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无人机技术论文本文以某型固定翼无人机为研究对象，主要研究了基于常规PID和智能PID的无人机飞行 控制律的设计问题，首先，建立了无人机的六自由度数学模型，并运用小扰动线性化方法和 系数冻结法分别建立了无人机纵向与横侧向系统的线性化方程:其次，介绍了一些常用的PID 控制器参数整定法和智能PID控制的基本思想，作为飞行控制律设计的理论基础:再次，分 别采用常规PID和智能PID进行了纵向系统与横侧向系统控制的设计，并针对不同空域的 一些典型的状态点进行了大量的仿真研究仿真结果表明，我们所设计的常规PID控多数 情况下能满足要求，智能PID控制器则具备更强的鲁棒性，能适应不同空域中更多的状态 点关键词:无人机，常规PID （自动控制），智能PID （自动控制），飞行控制律，无人机飞控系统的仿真研究ABSTRACTThe primary purpose of this the conventional PID control and intelligent PIDcontrol strategies to the design of the UAV's（Unmanned Aerial Vehicle）fight control law.First of all，the UAV'5six 一 degrees 一 of-freedom（6一 DOF）math linearized.Then some basis the ores and the physiques about conventional PID control andintelligent PID control are mentioned followed by a Profound research on the controlsemen of the log attitudinal land lateral control system of the UA.conventional PID and intelligent PID control strategists competitively plied to the design of the flight control law of the UAV'5f0urfhndamentalflighteontrolmode, in eluding Pithing angle control mode， altitude holding mode， roll in gangle control mode and yaw angle control mode.Finally， an amount of simulation 15 designed to validate effectiveness of the flight。

o 一 troll law based on conventional PID and intelligent PID control strategies.The results of the simulation show that the conventional PID flight control law effective, and the intelligent PID flight control law superior to the forme rone.Keywords: UAV , The conventional PID Intelligent PID， Flight Control Law ，前言：无人机（缩写为UAV）又称“空中机器人”，是一种动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航 空器的简称UAV”它大体上是由无人机载体、地面站设备（无线电控制、任务控制、发射回 收等起降装置）以及有效负荷三部分组成的根据无人机的结构、飞行时间、飞行距离或执 行任务的性质等特点我们可以把它划分成不同种类从总体结构来看，无人机有固定翼、垂 直旋翼、倾斜旋翼、旋翼/固定翼之分;根据活动半径和续航时间，无人机可大体分为近程、 短程、中程和远程四类;根据用途，我们又可以把无人机分为军用和民用两大类。

无人机是 1917年由英国首先研制成功的虽然它问世已久，但直到加世纪50年代才得到了真正的发 展当时世界各国空军开始大量装备无人机，将其作为空靶使用此后，美国率先研制成功 无人驾驶侦察机，并开始用于越战到了80年代，无人机得到了更为广泛的应用在198年 的中东战争中，以色列在贝卡谷地交战中，用“侦察兵”和“猛犬”无人机诱骗叙军的地空导弹 的制导雷达开机，侦查获取了雷达的工作参数并测定了其所在位置无人机的飞速发展是在 海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争中成功地完成了战场侦察、火炮校 射、通信中继和电子对抗等任务在科索沃战争中，美国及北约盟国总共使用了近300多架 无人机当开路先锋，用于中低空侦察和长时间战场监视、电子对抗、战况评估、目标定位集 气象资料、营救飞行员和散发传单等任务在美国对阿富汗的反恐战争中，无人机更是大显 身手，成了追捕拉登及其基地成员的有效兵器，尤其是对基地组织成员发动的空袭，开创无 人机运用的先河新世纪之初，无人机的发展进入了一个崭新的时代各种性能各异、技术先 进、用途广泛的新型机种如长航时无人机、战斗无人机和微型无人机等不断涌现2001年， 美国的“全球鹰”中空长航时无人机完成了越洋飞行,创造了航程和飞行时间的世界记录。

捕 食者”中空长航时无人机在美对阿富汗的空袭中，首次挂载了导弹对阿富汗的地面目标进了 实弹攻击，从而开创了无人机执行对地攻击任务的先例近年来，无人机的使用范围已拓展至军事、民用和科研三大领域:在军事上，可 用于侦察监视、通信中继、电子对抗、火力制导、战果评估、骚扰诱惑、对地（海） 攻击、目标模拟和早期预警等;在民用上，可用于大地测量、城市环境检测、地球资 源勘测和森林防火、农业勘测、交通、民用导航、环境保护、边境巡逻与控制、自然 灾害的监视与救援等;在科研上，可用于大气研究、气象观测、对核生化污染区的采 样与监控、新技术新设备和新飞行器的试验验证等无人机广泛的应用价值，尤其是在军事上的重要性己得到了世界各国的高度重视，这里侧重 讲军事无人机无人机的布局方案:⑴布FUEL TANKAPUI COMPRESSORTUFiaOjET ENGINE, BLEED SVSTEW- AND BY-PA3S FLOW 5HR OUDFLEGHT CONTftOL SYSTEM ANO (MSTRLFMENTAWN..FLUI&SC THRUST VECTORING NOZZLEC1RCULAWN COMTROL EFFECT-OHVALVE BLOCK亍晋 乏.a;乏绷电于性惻示E圧 用血弐恰吧时片忙孤说祈孫(1)无人机数学模型：无人机设计需要把动力，数学，空气动力学，飞行力学，启动控制。

材料和工艺，动力系 统，机械设计，结构力学等学科以及其他应用科学及基础科学的知识结合在一起面向系统进行研究一数学模型为基础，系统设计的问题可以归纳为：总的目标函数在多种 约束条件下的优化问题数学模型的简历从设计对象的形式描述开始，在一般的请款下设计对象靠其模型表达出 气概念为此已开始要找出合适的参数使其能对模型分析的结果产生实质性的影响，这是 设计工作带有创造性的十分重要的阶段，因为实质性的决定在很大程度上与设计的阶段，设 计任务类型有关，在很大程度上与设计者的经验和设计对象的透彻有关按照增和设计的方法，试图建立包括与设计工作有关的所有问题的万能的飞机设计模型是 没有意义的模型的形式，其完备性和可靠性不但取决于设计的工作阶段和设计任务，而 且取决于所研制飞机的型别在得及论证设计阶段，数学模型的作用特别大，基本上是采用有效模型和经济性来描述大 量的各个系统和组成部分的功能无人机气动布局可以作为整个无人机系统的一员，其数学模型可视为参数化的点的模型，这是飞机气动布局设计成为面向工程的设计在飞机初步设计和详细社阶段所使用的模型则不同，应尽量详细的完备的考虑影响选择 设计方案的各种因素这时数学模型可视为参数化的实体模型，飞机设计面向产品的设计。

根据飞机性能和参数的关系了将反映器结构和功能的不同方面分组，组成一系列的子模型， 主要有：1几何模型，描述无人机参数和其外形及尺寸特性之间的关系用于在选定的飞机总体 布局和容易丁参数情况下确定飞机的集合定义，如外形，表面积，容积，以及机翼，尾翼和 机身截面等这一模型数据用于重量重心，气动和强度计算，无人机的气动布局和内部设置， 结构的布置，以及工艺装配与数控因此，这一模型也成为统一模型2, 重量模型，统一描述无人机几何形状与结构承力系统，飞机结构与设备布置，飞机装 载情况与飞机及各部件重量之间的关系3, 气动模型，描述无人机的几何特性和气动特性(在各种飞行状态下的气动阻力，升力， 力矩，以及力矩系数)之间的关系4, 动力装置模型，描述在各种飞行状态下，发动机的尺寸，布置和推力及耗油率之间的 关系3)无人机参数优化:有了完全能反映实际对象的模型，就可以着手解决雪赵可行的或最优的目标设计参数对于求目标函数极值的优化问题，数学模型可以表达为：minstg (x,y)= 0,u=l2・・mur是q位目标向量；x为设计(x, y)< 0, v = 12・・・,p 公式中，F(X,Y)= [f (x, y),(x, y),・・—(x, y》变量；y为状态变量无人机设计必定属于多目标化问题，考虑到多目标函数最优化问题中个目标函数在同一层 面上的重要程度不一样，采取加权组合法，将各项分目标函数按下式组合成统一的目标函数:mm式中w •为加权因子，是一个大于零的实数，其值决定于各项目标的重要程度及其数量级可以采用正规化加权处理，即F w =1表示个目标的相对重要程度，显然，加权因子选择是否合理，将直接影响优化设计的结果，期望各项目标函数的下降率尽可能调整相近。

且使各变量变化对目标函数值的灵敏度尽量趋于一致考虑到多目标优化问题个目标主次关系不一样，在优化设计中显然应该考虑主要目标，同时 兼顾次要目标主要目标法一次为指导思想该方法首先将q个目标函数按其重要程度作 出排列然后一次球各项分目标函数的极小值无人机技术：无人机主要有五项目关键技术，分别是机体结构设计技术、机体材料技术、飞行控制技 术、无线通信遥控技术、无线图像回传技术，这五项目技术支撑这现代化智能型无人机的发 展与改进机体结构设计技术：飞机结构强度研究与全尺寸飞机结构强度地面验证试验在飞机结 构强度技术研究方面，包括飞机结构抗疲劳断裂及可靠性设计技术，飞机结构动强度、复合 材料结构强度、航空噪声、飞机结构综合环境强度、飞机结构试验技术以及计算结构技术等机体材料技术：机体材料（包括结构材料和非结构材料）、发动机材料和涂料，其中最 主要的是机体结构材料和发动机材料，结构材料应具有高的比强度和比刚度，以减轻飞机的 结构重量，改善飞行性能或增加经济效益，还应具有良好的可加工性，便于制成所需要的零 件非结构材料量少而品种多，有：玻璃、塑料、纺织品、橡胶、铝合金、镁合金、铜合金 和不锈钢等飞行控制技术：提供无人机三维位置及时间数据的GPS差分定位系统、实时提供无人 机状态数据的状态传感器、从无人机地面监控系统接收遥控指令并发送遥测数据的机载微波 通讯数据链、控制无人机完成自动导航和任。