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AGV使用说明书2017 年 3 月AGV 使用说明书 2目目 录录1. AGV 系统构成系统构成.042. 了解了解 AGV 系统系统.042.1 AGV 系统工作过程042.2 控制台052.2.1 工控机.052.3 AGV.062.3.1 总体外观.062.3.2 机械部分.062.3.3 电气部分.102.4 自动充电机152.5 通讯设备172.5.1 AP 电台 172.5.2 车载电台173. AGV 的安全保障机构的安全保障机构 .193.1 急停按钮.193.2 安全激光传感器.204. AGV 功能使用说明功能使用说明.204.1 显示模块.204.2 语音提示.224.3 监控显示界面.224.3.1 编辑地图.234.3.2 AGV 管理234.3.3 任务.244.3.4 状态.244.3.5 AGV 搬运货架的显示流程245. AGV 异常诊断及异常诊断及其其处理处理255.1 急停异常.25AGV 使用说明书 35.1.1 说明.255.1.2 AGV 发生原因255.1.3 AGV 处理方式255.2 防撞机构异常.265.2.1 说明.265.2.2 AGV 发生原因265.2.3 AGV 处理方式265.3 障碍物异常.265.3.1 说明.265.3.2 AGV 处理方式265.4 脱轨异常.265.4.1 说明.265.4.2 AGV 处理方式265.5 电池电量过低关机异常 .275.5.1 说明.275.5.2 AGV 发生原因275.5.3 AGV 处理方式276．． AGV 系统的维护和保养系统的维护和保养276.1 注意事项.276.2 AGV 驱动单元保养286.3.1 电机保养：.286.3.2 电机螺栓保养：.286.3.3 驱动轮保养：.286.3 AGV 每日检查要点286.4 AGV 每周检查要点296.5 AGV 每月检查要点301. AGV 系统构成系统构成AGV 使用说明书 4AGV 是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台 AGV 与控制台、充电机等相关设备共同组成 AGV 系统，如图 1. 1 所示。

图图 1. 1 AGV 系统构成图系统构成图- 控制台：是 AGV 系统的管理中心，负责对 AGV 进行调度和监控 AGV：自动引导车 充电机：为 AGV 补充电能 通讯设备：包括车载电台与 AP 电台，为系统提供 WLAN 通讯方式 地面导航设备：引导 AGV 按照规划好的路线运行2. 了解了解 AGV 系统系统本章主要介绍 AGV 系统的工作过程及构成 AGV 系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解 AGV 系统的结构及工作原理2.1 AGV 系统工作过程系统工作过程AGV 使用说明书 5系统中的每一辆 AGV 及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该 AGV 向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令2.2 控制台控制台包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备AGV 控制台外观结构如 2.1 所示：图图 2.1 控制台控制台2.2.1 工控机工控机AGV 系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。

工控机安装有Windows 操作系统和相应的控制台软件，是 AGV 的管理调度中心它通过 AP电台与上位机及 AGV 进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个 AGV同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个 AGV 运行的状态2.3AGVAGV 使用说明书 6AGV 总体外观结构如图 2.2 所示，由机械部分和电气部分构成机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等2.3.1 总体外观总体外观图图 2. 2 总体外观总体外观2.3.2 机械部分机械部分车体总成：车体总成：AGV 的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如图 2. 3 所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动AGV 使用说明书 7图图 2. 3 车体总成车体总成车轮：车轮：AGV 的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮驱动轮结构如图 2. 所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。

驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行随动万向轮结构如图 2. 所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平衡作用，能够 360 度灵活转动AGV 使用说明书 8图图 2. 4 驱动轮机构驱动轮机构图图 2. 5 随动万向轮结构随动万向轮结构举升举升装置装置：举升装置如图 2. 所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，AGV 使用说明书 9辅助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位图图 2. 6 举升装置举升装置举升旋转机构：举升旋转机构：举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构的内导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举升控制电机及旋转控制电机，如图 2.7 所示：当执行内丝杆执行升降且不旋转命令时，旋转电机输出为 0，举升电机输出正负控制升降；当执行内丝杆执行平高旋转时，需要举升电机与旋转电机进行配合，两者皆不为 0，旋转方向视配合方式而定；行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，如图 2.8 所示；其中执行内丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读取，两者综合得出；车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。

AGV 使用说明书 10图图 2.7 举升旋转机构举升旋转机构图图 2.8 行程限位开关行程限位开关2.3.3 电气电气部分部分AGV 的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、遥控器等，如 Error! Reference source not found.所示AGV 使用说明书 11图图 2.9 电气系统结构简图电气系统结构简图电源：电源： AGV 采用 48V 锂电池电池组（见图 2.10 所示）供电，并通过 DC-DC开关电源把 48V 电源转换为适合控制器、传感器等器件使用的 24V图图 2.10 电池组电池组车载充电连接器：车载充电连接器： 用于 AGV 的充电，如 Error! Reference source not found.（a）所示车载充电连接器的两个活动触点上端通过电缆与电池充电接线柱相连，并且活动触点内部安装有弹簧确保充电时能够与地面充电连接器的触点紧密接触地面充电连接器固定在地面，两个触点通过充电AGV 使用说明书 12桩与充电机的输出端相连当 AGV 运行到充电站时，车载充电连接器自动与充电桩对接。

一旦车载充电连接器与地面充电连接器对接后，严禁对AGV 进行旋转或侧移操作，否则会造成车载充电连接器损坏图 2.10（a）车载充电连接器 图 2.10（b）地面充电连接器控制器：控制器：AGV 的控制器（见图 2.11）包括主控制器 T320_main_board 和运动控制器 T320_control_boardT320_main_board 对 AGV 各个器件数据进行综合分析和处理，是 AGV 的控制核心，板上资源有两个网口、一个音频功放口、一个串口、两个 CAN 接口、两个 USB 接口T320_control_board 运动控制板，预留 4 路隔离电机驱动器控制接口、16 路隔离输入检测口、8路隔离输出、4 路继电器等资源，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要T320_control_board 和 T320_control_board 通过 CAN 总线通讯，高效准确的控制 AGV 运行AGV 使用说明书 13图图 2.11 控制器控制器遥控器：遥控器：遥控器完成手动操作状态下的 AGV 行走控制遥控器上功能按键的布局设置如图 2. 所示。

遥控器上的功能键如表 2.1 所示，方向键功能如表 2.2 所示图图 2. 12 手控盒手控盒表 2.1：手控盒功能键AGV 使用说明书 14按键名称功能+托盘举升当 AGV 行驶至目的地后，按下此功能键，托盘进行举升，直至顶起物料架脱离地面托盘下降当 AGV 放下物料架时，按下此功能键，托盘进行下降，直至将物料架置于地面/托盘左转按下此功能键，托盘执行左转命令托盘右转按下此功能键，托盘执行右转命令0屏蔽/开启激光防撞按下此功能键一次，执行屏蔽激光防撞命令，再次按下，执行开启激光防撞命令Enter打开/关闭充电开关按下此功能键一次，执行打开充电开关命令，可进行充电，再次按下，执行关闭充电开关命令，表示已充好电表 2.2：手控盒方向键按键名称功能8前进方向键在运动方式状态时，按住此键 AGV 前移；2后退方向键在运动方式状态时，按住此键 AGV 后退；7左转方向键按住此键 AGV 向左转9右转方向键按住此键 AGV 向右转2.4 自动充电机自动充电机AGV 使用说明书 15AGV 系统运行时自动充电机通过地面充电连接器自动为 AGV 充电，如图 2.所示，充电机面板安装有 LED 显示仪表、指示灯、显示信息切换键。

面板各指示灯及含义如图 2. 及表 2.3 所示图图 2.12 自动充电机自动充电机图图 2. 13 自动充电机自动充电机显示面板显示面板AGV 使用说明书 16表 2.3：充电机指示灯按键/指示灯名称含义信息键可利用它查看充电信息，包含电流、电压、容量、时间、信息查询、故障等信息电流此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电流信息电压此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电压信息容量此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电池容量信息时间此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是时间信息信息查询此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是信息查询故障此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是故障信息充电开关开启此指示灯亮，表示已开启充电开关充电进度此指示灯亮，表示已充电 80%电量充满此指示灯亮，表示已充电 100%均充此指示灯亮，表示处于均衡充电状态初充此指示灯亮，表示处于初始充电状态2.5 通讯通讯设备设备2.5.1 AP 电台电台AGV 使用说明书 17用于控制台计算机与 AGV 的 WLAN 网络通讯，采用标准 RJ45 接口与控制台计算机相连，设置为 WLAN 网络通讯的主台。

2.5.2 车载电台车载电台车载电台用于 AGV 与控制台的 WLAN 网络通讯，采用标准 RJ45 接口与车体主控制器相连，设置为 WLAN 网络通讯的从台，车载电台的设置如下：连通连通 kiva 内部内部使用网线连接 kiva 车和上位机可在命令提示符窗口使用：ping 200.3.1.8 测试是否。