安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调.docx

安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么 增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯 量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为 增益Pn101为 积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间 当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积 分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子 齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择 1安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参 数（见参数表）;其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000功能选择n.0010（设定值）第0位：设定电机旋转方 向;设“1”改变电机旋转反向第 1位：设定控制方式为: “1”位置控制方式Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101（设定值）“1”正反双路脉冲指令（正逻辑电平）（设定从控制器送给驱动器 的指令脉冲的类型）Pn202电子齿轮比（分子）Pn203电子齿轮比（分母）根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数（32768）X4 /丝杠螺距X带轮比 X1000参数设置范围：1/100W分子/分母W100注:1. KND系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1 : 1 （确 保0.001的分辨率）；2.如果是数控车床,X轴用直径编程, 则以上计算公式中，分母还应乘以2,即：丝杠螺距X带轮 比 X1000X2Pn50A功能选择n.8100（设定值）1-使用/S-ON信号（伺服 启动信号）4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”Pn50B功能选择n.6548（设定值）1-伺服驱动器上，“负向超程功能无效”Pn50E功能选择n.0000（设定值）配KND系统时，设置为 “0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择n.0200（设定值）3-伺服驱动器上,CN1插 头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制 信号/BK。

注：当电机带刹车时需设置）Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位出厂时设为“0”当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数 根据 具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设 定的转速时，电机刹车才开始动作设定单位以“转”为单 位出厂时设为“100”Pn507和Pn508满足一个条件， 刹车就开始动作）Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据 具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作设定单位以“10ms”为单位出厂时设为“50”（即500 ms） 当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后，开始调整伺服性 能，步骤如下1•确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）2. 开关一次驱动器电源3. 控制器手动方式用中低速运行机床工作台4•调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚 性越大。

驱动器初始值为“4”安川驱动器功能参数发布：2009-07-23 20:25:19 |阅读：次［收藏］［打印］辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定自动调谐时的刚性Fn002微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过自动调谐动作结果获得的转动惯量比数 据写入到 EEPROMFn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009自动调整模拟量（ 、扭矩）指令偏移量Fn010设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012显示伺服单元的软件版本Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更 旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 指令Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角 1Un004 旋转角 2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007输入指令脉冲 （仅在位置控制模式有效）Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有 效）Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms 周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为 100%时的值：显 示 10ms 周期的再生消耗电力）Un00B DB 电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示） （仅在位置 控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关 1Pn002 功能选择应用开关 2Pn003 功能选择应用开关 3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）PnIOO 环增益Pn101 环积分时间参数Pn102位置一半增益Pn1O3 转动惯量比Pn1O4第2.环增益Pn105第2 环积分时间参数Pn106第2位置环增益Pn1O7 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）PnIOD模式开关（ 指令）PnIOE模式开关（加 ）Pn10F模式开关（偏移脉冲）Pn11O 自动调谐类开关Pn111反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn118Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202电子齿数比（分子）Pn203电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn300Pn301Pn302Pn303Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1指令输入增益内部设定 1内部设定 2内部设定 3Pn304 微动（JOG）Pn305软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 指令滤波器时间参数Pn308 反馈滤波器时间参数Pn309预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407扭矩控制时的 限制Pn408扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A陷波滤波器第1段Q值*Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507制动器指令输出 电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择 1Pn50F 输入信号选择 2Pn510 输入信号选择 3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择 5*1Pn514Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51DPn51E位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A1.伺服电机的特征是什么？ [b][/b]一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持 一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、 发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电 机速度平滑。

2. 骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？[b][/b]传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定必须通过参数设 定才能完成但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基 本上不需调整即可使用是一种具有与步进电机一样的方便 性，但又能高性能运转的伺服电机3. 什么是伺服on？ [b][/b]是指接通电源后，打开输入，输出信号 /s-on ， 给伺服电 机通电电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被 固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态4. 伺服正面红I ed灯亮后， 电机运转停止，该怎么办？ 此为报警信息报警内容和处理方法可以根据led显示灯的 显示数来判别5. 为何伺服电机在运行中ref（绿色led）会闪烁？ [b][/b] 通过ref的闪烁表示『指令脉冲输入中（电机旋转中）』此 时即使在低速档，电机也在旋转中请绝对不要触摸机械和 电机轴6. 什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（fil） [b][/b] fil开关用于平滑输入于伺服单元的指令通常可放在0位， 如果有振动可在 0-7之间加大以达到稳定运行但是指令结 束到电机停止的时间将会延长7. 电动机电缆线较长时 （100m以上）要注意什么？[b][/b]变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低， 电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整v/f 特性。

还有，按照配线距离如下所示降低载波频率50m： 10khz 以下100m： 5khz 以下8. 变频器可以驱动带制动的电动机吗？ [b][/b]可以要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电 源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地接在变频器地 输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放9. 什么时候需要制动选配件？ 。