工业机器人仿真与离线编程教学课件作者朱林工业机器人仿真与离线编程08-项目八.pdf

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程 工业机器人仿真与离线编程 项目8、KUKA Sim Pro软 件的介绍及基本操作 目录 CONTENTS 8.1、KUKA Sim Pro软件的基本介绍 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 8.3、KUKA Sim Pro软件安装前准备 8.4、KUKA Sim Pro软件3D世界如何操作做视图 8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 8.6、KUKA Sim Pro软件中移动模型的方法 8.7、KUKA Sim Pro软件操作运动的模型 知识准备一 任务1：在电脑上安装KUKA Sim Pro软件 任务2：搭建一个简单的机器人工作站 任务3：使用KUKA Sim Pro软件生成当前工作站的布局图 任务实现二 一、知识准备 KUKASImPro3.0是库卡公司最新推出的KUKA机器人仿真软件，SimPro 3.0系列产品主要由两个软 件组成，分别是KUKASimPro3.0和KUKAOfficeLite KUKASimPro3.0的主要功能： 1、构建复杂工作单元 2、导入复杂的3D模型 3、创建智能组件 4、自动生成轨迹 5、生成3D-PDF或2D_DWG文 8.1、KUKA Sim Pro软件的基本介绍 KUKAOfficeLite的主要功能： 1、计算高精度工作周期时间（变化2%） 2、编写KUKA程序 3、与KUKASimPro3.0进行I/O模拟 一、知识准备 KUKASimPro 3.0的软件界面主要分成五部分，分别是：FILE、HOME、MODELING、PROGRAM 和DRAWING。

8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 FILEMODELINGHOMEPROGRAMDRAWING 一、知识准备 一、FILE界面 FILE界面是KUKA Sim Pro 3.0软 件的后台视图，主要功能比如保存、 打开文件，软件的基本设置等 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 图 8- 1：FILE界面 一、知识准备 一、FILE界面 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 表 8- 1： FILE界面命令表 名称功能 Clear All清除3D世界内的所有组件，并打开布局 Info显示当前项目的信息和软件的许可证及信息 Open打开已有的一个项目 Save保存当前项目 Save As将当前项目另存为 Print预览并打印3D世界内的布局 Options配置KUKASim Pro 3.0软件 Exit退出KUKASimPro3.0软件 一、知识准备 二、HOME界面 在KUKASimPro3.0软件中的 HOME界面里，您可以使用软件内已 有的组件或外部导入的组件，在3D世 界内进行布局 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 图 8- 2：HOME界面 一、知识准备 二、HOME界面 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 表 8- 2：HOME界面的命令表 名称功能 Copy将选择的内容复制到剪贴板。

Paste将剪贴板的内容添加到3D世界内 Delete将选择的内容删除 Select选择单个或多个组件 (Manipulation)Move将所选的组件在3D世界内依照世界坐标系的方向移动 PnP鼠标左键点击所选的组件不松在3D世界内随意拖动（Z方向不会改变） Interact关节运动 Automatic Size 勾选时：不可以设置移动距离（Size） 未勾选时：可以设置移动距离（Size） Always Snap 勾选时：每次移动的距离为移动距离（Size） 未勾选时：每次移动的距离为鼠标移动或拖动的距离 Measure测量距离或角度 (Tools)Snap将所选的组件移动到指定位置 Align将所选的两个点对齐 Attach将所选的两个部件，形成一个新的父子组件 Detach将所选的父子组件拆除 (Import)Geometry导入外部组件 (Export)Geometry将选择的组件导出 Image将3D世界截图保存 (Origin)Snap捕捉当前组件的原点位置，并生成新的原点 (Origin)Move移动当前组件的原点位置，并生成新的原点 Restore Windows恢复默认设置的当前食欲的工作区。

Show设置工作区的隐藏或显示 一、知识准备 三、MODELING 在KUKASimPro3.0软件中的 MODELING界面里，您可以对已有的、 新的组件进行添加的功能、行为、属 性等 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 图 8- 3：MODELING界面 一、知识准备 三、MODELING 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 表 8- 3：MODELING界面的命令表 名称功能 Hierarchy移动，捕捉和对齐将影响所选的特征或节点/关节及其子节点 Selected移动，捕捉和对齐将仅影响所选的要素或节点/关节，而不会影响子节点 New创建一个新的组件 Save保存 Save As另存为 C r e a t e Link 创建一个新的节点再所选的节点上 Show 勾选时：显示当前所选组件的节点 未勾选时：不显示当前所选组件的节点 Features添加组件的功能 Tools 添加组件的使用工具 Behaviors添加组件的行为 Properties添加组件的属性 Wizards添加组件的向导 一、知识准备 四、PROGRAM 在KUKASimPro3.0软件中的 PROGRAM界面里，您可以操作机器 人和对机器人进行编程。

8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 图 8- 4：PROGRAM界面 一、知识准备 四、PROGRAM 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 表 8- 4：PROGRAM界面命令表 名称功能 Move Robot World Frame允许移动世界坐标系位置 Interfaces打开/关闭显示组件的外接通信信号 Signals打开/关闭显示组件的外接的输入/输出信号 Connecting Lines打开/关闭显示机器人示教点位按循序连接线 Traces打开/关闭显示机器人运动轨迹 Detectors Active打开/关闭碰撞检测 Stop on Collsion打开/关闭碰撞停止仿真运行 Detectors碰撞检查设置 Environment calibration3D世界内组件的环境校准 Exchange Robots 使用不同的机器人交换所选的机器人，以便保留机器人程 序、刀具、基坐标的配置和所有接口连接 To Reference锁定机器人参考位置 To World锁定机器人的世界坐标 Color Highlight打开/关闭机器人关节运动超过极限位置时颜色突出。

Stop at limits打开/关闭机器人关节运动不允许超过极限位置 Message Panel Output打开/关闭消息面板输出 VRC连接KUKAOfficeLite界面 IMPORT输入机器人程序及设置界面 EXPORT输出机器人程序及设置界面 一、知识准备 五、DRAWING 在KUKASimPro3.0软件中的 DRAWING界面里，您可以生成3D世 界的布局图纸，并可以根据要求标注 备注和参数 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 图 8- 5：DRAWING界面 一、知识准备 五、DRAWING 8.2、KUKA Sim Pro软件界面介绍 表 8- 5：DRAWING界面指令表 名称功能 Load Template生成一个打印的图纸，并选择图纸的大小 Clear删除当前图纸 Linear测量两个之间的距离. Angular测量两条线交叉的夹角角度. Rectangle添加一个标注格式：1 Balloon添加一个标注格式：① Create添加一个材料清单 Delete(BOM)删除材料清单 Select在3D世界内捕捉一个画面到图纸内 Top/Bottom/Left/Rig ht/Front/Back 选择3D世界视图导入到图纸中。

Drawing(Export)导出为PDF格式 Drawing(Print)打印图纸 一、知识准备 一、电脑配置要求 8.3、KUKA Sim Pro软件安装前准备 表 8- 6：电脑配置要求表 硬件最低要求推荐配置 CPUIntelI5orequivalentIntelI7orequivalent 内存4GB8GBorhigher 可以用磁盘40GB40GB 图形适配器IntegratedHD440orequivalentNVIDIAgraphiccard 屏幕分辨路1280*10241920*1080FullHDorhigher 鼠标3buttonmouse3buttonmouse 操作系统Windows7（64bit） orWindows10(64 bit) 一、知识准备 3D世界视图放大缩小：鼠标滚轮滚 3D世界视图移动：鼠标左键+鼠标右键+移动鼠标 3D世界视图旋转：鼠标右击+移动鼠标 8.4、KUKASimPro软件3D世界如何操作做视图 一、知识准备 在KUKASimPro中我们可以在3D世 界内，导入软件内部的或外部的3D模型 进行布局，更真实进行仿真模拟 KUKASimPro软件内部模型加载到 3D世界内 在HOME界面内，我们选择 eCatalog侧拉菜单，根据图8-6中的地址 双击KR10R900Sixx机器人。

8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 图 8- 6：导入模型 一、知识准备 导入的机器人现在的位置再3D世界 的原点位置，如图8-7所示如需要将模 型导入到自己所需要的位置，可以这要 操作： 1、找到所需要的模型 2、鼠标左键不松 3、将鼠标移动达3D世界内，停在需要放 置模型的位置，松开鼠标左键 8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 图 8- 7：模型导入完成 一、知识准备 二、KUKASimPro软件外部模型导入到3D世界内 KUKASimPro支持很多主流的CAD格式，如CATIAV、JT、STEP、Parasolid、etc等 1、首先我们点击“Geomtry” 8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 图 8- 8：导入外部模型 一、知识准备 2、选择模型并打开 8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 图 8- 9：选择导入模型 一、知识准备 3、点击“Import”，将模型导入 8.5、KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍 图 8- 10：将模型导入 一、知识准备 一、Move 1、首先在Home界面，点击“Move”。

8.6、KUKA Sim Pro软件中移动模型的方法 图 8- 11：选择Move 2、此时3D世界内的机器人上，出现了 一个坐标系，我们只需左击其中的一个 轴，就可以以这个轴的方向移动机器人 或旋转机器人如图8-12所示 图 8- 12：移动机器人 一、知识准备 二、PnP 3、首先在Home界面内，点击“PnP” 8.6、KUKA Sim Pro软件中移动模型的方法 图 8- 13：选择PnP 4、左击蓝色圆环内不松，就可以拖着 机器人移动（Z轴不会改变）左击蓝 色圆环可以旋转机器人（围绕这Z轴旋 转）如图3-14所示 图 8- 14：移动机器人 一、知识准备 三、模型移动距离设定 Size：移动距离 AutomaticSize：是否允许修改Size AlwaysSnap：移动是Size值是否有效 8.6、KUKA Sim Pro软件中移动模型的方法 图 8- 15：修改移动参数 一、知识准备 一、机器人关节运动 1、。