注塑机专用机械手原理参考资料.docx

注塑机专用机械手注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其 按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备注塑机械手 是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动 条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降 低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用注塑机专用机械手的分类：对于注塑生产中使用的机械手，一般可按其功能分为以下三种类型：1、 简易型注塑机械手简易型注塑机械手可分为固定模式程序型和可变程序型两种固定程 序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利 用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的 工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程 序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型电脑来组 成控制系统，扩展了其应用范围2、 记忆再现型注塑机械手这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多 的自由度，能够造行比较复杂的造作3、 智能型注塑机械手这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉 功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。

三、注塑机专用机械手的组成注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组 成执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂 部、腕部和手部等部件组成驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电 动及机械等形式目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；液压式臂力大、可实现连续 控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要 求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装 置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式四、设计要点手部注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件由于注塑 制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此 注塑机械手 的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种夹持式手部的主要 形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的 形状有较大的适应性夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成对 于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点：（1）手部应具有适应的夹紧力和驱动；（2 ）手指应具有足够的开关 范围；（3）手指对制品应具有一定的夹持精度；（4）手部对制品应具有 一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及 腐蚀性。

驱动系统注塑用机械手的驱动系统一般可分为液压驱动，气压驱动和电力驱动 等三类，也可以根据工作要求采用上述三种类型的组合系统来完成驱动 在设计选用驱动系统时应注意以下几点：（1） 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负 载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统2） 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统3） 对于需要采用伺服控制的机械手多采用液压驱动系统或电力驱 动系统控制系统注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手 与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到在控制系统的指 挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制 品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒 脱模剂在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统一般来说，设计或选用控制系统应遵 循以下一些要点：（1） 应确保机械手有足够的定位精度；（2） 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品 离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；（3） 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成 型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；（4） 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。

工作步骤注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤： 机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出顶出信号一机械手伸入模腔中抓取制品-机械手想模腔喷洒脱模剂一 机械手上升离开模腔一机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模一机械手移动到指定位置处放下制品一机械手回复到原位准备进行下一 次动作五、 技术参数注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性能，主要的技术 参数有以下几点：抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷；手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围；手 部的抓取范围及抓取力的大小；定位精度：位置的设定精度和重复定位精度；定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式；驱动系统参数：控制系统参数；机械手的工作循环时间；自由度数目 和坐标形式等六、 发展趋势由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能 够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失因 此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要目前国内的机械手 类型比较简单，且大都用于取件随着注塑成型工业的发展，以后将有越 来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上， 而且将朝着智能化方向发展。

以下无正文仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途For personal use only in study and research; not for commercial use.仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途Nur fur den persdnlichen fur Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.Pour l 'etude et la recherche uniquement a des fins personnelles; pas a des fins commerciales.仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途TO^bKO g口只 nwgen, KOTopbie ucno^b3yQTC只 g口只 o6ymeHU只，uccnegoBaHU叼 u He gonxHN ucno^b3OBaTbc只 b KOMMepmecKux qe口 只x.。