库卡KUKA机器人进阶培训【专业知识】.ppt

课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、保养12341行业参考•控制器概要、技术数据；•内部总线系统概要；•客户接口；•布线、散热设计；•KRC4计算机组件；•柜内控制单元（CCU）；•总线系统（控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；•KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；•保养；培训内容培训内容2行业参考•掌握控制器概要、技术数据；•了解内部总线系统概要；•了解客户接口；•了解布线、散热设计；•了解KRC4计算机组件；•掌握柜内控制单元（CCU）；•了解总线系统（控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；•了解KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；•保养；培训目标培训目标3行业参考课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12344行业参考1.1 控制柜安全：电气维修培训课程中的安全规则：1.前言在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通！￿之后必须确定其无电压。

在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源￿有些部件仍带电￿由此会造成死亡、严重身体伤害 n如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业，则只允许在运行方式T1￿下进行n在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业￿暂时停止作业时也应将此标牌留在原位n紧急停止装置必须处于激活状态￿若因保养或维修工作需将安全功能或防护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启n已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代n必须按操作指南进行清洁养护工作n在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套，以防锐边刮伤5行业参考EGB 说明1.2￿￿￿￿EGB规定图 1-1：EGB图标对于￿EGB￿规定（EGB：￿Elektrostatisch￿Gefährdete￿Bauelemente，即易受静电危害的元件），无论在处理任何组件时均须遵守￿机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电￿(ESD)￿敏感的元器件Electrostatic￿Discharge）可导致机器人系统损坏静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。

6行业参考•1.4￿￿工业机器人的基础连接①机械手②机器人控制柜（KR￿C4）③示教器（smartPAD）④控制电缆a)马达电缆b)数据电缆7行业参考2.1￿￿产品简介概览下列内容将在此学习单元里传授：n控制器概要&技术数据n内部总线系统概要n客户接口n布线n散热设计2￿产品说明8行业参考2.2￿缩写￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿为使您更加简便开展与￿KR￿C4￿控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写￿术语说明CCUCabinet￿Control￿Unit￿（柜内控制单元）CSPController￿System￿Panel￿（控制系统操作面板）EDSElectronic￿Date￿Storage￿（电子数据存储卡）EMDElectronic￿Mastering￿Device￿（用于机器人零点校准的电子控制装置）EMCElektromagnetic￿Compatibility￿（电磁兼容性）KCBKUKA￿Controller￿Bus￿（库卡控制总线）KCPKUKA￿Control￿Panel￿（可编程式手持操作器，现在叫￿smartPAD）KLIKUKA￿Line￿Interface￿（库卡线路接口）KOIKUKA￿Operator￿Panel￿Interface￿（库卡操作面板接口）KPCKUKA￿Control￿PC￿（库卡控制系统电脑）KPPKUKA￿Power￿Pack￿（库卡配电箱）KRLKUKA￿Robot￿Language￿（库卡机器人编程语言）KSPKUKA￿Servo￿Pack￿（库卡伺服包）9行业参考术语说明KSBKUKA￿System￿Bus￿（库卡系统总线）KSIKUKA￿Service￿Interface￿（库卡服务接口）OPIOperator￿Panel￿Interface￿（操作面板接口，即smartPAD￿的接口）PMBPower￿Management￿Board￿（电源管理板卡）RCDResidual￿Current￿Device￿（剩余电流保护断路器（FI）)RDCResolver￿Digital￿Converter￿（分解器数字转换器）SATASerial￿Advanced￿Technology￿Attachment￿（中央处理器与硬盘之间的数据总线）SIBSafety￿Interface￿Board￿（用于连接安全信号的接口板）SIONSafety￿Input￿Output￿Node￿（安全输入￿/￿输出节点）USBUniversal￿Serial￿Bus￿（用于连接电脑与附加设备的总线系统）UPSUninterrupted￿Power￿Supply￿（不间断电源）KSSKUKA￿System￿Software￿(库卡系统软件)￿￿￿￿￿￿例如:KSS￿8.3.38KEBKUKA￿Extension￿Bus￿￿(库卡扩展总线)10行业参考基本数据￿￿￿￿2.3￿KR￿C4的技术数据控制柜型号(V)￿KR￿C4标准型标准颜色RAL￿7016煤黑色/库卡橙色可选颜色RAL￿7035浅灰色轴数最多8个，扩展控制柜及RDC能达12个11行业参考•置放 ：最小间距带和不带冷却装置时的排列布局侧面：50毫米间距背面：100毫米间距上侧：300毫米防护等级IP￿54外形尺寸-高x长x宽950x790x520毫米重量150kg均承重匀分配时的1500N12行业参考电源连接￿￿额定连接电压符合DIN/IEC￿38AC￿3x400V￿或￿AC￿3x480V只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人控制系统供电。

额定电压允许公差400V-10%/+10%电源频率49….61Hz额定输入端功率13.5KVA，详参见型号铭牌电网侧保险丝最小3x25A（慢熔），最大3x32A（慢熔），详参见铭牌RDC保护开关触发电流差每套机器人系统300mA，全电流敏感型电位均衡对电位均衡导线及所有地线保护而言，其共同星形汇接点即是各功率件的基准板控制部分￿￿￿￿￿电源电压DC27.1V±0.1V±0.1V控制系统电脑中央处理器双核 信息请参见出厂说明DIMM存储器模块最小1GB硬盘SSD 30GB（固态硬盘） 13行业参考KR C4 正面 2.4￿机器人控制柜系统概览①￿电源滤波器￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿②￿总开关￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿③￿CSP￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿④￿控制系统￿PC￿机￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑤￿驱动电源￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑥￿4￿至￿6￿号轴驱动块￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑦￿1￿至￿3￿号轴驱动块￿￿￿￿￿￿￿￿⑧￿制动滤波器⑨￿CCU⑩￿SIB/SIB￿扩展型k￿保险元件l￿蓄电池m￿接线板n￿滚轮附件组（选项）o￿库卡￿smartPAD14行业参考KR￿C4控制系统后视图①镇流电阻②热交换器③外部风扇④低压电源盒15行业参考应用程序概览 2.5￿￿￿总线系统概览利用KR￿C4控制系统可借助于WorkVisual按照相应的要求配置其应用程序。

nRC￿(Robot￿Control,机器人控制）：库卡机器人控制系统的核心系统；nPLC￿:用于一般流程控制的集成软件的可编程控制器；nXM￿(eXtended￿Motion):适用于库卡运动控制资料库的集成运行时间管理系统；nProcess￿Control:￿用于集成过程控制系统的通用平台；nSafety：库卡自己的集成安全控制系统16行业参考KR C4内总线系统概览 KR C4控制系统内具有各种基于以太网的总线系统 每个这样的总线系统用于不同的控制系统组件相互连接 缩写总线系统功能KCBKUKA￿controller￿Bus(库卡控制总线）用于耦联驱动回路上的各个用户（RDC,￿KPP,KSP）KSBKUKA￿System￿Bus￿(库卡系统总线)用于耦联￿smartPAD￿和RoboteamKEBKUKA￿Extension￿Bus￿(库卡扩展总线)用于耦联以太网的输入/输出端；可替代以前的MFC-CAN￿总线KLIKUKA￿Line￿Interface￿(库卡线路接口)用于耦联可编程控制器、外围设备、数据存档机制、诊断机制和￿RDP17行业参考KR￿C4￿总线结构图:18行业参考接线板 2.6￿￿接口说明①￿XS1￿电源接口②￿X7.1附加轴（7）电机接口（选项）③￿X20驱动电机接口（轴1-6）④选项⑤选项⑥选项⑦X11接口（可选）⑧选项⑨选项⑩X19￿smatrtPAD-接口kX21￿RDC-接口l网络（选项）m选项nSL1机械手接地导线oSL2主电源接地导线19行业参考布线￿￿￿￿￿￿￿￿在布线是必须注意4要点：￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿焊接接线、电机线路与数据线路相互之间必须采用分隔插件隔离，然后才铺设到线槽里。

￿￿￿￿￿￿￿￿￿2.7￿￿接线要求①线槽②分隔插件③焊接线路④电机线路⑤数据线路20行业参考电位均衡￿￿￿￿￿￿下列线路在设备启用之前必须接上：￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿n连接在机械手与机器人控制柜之间用电位均衡导线一条16mm²导线n连续在配电柜中心接地导轨与机器人控制柜接地螺栓之间的附加接地导线①￿电源柜中心接地导轨接地②￿机器人控制系统接口区③机械手上的电位均衡导线接口④从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线⑤线槽⑥线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线⑦主电位均衡装置⑧线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线21行业参考结构 2.9 控制柜冷却系统说明箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路￿装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过一个换热器进行散热￿在箱柜的外部区域，KPP￿和￿KPS（电源）￿的低压电源件、镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却说明 ①外部风扇空气入端②低压电源件散热器③KPP空气出口④KSP1空气出口⑤KSP2空气出口⑥热交换器空气出口⑦电源滤波器空气出口⑧通气管道⑨KPC（控制电脑）进气道22行业参考1、KR C4系统术语中英文描述?第二节练习:a)KPCb)KSPc)KPPd)KCBe)KSBf)RDCg)KCPKUKA￿Control￿PC￿（库卡控制系统电脑）KUKA Servo-Pack （库卡伺服包，驱动调节器）KUKA Power Pack （库卡配电箱）KUKA￿Controller￿Bus￿（库卡控制总线）KUKA￿System￿Bus￿（库卡系统总线）Resolver￿Digital￿Converter￿（分解器数字转换器）KUKA￿Control￿Panel￿（可编程式手持操作器，现在叫￿smartPAD）23行业参考课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养123424行业参考3.1￿￿￿￿计算机组件概览￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿下列内容将在此学习单元传授：n￿￿￿电脑n￿￿￿主板n￿￿￿网卡n￿￿￿存储盘3￿￿KR￿C4计算机组件3.2￿￿￿控制系统电脑控制系统PC说明￿￿控制系统电脑由电源件、主板、DualNic￿双网卡、RAM￿存储器和硬盘构成。

处理器技术（双核技术，每个核拥有一个安全机构），其三个机构的核分布如下：n核1：VxWorks￿、Win￿CE￿、Safen核2：DSE(RC)￿、SafeSafeOS￿软件栈（KW￿软件￿/￿Phoenix）￿-￿性能等级￿d￿（等同以前：￿安全项￿3）标准的大容量存储器￿HDD￿；非旋转式存储盘（SSD-Solid￿State￿Disc）可选订n￿￿￿电源件n￿￿￿系统内存￿￿￿n￿￿￿风扇25行业参考图3-1：控制系统PC概览①硬盘②主板③PC机接口（PCI）④处理器扇热装置⑤PC机风扇⑥电脑电源通过中央处理器的第二核进行调节（RC-Robot￿Control￿,￿机器人控制）PLC￿（选项）与￿RC￿平行接收处理控制系统计算机可调节与客户的内部和外部网络通讯控制系统计算机的功能26行业参考控制系统PC机接口主板￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿可在控制系统PC机安装如下主板类型n￿￿￿D2608-Kn￿￿￿D3076-K主板D2608-K接口①插头￿X961￿￿电源￿DC￿24￿V②PC￿风扇的￿X962￿插头③LAN￿双网卡￿DualNIC：库卡控制总线￿(KCB)④LAN￿双网卡￿DualNIC：KUKA￿Line￿Interface￿（库卡线路接口）⑤现场总线卡插座￿1￿至￿7⑥主板内建￿LAN网卡：库卡系统总线￿(KSB)⑦USB￿2.0￿端口27行业参考主板D2608-K插槽分配插槽类型插卡1PCI现场总线2PCI现场总线3PCIeLAN双网卡DualNIC4PCIe未使用5PCIe未使用6PCI现场总线7PCIe未使用28行业参考①插头￿X961￿电源￿DC￿24￿V②PC￿风扇的￿X962￿插头③现场总线卡插座￿1￿至￿7④LAN￿双网卡￿DualNIC：库卡控制总线￿(KCB)⑤LAN￿双网卡￿DualNIC：库卡系统总线￿(KSB)⑥USB￿2.0￿端口⑦DVI-I￿（支持￿VGA，借助￿DVI￿-￿VGA￿适配器）。

￿只有控制系统未连接任何已激活的控制设备(SmartPAD、VRP)，才能在一台外部监视器上显示控制系统操作界面⑧USB￿2.0￿端口⑨主板内建￿LAN￿网卡（已预留）⑩主板内建￿LAN￿网卡：KUKA￿Line￿Interface￿（库卡线路接口）主板D3076-K接口29行业参考•主板D3076-K插槽分配插槽类型插卡1PCI现场总线2PCI现场总线3PCI现场总线4PCI现场总线5PCIe未使用6PCIe未使用7PCIeLAN双网卡DualNIC30行业参考1.￿将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启2.￿拔出连接到控制系统电脑的电源线及所有连接线3.￿松开滚花螺母①4.￿拆下控制系统电脑并向上取出5.￿将通风槽从旧控制系统电脑中拆出，然后装入新控制系统电脑上6.￿装入新的控制系统电脑，然后固定7.￿插好各种插头8.￿实施功能测试控制系统电脑更换步骤:31行业参考￿说明￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿硬盘包含必要的操作系统以及机器人系统运行所需的软件和所有数据3.3￿更换KR￿C4存储盘SSD说明作为库卡硬盘的替补，还可使用库卡的非旋转式存储盘￿库卡烧制的￿SSD（Solid￿State￿Disc，固态盘）具有与标准硬盘相同的规格和接口。

使用￿SSD￿可缩短系统启动时间，且可避免条件很差的环境（例如：振动）造成器件损坏32行业参考存储盘划分为三个分区，其中第三个分区属于隐藏的恢复分区该分区可通过库卡恢复工具来读写第一 分区与 C 盘对应，而第二分区则与 D 盘对应数据线通过 SATA 插头与主板连接存储盘里存有下列系统：nWindows CEn库卡系统软件n工艺数据包（选项）SSD33行业参考1.￿将控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2.￿解锁并拔出￿SATA￿插头①3.￿拔出电源插头②4.￿松开滚花螺钉③5.￿通过拉引松开存储盘操作步骤:6.￿用新的同类存储盘将旧的换下7.￿插接￿SATA￿和电源8.￿用滚花螺钉固紧存储盘9.￿安装操作系统和库卡系统软件（KSS）10.￿工业机器人的系统结构必须用￿WorkVisual￿进行￿配置11.￿实施功能测试34行业参考课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养123435行业参考4.1￿￿￿￿总线系统概览下列内容将在此学习单元里传授：n￿￿概览n￿￿柜内控制单元￿(CCU￿)n￿￿控制总线￿(KCB)n￿￿系统总线￿(KSB)n￿￿扩展总线￿(KEB)n￿￿客户网络接口￿(KIL)4 KR C4的总线系统36行业参考①￿KSP￿A1-3￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿②￿KSP￿A4-6￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿③￿KPP￿+￿（A7/8）￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿④￿库卡线路接口￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑤￿DualNIC￿双网卡￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑥￿以太网主板￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑦￿库卡系统总线￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑧￿库卡控制器总线4.2￿￿￿内部库卡总线系统⑨￿库卡系统总线￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿⑩￿CCU￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿k￿工业以太网-控制系统交换机￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿l￿RDC￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿m￿库卡控制系统总线￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿n￿操作面板接口￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿o￿库卡smartPAD￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿37行业参考CCU说明4.3￿￿￿柜内控制单元（CCU）柜内控制单元（CCU）包含两块电路板（CIB￿控制单元接口板和￿PMB￿电源管理板），是机器人控制系统所有组件的配电装置和通讯接口。

￿所有数据通过内部通讯传输给控制系统，并在那里继续处理￿当电源断电时，控制系统部件接受蓄电池供电，直至位置数据备份完成以及控制系统关闭￿通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量①连接板插接片②固定螺丝38行业参考n机器人控制系统部件的通讯接口n安全输出端和输入端n￿控制主接触器￿1￿和￿2n￿校准定位n￿插入的库卡￿smartPADn8￿个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125μsec）n监控机器人控制系统中的风扇n￿外部风扇n￿控制系统电脑的风扇n温度值采集：n￿变压器的热效自动开关n￿冷却器的信号触点n￿主开关的信号触点n￿镇流电阻温度传感器n￿柜内温度传感器n下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接：nKUKA￿Power￿Pack￿/￿KUKA￿Servo￿Packsn分解器数字转换器n通过库卡系统总线(KSB)，下列组件可与控制系统电脑相连接：n库卡￿smartPAD￿（Operator￿Panel￿Interface）n安全接口板n诊断￿LEDn电子数据存储器的接口CCU的功能CCU的电源缓冲式供电nKPPnKSPn库卡￿smartPADn控制系统多核电脑n控制系统操作面板￿(CSP)n分解器数字转换器￿(RDC)非缓冲式供电n电机制动装置n外部风扇n客户接口n快速测量输入端39行业参考CCU图例40行业参考•CCU接口序号插头说明1X14外部风扇接口2X308安全回路的外部供电3X1700线路板插赛连接4X306SmartPAD电源5X302SIB电源6X3KPP1供电电源7X29EDS储存卡接口8X30镇流电阻温度监控器9X309主接触器1（HSn,HSRn）10X312主接触器2（HSn,HSRn）11X310选项（安全输入端2/3，安全输出端2/3）12X48SIB安全接口（橙色）13X31KPC控制系统总线（蓝色）14X32KPP控制系统总线（白色）15X311安全输入端，外部确认装置；箱柜上的急停按钮16X28调整定位17X43库卡服务接口（KSI）(绿色）18X42库卡smartPAD操作面板接口（黄色）19X41库卡系统总线KPC（红色）20X44EtherCAT接口（库卡扩展总线）（红色）41行业参考序号插头说明21X47预留（黄色）22X46库卡系统总线RoboTeam（绿色）23X45库卡系统总线RoboTeam（橙色）24X34控制总线RDC（蓝色）25X33选项控制总线（白色）26X25快速测量输入端7﹍827X23快速测量输入端1﹍628X11主开关的型号触点29X26变压器的热效自动开关30X27冷却器的信号触点31X5KPP2供电电源32X22箱柜照明33X4KPC供电电源34X307CSP电源35X12USB36X15箱柜内部风扇（选项）37X1由低压电源盒供电38X30124V非缓冲式预留39X624V非缓冲选项40X305蓄电池41X21RDC电源42行业参考•CCU保险丝的排布序号名称说明保险丝1F17.1CCU接触器输出端1﹍45A2F17.2CCU输入端2A3F17.4CCU安全输入端2A4F17.3CCU逻辑电路2A5F306SmartPAD电源2A6F302SIB电源5A7F3.2KPP1非缓冲式逻辑电路7.5A8F3.1KPP1非缓冲式制动15A9F5.2KPP2非缓冲式逻辑电路7.5A10F5.1KPP2非缓冲式制动15A11F22配电箱照明（备选）2A12F4.1KPC缓冲式10A13F4.2KPC缓冲式风扇2A14F307CSP电源2A15F21RDC电源2A16F305蓄电池供电15A17F624V非缓冲式（选项）7.5A18F301非缓冲式选项7A19F15内部风扇（选项）2A20F14外部风扇7.5A21F308缓冲式外部电源的内部供电7.5A43行业参考•CCU￿LED指示灯显示序号名称标色说明措施1保险丝状态指示灯(LED)￿￿￿LED用于显示保险丝的状态红色开=保险丝损坏更换已损坏的保险丝关=保险丝正常-2PWRS/3.3V绿色开=电源存在-关=电源不存在n检查F17.3号保险丝n如果LED￿PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡3STAS2安全节点B橙色关=电源不存在n检查F17.3号保险丝n如果LED￿PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡以1Hz闪烁=状态正常-以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）检查￿X309、X310￿和￿X312的接线：将￿X309、X310、X312￿的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存在，则更换板卡。

4STAS1安全节点A橙色关=电源不存在n检查F17.3号保险丝n如果LED￿PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡以1Hz闪烁=状态正常-以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）检查￿X309、X310￿和￿X312的接线：将￿X309、X310、X312￿的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存在，则更换板卡44行业参考序号名称标色说明措施5FSoEEtherCat连接的安全协议绿色关=未激活-开=功能就绪-闪烁=错误代码（内部）-627V主电源件的非缓冲电压绿色关=电源不存在检查￿X1￿的供电（额定电压27.1V）开=电源存在7PS1PowerSupply1电压(短时缓冲）绿色关=电源不存在n检查￿X1￿的供电（额定电压￿27.1V）n关断驱动总线￿￿（BusPowerOff￿状态）开=电源存在-8PS2PowerSupply2电压（中时缓冲）绿色关=电源不存在n检查X1的供电n控制系统处于休眠状态开=电源存在-9PS3Power￿Supply3电压（长时缓冲）绿色关=电源不存在检查X1供电开=电源存在-10L/A￿KSB(SIB)绿色n开￿=￿物理连接￿网线已插入n关￿=￿无物理连接￿网线未插入n闪烁￿=￿线路上正进行数据交换-L/A￿KCB(KPC)绿色L/A￿KCB(KPP)绿色11L/A绿色L/A绿色L/A绿色12L/A绿色L/A绿色L/A绿色45行业参考序号名称标色说明措施13PWR/3.3VCIB￿的电压绿色关=电源不存在n检查￿F17.3￿号保险丝n电桥插头￿X308￿已存在n检查￿F308￿号保险丝n通过￿X308￿接受外电源时：￿检查外电源的电压（额定电压￿24V）开=电源存在-14L/A绿色n开￿=￿有物理连接n关￿=￿无物理连接。

￿网线无法插好n闪烁￿=￿线路上正进行数据交换-L/A绿色L/A绿色15STA1(CIB)μC-IO节点橙色关=电源不存在以1Hz闪烁=正常状态n检查￿F17.3￿号保险丝n如果￿LED￿PWR/3.3V￿亮起，则更换￿CCU￿板卡以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）更换CCU板卡16STA1(PAM)μC-USB橙色关=电源不存在n检查￿X1￿的供电n如果￿LED￿PWR/5V￿亮起，则更换￿CCU￿板卡以1Hz闪烁=正常状态-以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）更换CCU板卡17PWR/5VPMB的供电绿色关=电源不存在检查￿X1￿的供电（额定电压27.1V）以1Hz闪烁=正常状态-以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）更换CCU板卡46行业参考序号名称标色说明措施18STA2FPGA节点橙色关=电源不存在n检查￿X1￿的供电n如果￿LED￿PWR/3.3V￿亮起，则更换￿CCU￿板卡以1Hz闪烁=正常状态-以10Hz闪烁=启动阶段-闪烁=错误代码（内部）更换CCU板卡19RUN￿SIONEtherCAT安全节点绿色开=可使用（正常状态）-关=初始化（开机后）-以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态）-单一信号=完全运转-以10Hz闪烁=启动（用于固件更新）-20RUN￿CIBEtherCATATμC-IO节点绿色开=可使用（正常状态）-关=初始化（开机后）-以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态）-单一信号=完全运转-以10Hz闪烁=启动（用于固件更新）-即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！￿在接触导线时此电源电压可造成致命伤害。

47行业参考1.￿关闭控制系统并采取确安措施防止未经授权的重启2.￿将数据线插头解锁￿￿￿￿￿拔出控制柜￿(CCU￿)￿上的所有接线CCU的更换步骤①插头已解锁②插头已锁闭③插头以插入并锁闭如果数据线插头在没有解锁时被拔下，则插头会受损￿在拔下前解锁插头48行业参考3.￿取下固定板上的螺栓，将固定板连同￿CCU￿从连接板开口处拉出4.￿检查新￿CCU￿是否有机械损伤￿将固定板连同￿CCU￿插入连接板开口，然后￿￿￿￿拧紧5.￿按照插头和线缆说明将所有接口插入￿将数据线插头锁紧6.￿实施功能测试①连接板插接片②固定螺丝49行业参考1、CCU(柜内控制单元）包含几块电路板，写出中英文名称？第4.3小节练习：几块电路板:两块中英文名称:1) CIB(控制单元接口板）2) PMB(电源管理板）2、CCU上数据接头（RJ45）解锁步骤：50行业参考说明 KCB总线结构拓扑图4.4 库卡控制总线（KCB）KCB￿主要数据:n基于￿EtherCat￿的驱动总线n循环时间￿125￿微秒nFSOE￿（Fail￿Safe￿Over￿EtherCat）下列设备属于￿KCB：nKPP￿-￿库卡配电箱nKSP￿A1-3￿-￿库卡伺服包nKSP￿A4-6￿-￿库卡伺服包nRDC￿-￿分解器数字转换器nEMD￿-￿电子控制装置（可耦联式用户）51行业参考KPP 说明4.4.1 库卡配电包(KPP)库卡配电包￿(KPP)￿是驱动电源，可从三相电网中生成整流中间回路电压。

￿利用该中间回路电压可给内置驱动调节器和外置驱动装置供电有￿5￿种规格相同的设备型号KPP￿上设有显示工作状态的￿LED￿指示灯KPP￿的型号：nKPP￿不带轴伺服系统￿（KPP￿600-20）nKPP￿带单轴伺服系统￿（KPP￿600-20-1x40）输出端峰值电流￿1x40￿AnKPP￿带单轴伺服系统￿（KPP￿600-20-1x64）输出端峰值电流￿1x64￿AnKPP￿带双轴伺服系统￿（KPP￿600-20-2x40）输出端峰值电流￿2x40￿AnKPP￿带三轴伺服系统￿（KPP￿600-20-3x20）输出端峰值电流￿3x20￿A52行业参考KPP￿具有下列功能：nKPP￿复合运行中的中央交流电源接口n馈电压为￿400￿V￿时的设备功率：￿14￿kWn额定电流：￿25￿A￿DCn接通和关断电源电压n用直流中间回路为多个轴伺服系统供电n带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器n镇流电阻的过载监控n通过短路制动使同步伺服电机停止运转功能53行业参考带双轴伺服系统的KPP连接接口序号插头说明1X30制动供电OUT2X20驱动总线OUT3X10控制电子系统供电OUT4X7镇流电阻5X6直流中间回路OUT6X11控制电子系统供电IN7X21驱动总线IN8X34制动供电IN9X3轴8电机接口￿310X33轴8制动接口￿311X32轴7制动接口￿212X2轴7电机接口￿213-未使用14X4AC和PE电源接口54行业参考KPP￿的￿LED￿显示由以下￿LED￿组构成：n供电nKPP￿设备状态n轴调节器n驱动总线状态LED指示灯诊断①￿供电￿LED￿组②￿KPP￿设备状态￿LED￿组③￿驱动总线状态￿LED￿组④￿轴调节器￿LED￿组⑤￿轴调节器￿LED￿组55行业参考供电LED组KPP设备状态LED组轴调节器LED组红色LED绿色LED含义关闭关闭控制电子系统断电亮起关闭供电故障关闭闪烁中间回路电压在允许范围外关闭亮起中间回路电压在允许范围内红色LED绿色LED含义关闭关闭控制电子系统断电亮起关闭KPP故障关闭闪烁与控制系统无通讯关闭亮起与控制系统有通讯红色LED绿色LED含义关闭关闭n控制电子系统断电n轴不存在亮起关闭轴有故障关闭闪烁没有开通调节器关闭亮起调节器开通56行业参考驱动总线状态LED组其他错误红色LED绿色LED含义关闭关闭控制电子系统断电亮起关闭供电装置故障关闭闪烁供电装置未开通关闭亮起供电装置已开通错误/故障含义1如果在初始化阶段中出现故障，则中间的轴调节器￿LED￿闪烁。

￿其他￿LED￿指示灯熄灭￿轴调节器的红色￿LED￿长亮而且轴调节器的绿色￿LED￿以￿2￿至￿16￿Hz￿闪烁，随后长时间停歇2如在初始化阶段侦测到一个固件损坏，设备状态红色￿LED￿亮起而设备状态绿色￿LED￿变暗57行业参考功能4.4.2 库卡伺服包（KSP）库卡伺服包（KSP）属于机械手驱动轴的传动调节器￿有￿3￿种规格相同的设备变型￿KSP￿上有显示运行状态的￿LEDKSP￿型号：n3￿轴￿KSP￿（KSP￿600-3x20）输出端峰值电流￿3x20￿A适用于额定电耗为￿5-20A￿的电机n3￿轴￿KSP￿（KSP￿600-3x40）输出端峰值电流￿3x40￿A适用于额定电耗为￿8-40A￿的电机KSP说明n伺服电机的场定向控制：￿扭矩调节n直接供应直流中间回路电压n功率范围：￿每个轴伺服器￿11￿kW￿至￿14￿kWn集成式安全功能，例如：单轴安全制动，功率安全关断￿SBC￿（SafeBrake￿Control）￿和作为以前单制动模块（SBM）选项的￿STO￿（SafeTorque￿Off）n3￿轴￿KSP￿（KSP￿600-3x64）输出端峰值电流￿3x64￿A适用于额定电耗为￿16-64A￿的电机每次重启￿KR￿C4￿时只允许更换一个￿KSP。

￿随后必须点击【重新读入数据】键执行冷启动控制系统内的各个￿KSP￿不允许对调如果因更换设备而进行了系统更改，则必须用￿WorkVisual￿配置工业机器人的系统拓扑结构58行业参考•接口 KSP 3轴伺服系统接口序号插头说明1X30制动供电OUT2X20驱动总线OUT3X10控制电子系统供电OUT4X5直流中间回路OUT5X6直流中间回路IN6X11控制电子系统供电IN7X21驱动总线IN8X34制动供电IN9X3制动器接口310X33电机接口311X32制动器接口212X2电机接口213X31制动器接口114X1电机接口159行业参考nKSP设备状态n轴调节器n驱动总线状态LED指示灯诊断￿￿￿￿￿KSP的LED指示灯由下列LED组构成：①轴调节器LED组②KSP设备状态LED组③驱动总线状态LED组④轴调节器LED⑤轴调节器LED60行业参考•设备状态LED组轴调节器LED组LED亮起红色LED亮起绿色含义关闭关闭控制电子系统无供电亮起关闭KSP￿故障关闭闪烁与控制系统无通讯关闭亮起与控制系统有通讯LED亮起红色LED亮起绿色含义关闭关闭控制电子系统无供电￿￿/￿￿￿轴不存在亮起关闭轴有故障关闭闪烁没有开通调节器关闭亮起调节器开通61行业参考•驱动总线状态LED组LED亮起红色LED亮起绿色含义关闭关闭控制电子系统无供电￿亮起关闭供电装置故障关闭闪烁供电装置未开通关闭亮起供电装置已开通如果在初始化阶段中出现故障，则中间的轴调节器￿LED￿闪烁。

￿其他￿LED￿指示灯熄灭￿轴调节器的红色￿LED￿长亮而且轴调节器的绿色￿LED￿以￿2￿至￿16￿Hz￿闪烁，随后长时间停歇如在初始化阶段侦测到一个固件损坏，设备状态红色￿LED￿亮起而设备状态绿色￿LED￿变暗62行业参考n机器人控制系统必须保持关机状态，并具有可防意外重启的保护措施￿￿￿n电源线已断电n按ES准则开展工作n等待5分钟，直至中间回路完成放电更换零件时安全:如果要在机器人控制系统停止运行后立即进行拆卸，则必须考虑到散热器表面温度可能会导致烫伤￿请戴防护手套即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！￿在接触导线时此电源电压可造成致命伤害若将机器人控制系统关断，下列部件仍可能在长达￿5￿分钟的时间内带电￿(50￿…￿780￿V):nKPPnKSPn中间回路连接电缆此电压可能导致生命危险63行业参考1.将控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2.将数据线插头￿X20￿和￿X21￿解锁，￿解除￿KPP￿上的所有连接3.松开内六角螺丝（1）4.将￿KPP￿略微向上抬起，顶部向前倾斜，将其从壳体支撑角铁￿（3）中向上取出KPP/KSP的更换步骤①内六角螺栓②柜背板③壳体支撑角铁KPP￿的重量约为￿10￿kg。

￿在￿KPP￿的拆装工作中存在挤伤危险！请戴防护手套64行业参考5.将新的 KPP 插进壳体支撑角铁（3）里，然后将其上部挂入角铁并拧紧（拧紧扭矩 4 Nm）6. 按照插头和线缆说明将所有接口插入 将插头 X20 和 X21 锁紧7.如果因设备更换而进行了系统更改，则必须用 WorkVisual 配置工业机器人的系统结构8.实施功能测试65行业参考RDC 说明4.4.4￿￿分解器数字转换器(RDC)RDC￿是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板该电路板嵌装于一个￿RDC￿盒内，并整体固定在机器人支脚或者转台上，具体固定位置视机器人类型而定1266行业参考n产生所有需要的工作电压n借助安全技术分解器（SIL2）采集八个电机的位置数据n采集八个电机的工作温度n采集￿RDC￿的温度n与机器人控制器进行通讯n监控分解器的线路是否中断n评估￿EMD￿（EMD=Electronic￿Mastering￿Device，即电子控制装置）n将数据保存于存储卡（EDS=Electronic￿Data￿Storage，电子数据存储器）RDC的工作任务利用两个￿FPGA￿=￿（Field￿Programmable￿Gate￿Array，即现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。

￿两个￿FPGA￿的任务相同，并对检测结果进行比对￿不过当两个￿FPGA￿一致时，将维持与控制系统之间的通讯￿如果出现故障，EtherCAT￿连接将会中断FPGA￿是一种属于数码技术领域的集成电路（IC），其里面的逻辑电路可接收编程设置67行业参考•接口序号插头说明1﹍8X1﹍X81至8号轴的分解器接口9X13RDC储存卡的EDS接口10X20EMD11X19KCB￿OUT12X18KCB￿IN13X17EMD供电电源14X15供电电源IN15X16电源OUT(下一个KCB用户）68行业参考•RDC的LED指示灯显示序号名称标色说明1微控制器的电机温度黄色n关闭￿=￿故障n以￿1￿Hz￿闪烁￿=￿状态正常n闪烁￿=￿错误代码（内部）2RUN(运行）EthetCAT￿总线绿色n关￿=￿初始化n接通￿=￿状态正常n以￿2.5￿Hz￿闪烁￿=￿试运转n单一信号￿=￿安全运转n闪烁￿=￿错误代码（内部）n以￿10￿Hz￿闪烁￿=￿启动3KCB输入端(X18)绿色n关￿=￿无物理连接￿网线无法插好n打开￿=￿网线已插入n闪烁￿=￿线路上数据交换4KCB输出端（X19）绿色n关￿=￿无物理连接。

￿网线无法插好n打开￿=￿网线已插入n闪烁￿=￿线路上数据交换5连接EMD的KCB输出端（X20）绿色n关￿=￿无物理连接￿网线无法插好n打开￿=￿网线已插入n闪烁￿=￿线路上数据交换69行业参考•RDC的LED指示灯显示序号名称标色说明6VMT微型控制器黄色n关闭￿=￿故障n以￿1￿Hz￿闪烁￿=￿状态正常n闪烁￿=￿错误代码（内部）7RDC电源绿色n关￿=￿无电压n开￿=￿有供电电压8EtherCAT连接的安全协议绿色n关￿=￿未激活n开￿=￿功能就绪n闪烁￿=￿错误代码（内部）9FPGA￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿B集成电路黄色n关闭￿=￿故障n以￿1￿Hz￿闪烁￿=￿状态正常n闪烁￿=￿错误代码（内部）10FPGA￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿A集成电路黄色n关闭￿=￿故障n以￿1￿Hz￿闪烁￿=￿状态正常n闪烁￿=￿错误代码（内部）11配置微型控制器黄色n关闭￿=￿故障n以￿1￿Hz￿闪烁￿=￿状态正常n闪烁￿=￿错误代码（内部）70行业参考1.将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启2.拧松并取出 RDC （分解器数字转换器）盒盖上的螺丝3. 将所有导线小心地拔下，并弯到一边4.将 EDS 接头小心地拔出RDC的更换方法EDS￿存储器不拆下，在￿RDC￿更换时留在￿RDC-Box￿中。

5. 取下 RDC 板卡上的固定螺丝（1）①固紧￿RDC￿板卡：M6x10拧紧扭矩：￿2.0￿Nm②固紧￿EDS：￿塑料螺母￿M2.5拧紧扭矩：￿0.1￿Ncm71行业参考6.小心将￿RDC￿板卡从￿RDC￿盒中取出，注意不要扭曲7.装入新的￿RDC￿板卡并拧紧8.插好所有连接线9.将￿EDS￿接口插上10.盖好￿RDC￿盒盖并拧紧螺丝11.实施功能测试4.4.5￿￿电子数据存储器（EDS）电子数据存储器（EDS）说明电子数据存储器用于保存专业数据KR￿C4￿内设有两个电子数据存储器：n一个与分解器数字转换器连接n一个与控制柜连接72行业参考控制柜（CCU）里的电子数据存储器（EDS）用于保存控制系统属下的且在互换过程中需予以保留的数据分解器数字转换器（RDC）里的电子数据存储器（EDS）用于保存机器人属下的且在更换过程中需予以保留的数据由此硬件部件允许更换，且不会导致数据丢失EDS的功能有几个数值只能在投入运行时单次写入其中一块芯片可常常被写入，且包含下列数据：n工时计数器n绝对位置n分解器位置n补偿数据￿（偏差，对称）第二块芯片很少可写入，且包含下列数据：nPID￿文件（高精度机器人）nMAM￿文件（校准标记槽偏差）nCAL￿文件（校准数据）nRobinfo￿文件（机器人编号，机器人名称）nKLI￿基本数据￿（工业以太网命名）n所有安全装置的序列号和从地址nSAFEOP￿文件（仅限于与选SafeOperation￿的配合）n存档信息（客户档案路径）73行业参考如果电子数据存储器（RDC）已经更换，则在启动机器人控制系统和库卡软件系统（KSS）之后将出现以下讯息：“RDW￿与硬盘数据不一致！￿请检查机器人数据！￿”。

这种情况下必须将数据从硬盘传输到电子数据存储器（RDC）1.￿选中用户组【专家】2.￿按序打开菜单：投入使用￿>￿选择￿机器人数据3.￿下列数据还另可从驱动器传输出去：nPID￿文件（当机器人属于绝对高精度型时nMAM￿文件（当该型机器人使用一个￿MAM￿文件时n系列号n机器数据名称n运行时间n复选框：￿机器人名称设置为档案名称控制系统与机器人的数据同步操作步骤:必要时还须检查和确认安全配置PID￿文件￿=>￿包含高精度机器人所需的个别运动数据MAM￿文件￿=>￿包含机器人测量时的误差数据￿将校准套装入并拧紧，￿然后测量零点并将结果保存到￿MAM￿文件里74行业参考①固紧￿RDC￿板卡：M6x10拧紧扭矩：￿2.0￿Nm②固紧￿EDS：￿塑料螺母￿M2.5拧紧扭矩：￿0.1￿NcmRDC 的操作步骤1. 将机器人控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2. 将所有插头从 RDC 拔除3. 在更换 EDS 之前必须先将 RDC 拆出 为此需将四条螺丝 (1) 松开4. 从 RDC 将 EDS 插头拔出更换EDS75行业参考5.￿将固定螺丝（2）松开并将￿EDS￿取出6.￿用固定螺丝（2）以合适的拧紧扭矩将￿EDS￿拧紧。

7.￿装入￿RDC￿并然后插上￿EDS￿连接线8.￿同步数据9.￿实施功能测试CCU￿的操作步骤:1.￿将机器人控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2.￿将所有插头从￿RDC￿拔除3.￿在更换￿EDS￿之前必须先将￿CCU￿拆出4.￿从￿CCU￿将￿EDS￿插头拔出5.￿将固定螺丝松开并将￿EDS￿取出76行业参考6.￿用固定螺丝以合适的拧紧扭矩将￿EDS￿拧紧7.￿将￿CCU￿拧紧并然后插上￿EDS￿连接线8.￿同步数据9.￿实施功能测试4.4.6￿￿￿￿电子控制装置（EMD）EMD￿说明电子控制装置（EMD）用于机器人零点的校准nEMD￿属于一个￿EtherCAT￿总线用户nEMD￿通过接线端￿X32￿与￿RDC￿（分解器数字转换器）相互连接工作原理:EMD￿（Electronic￿Mastering￿Device，电子控制装置）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT-￿LinearVariable￿Differential￿Transformer）的工作原理77行业参考电子控制装置（EMD）的运动范围约为 5.5 毫米，分辨率为 16 位。

进行校准时，电子控制装置会自动与库卡控制总线（KCB）藕联和解耦应用78行业参考SEMD和/或MEMD包含在库卡套件中套件有几种不同的变种SEMD/MEMD①主控盒②螺丝刀③MEMD④SMED⑤线缆79行业参考分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统4.4.7￿检查分解器分解器说明①转子②定子③正弦线圈和余弦线圈④转子线圈⑤旋转变压器80行业参考分解器是按感应原理来运作的转子（3）通过旋转式变压器（2）接受一个电压装置（1）的供电（频率￿=8kHz）￿在定子线圈（正弦线圈和余弦线圈；￿5.6）内，通过感应引起与转子位置成比例的电压分解器工作原理①输入电压（8KHz）②旋转式变压器③转子线圈④自动同步机⑤正弦线圈⑥余弦线圈⑦转子电压随着转子的旋转而变化感应引起的电压在两个测量点（1，2）接受探测和评估81行业参考①第一探测点②第二探测点③输入电压④转子线圈⑤正弦线圈⑥余弦线圈U 电压T 时间分解器感应度-0度82行业参考•分解器感应度-30度83行业参考•分解器感应度-90度84行业参考•分解器感应度-135度85行业参考•分解器感应度-180度86行业参考电旋转一圈等于￿65536￿个增量（16￿比特）。

分解器每一圈机械式旋转则等于￿196608￿个增量（3*65536￿增量）在库卡采用的分解器中，各设有￿3￿个正弦线圈和余弦线圈这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转￿3X120￿度角87行业参考分解器以增量的形式提供位置数据（16￿Bit）这些位置数据在￿RDC￿内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数在￿EDS￿里，可保存每条轴的绝对位置值（64￿Bit）从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算在￿C:\KRC\Roboter\RDC￿之下的文件￿[Ser.Nr.].cal￿里，存有校准位置（单位：度数）不过该文件只在以下条件下才能保存到硬盘：n在￿HMI￿的菜单【投入运行】￿->￿【机器人数据】之下按住了【保存￿RDC数据】键n已经成功建立一个档案在校准位置并非所有轴都已设为￿0°￿或￿90°，而是准确数据已保存在机器数据里（$mames）当前分解器位置的功能原理86443.cal[AbsolutMotorValues]Axis1=13.419371Axis2=30.363468Axis3=72.418621Axis4=51.248648Axis5=112.811041Axis6=93.7960831[MotorDifference￿for￿Tool￿1][MotorDifference￿for￿Tool￿2][MotorDifference￿for￿Tool￿3][MotorDifference￿for￿Tool￿4][MotorDifference￿for￿Tool￿5]88行业参考通过在插头￿X1￿至￿X8￿上测量线圈的电阻值，可检测分解器的状态。

1.￿将控制系统关机并采取措施防止其被意外重启2.￿将分解器数字转换器的机盖旋松拆掉3.￿解锁并拔出插头4.￿根据以下列表用测量仪小心地在针脚上测量电阻分解器测试步骤针脚配置1（褐色）KTY（热敏电阻）2KTY（热敏电阻）3转子4转子5定子线圈16定子线圈17定子线圈28定子线圈2针脚-针脚电阻（欧姆）1￿-￿225℃时588Ω 100℃时1000Ω3￿-￿45￿-￿100Ω5￿-￿630￿-￿200Ω7￿-￿830￿-￿200Ω分解器不可以单独更换，而是其与电机组成一个整体89行业参考与 KR C4 连用时，可使用不同类型的电机因此功率可选范围非常大电机概览4.4.8￿￿电机90行业参考库卡所用电机采用的是交流电同步电机（伺服马达）的工作原理定子线圈与星形结构连接，转子内设有永磁工作原理91行业参考①电机转轴②定子线圈③电机插接器④数据插接器⑤滚珠轴承⑥转子内的永磁⑦制动器⑧分解器电机剖面图92行业参考检测电机插头的电阻时，需总是测量两个线圈直到星形汇接点之间的电阻值电机插头电阻检测针脚 – 针脚电阻（欧姆） 备注1 – 20.17 – 14Ω线圈U-V1 – 60.17 – 14Ω线圈U-W2 – 60.17 – 14Ω线圈V-W4 – 524 – 80Ω制动器+ 制动器-3接地数据插头里的针脚布局与￿RDC￿数据插头的针脚布局有所不同。

测量值应该几乎相等只是再要加上直至￿RDC￿的导线电阻93行业参考•数据接触器的针脚布局针脚 – 针脚电阻（欧姆）备注1 – 230 – 200Ω定子线圈（正弦）11 – 1230 – 200Ω定子线圈（余弦）10 – 75 – 100Ω转子线圈8 – 925℃时588Ω100℃时1000ΩKTY测温传感器更换电机时，必须注意遵守涉及相关型号机器人机械件的其他安全规则装设于电机内部的制动器在断电时将处于闭合状态￿拆除电机时可导致机器人机件移动，并进而引发人体伤害或物质损失94行业参考1、列出库卡控制总线（KCB）下属设备?4.4小节练习：a)KPP-库卡配电包b)KSP-库卡伺服包c)RDC-分解器数字转换器d)EMD-零点校准装置(可耦联式用户）2、库卡控制总线式基于什么驱动总线协议及循环时间?基于EtherCat驱动总线协议循环时间125微妙95行业参考KSB￿主要数据：n基于￿EtherCat￿的总线n循环时间￿1￿毫秒nFSOE￿（Fail￿Safe￿Over￿EtherCat）下列设备可与￿KSB￿连接：n库卡￿smartPAD￿（HMI￿借助￿RDP）nRoboTeam￿（借助一条连接线）n安全耦联；￿SIB￿（安全接口板）￿X11、X134.5￿￿￿库卡系统总线（KSB）说明KSB总线结构图96行业参考4.5.1￿￿￿￿￿￿库卡smartPAD说明库卡 smartPAD 插接在机器人控制系统的接线端 X19 上。

库卡 smartPAD 拥有独立的 Windows CE 操作系统控制系统与显示器通过 RDP （RDP=Remote Desktop Protocol，远程桌面协议）而衔接其中可以热插，即于运行期间插接或拔除smartPAD 的功能序号说明1准备拔除￿SmartPAD2用于调出连接管理器的钥匙开关只有当钥匙插入时，方可转动开关利用【连接管理器】可以预选机器人和工作模式3紧急停止键用于在危险情况下关停机器人紧急停止键在被按下时将自行闭锁97行业参考库卡￿smartPAD￿的基础数据已拔出的SMARTPAD￿如果￿smartPAD￿已拔出，则无法再通过￿smartPAD￿上的紧急停止按键来使设备停机￿因此必须在机器人控制系统上外接一个紧急停止装置运营商应负责将已拔出的￿smartPAD￿立即从设备中撤离并将其妥善保管保管处应远离在工业机器人处作业的工作人员的目视和作用范围￿其中目的是为了防止有效的和无效的紧急停止装置被混淆如果没有注意该措施，￿则有可能造成人员严重身体伤害乃至致命或者巨大的财产损失电源电源DC￿20…27.1￿V尺寸（B￿x￿H￿x￿T）大约￿33x26x8￿厘米显示屏触摸式彩色显示器600x800￿显示屏尺寸8.4￿英寸接口USB重量1.1KG线长1米、10米延长线5米、10米、25米在使用￿smartPAD￿延长线时，只允许使用两条延长线。

￿线缆全长不得超过￿50￿m98行业参考n借助￿SIB￿接口板可使机器人控制系统集成到一个传统铺线方式的设备里nSIB￿接口板可从￿smartPad￿通过客户接口￿X11￿提供内部安全信号，例如发出紧急停止信号4.5.2￿￿安全接口板（SIB）说明安全接口板￿(SIB)￿是客户安全接口的组成部分，且与库卡系统总线（KSB）连接99行业参考KEB￿主要数据:n控制单元￿(CCU￿)￿里的￿EtherCat￿主站n循环时间￿1￿毫秒n性能优异的现场总线，可作为DeviceNet￿的替换产品用于集成客户输入/￿输出端（当前没有安全输入/￿输出端）n通过￿WorkVisual￿可实现的配置下列设备可与￿KEB￿连接：n客户的￿EtherCat￿输入/￿输出模块nProfibus￿和￿DeviceNet￿的网关解决方案4.6￿￿￿控制扩展总线（KEB）说明100行业参考KLI￿主要数据:n基于以太网的客户接口￿X66￿和￿X67n与设备及上级机构耦联（客户网络，服务器）n基于以太网的现场总线（ProfiNet,￿PROFIsafe,￿EtherNetIP,￿CIPSafety）n标准以太网（例如：用于存档和数据交换）n通过￿WorkVisual￿可实现的监控配置下列设备与￿KLI￿连接：n手提电脑n客户输入/￿输出模块,￿可编程控制器,￿用于安全的可编程控制器n服务器，控制台计算机4.7￿￿库卡线路接口（KLI）KLI总线结构101行业参考控制系统操作面板￿(CSP)￿是各种操作状态的显示单元，并且拥有下列接口：nUSB1nUSB2nKLI￿（库卡线路接口），只用于连接箱内的控制系统转换器（选项）4.8￿￿控制系统面板（CSP）CSP的说明序号部件标色含义1LED￿1绿色运行模式LED2LED￿2白色睡眠模式LED3LED￿3白色自动模式LED4RJ45-KLI5USB￿1--6USB￿2--7LED￿6红色故障LED￿38LED￿5红色故障LED￿29LED￿4红色故障LED￿1102行业参考•CSP测试自动运行睡眠模式显示说明如果所有￿LED￿在接通后亮起￿3￿s，则￿CSP￿正常显示说明LED1￿=￿亮LED3￿=￿亮控制系统处于自动运行方式LED1￿=￿亮控制系统不处于自动运行方式显示说明LED2￿缓慢闪烁控制器处于￿Sleep￿Mode￿（睡眠模式）运行方式LED1￿缓慢闪烁控制器从￿Sleep￿Mode￿（睡眠模式）中恢复103行业参考显示说明LED1￿=￿亮LED4￿缓慢闪烁LED5￿缓慢闪烁LED6￿缓慢闪烁ProfiNet￿Ping￿被执行ProfiNET￿Ping104行业参考•故障状态显示说明补救措施LED1￿缓慢闪烁LED4￿=￿亮BIOS￿故障更换￿PC￿机LED1￿缓慢闪烁LED5￿=￿亮Windows￿或￿PMS￿启动时超时n更换硬盘n重新导入映象LED1￿缓慢闪烁LED6￿=￿亮等待￿RTS“￿运行”￿时超时n重新导入映象n进行设置LED1￿缓慢闪烁等待￿HMI￿就绪时超时105行业参考1、库卡smartPAD通过什么协议方式与控制系统衔接？第四节练习：控制系统与库卡smartPAD通过￿RDP￿（RDP=Remote￿Desktop￿Protocol，远程桌面协议）而衔接。

2、描述电子控制装置（EMD）作用、工作原理？作用:电子控制装置（EMD）用于机器人零点的校准工作原理:EMD￿电子控制装置）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT-￿Linear￿Variable￿Differential￿Transformer）的工作原理3、下图控制系统面板（CPS）显示代表控制柜系统处于什么状态？LED1￿=￿亮￿￿￿￿LED3￿=￿亮￿￿￿￿￿控制系统处于自动运行方式106行业参考课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、保养1234107行业参考下列内容将在此学习单元里传授：nKPS￿27Vn电源滤波器n蓄电池n制动滤波器n镇流电阻5￿￿￿KR￿C4组件5.1￿￿控制系统组件概览108行业参考低压电源盒用于对下列组件进行供电：n电机制动装置n外围设备n控制系统电脑nKSPnKPPn蓄电池n控制柜风扇nRDCnsmartPADnCCUnSIB电源件连接￿3x400V￿AC￿市电，然后提供￿40A￿的￿27V￿DC￿输出电压图5-1：27V电源盒说明5.2￿￿￿低压电源盒一个绿色￿LED￿（输出电压￿=￿正常）显示低压电源件的工作状态。

109行业参考•低压电源盒的原理性接线图110行业参考1. 将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启2. 拆除背板3. 解除图 所示接口（1，2，3）的连接4. 松开固定螺丝（4）5. 将低压电源件向前翻转（5）并向上取出6. 按相反顺序将新件装入7. 实施功能测试27V￿电源盒更换方法①电源连接插头￿X2②控制柜（CCU）供电插头X1③连接插头XPE④固定螺丝⑤拆下的低压电源盒111行业参考电源滤波器（去干扰过滤器）的作用在于：n使￿50￿Hz￿/￿60￿Hz￿信号不受阻碍地传通n抑制由于线路产生的干扰电压在机器人控制系统内，线路产生的干扰电压主要来自￿KPP/KSP如果没有电源滤波器，干扰电压可扩展至整个电网5.3￿￿￿电源滤波器电源滤波器说明电源滤波器的安装位置电源滤波器嵌装在控制柜的左侧盖板下面112行业参考1.￿使控制系统关机并采取措施防止其被意外重启，然后将电源供给线￿XS1￿断开2.￿松开总开关的开关元件，旋松四条固定螺丝将总开关和开关元件（1）拆出电源滤波器更换操作步骤图5-2：拆卸总开关①开关元件②固定螺丝螺纹孔113行业参考图5-3：电源滤波器侧壁螺母3.￿用七号扳手将箱柜内侧的螺母拆掉。

①固定螺栓4.￿将侧面盖板（1）往左推开约￿45°￿角，再往前挂住①角形侧面盖板114行业参考5.￿松开线芯紧固装置（1），然后将馈电线拉出6.￿拧松固定装置（2）并将电源滤波器取出①线芯（3X）②固定螺母7.￿装入新的电源滤波器，然后将其固紧8.￿将线芯终端装上9.￿将侧面盖板往回推至关闭，然后利用螺母将螺栓拧紧10.￿装上总开关11.￿实施功能测试115行业参考机器人控制系统会在断电时借助蓄电池在受控状态下关闭蓄电池接受控制柜的充电以及周期式的电量监控蓄电池管理器接收一项电脑任务的控制，并且通过一条与控制柜连接的￿USB连接线而接收监控蓄电池与控制柜上的插头￿X305￿连接，并采用￿F305￿号熔丝保护5.4￿￿￿蓄电池蓄电池功能控制系统出厂时蓄电池插头￿X305￿已从控柜中拔出，以防止镇流电阻导致蓄电池过度放电首次启用时，必须在控制系统关机状态下将插头￿X305￿插上116行业参考利用变量【$ACCU_STATE】可显示蓄电池的测试结果及充电电流的检测结果按序打开菜单：显示￿>￿变量￿>￿单项输入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】键结果显示为【状态】诊断蓄电池单元说明状态数据类型：￿ENUMn#CHARGE_OK：￿蓄电池测试结果是好的。

n#CHARGE_OK_LOW：￿蓄电池测试结果是好的，不过蓄电池经过许可最长时间的充电之后却没有充满电n#CHARGE_UNKNOWN：￿蓄电池正充电，不过充电电流尚未足够下降￿蓄电池测试尚未进行n#CHARGE_TEST_NOK：￿蓄电池测试结果不好n#CHARGE_NOK：￿无法进行蓄电池测试￿蓄电池经过许可最长时间的充电之后仍然没有充满电n#CHARGE_OFF：￿没有充电电流￿蓄电池不存在或者已损坏另一详细诊断可能性是检查日志目录这里记录了蓄电池的所有活动情况日志目录位于￿C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv117行业参考制动过滤器用于过滤制动器松开时产生的电压峰值制动过滤器嵌装在控制柜的右侧制动过滤器的功能5.5￿￿￿￿￿制动过滤器1.￿将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启2.￿拔出制动过滤器的连接线（1）制动过滤器更换步骤①连接线②固定螺丝3.松开两条固定螺丝（2）4.更换制动过滤器5.装入制动过滤器，随后固紧6.将连接线推入，其中需注意性搭配！7.实施功能测试118行业参考镇流电阻用于制动过程中产生的中间回路电压的放电。

制动时的放电形式：n制动斩波￿->￿中间回路电压瞬间放电n短路制动￿->￿所有电能一次性放电在￿KR￿C4￿标准供货状态中，已嵌装两个镇流电阻如客户需要，也可附加选装两个镇流电阻每个镇流电阻为￿22￿Ω￿这些镇流电阻并联连接，因此总电阻值为￿11Ω5.6￿￿镇流电阻镇流电阻说明119行业参考这些镇流电阻通过一个测温传感器接受超温监控测温传感器与控制柜接线端￿X30￿相接图5-4：控制柜(CCU)上的EDS如果存在错误，机器人就有可能受到非安全状态的损害；对此￿HMI￿会显示与此相关的讯息120行业参考1.将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启2.拆除控制柜背板3.拔出镇流电阻的连接线（3）4.松开固定螺丝（2）5.更换镇流电阻6.装入新的镇流电阻并固定7.将连接线推入，其中需注意极性搭配8.装上背板9.实施功能测试镇流电阻更换步骤图5-5：镇流电阻的固紧①测温传感器线路②固定螺丝③连接线121行业参考1、27V电源盒给那些组件供电？第五节练习：电机制动装置￿、外围设备、控制系统电脑、KSP、KPP、蓄电池、控制柜风扇、RDC、smartPADCCU、SIB2、蓄电池诊断步骤及功能指令？a)按下菜单键：显示￿>￿变量￿>￿单项。

b)输入下列指令：$ACCU_STATE，然后按【Enter】键122行业参考7.1 可保养组件概览7￿￿￿￿保养下列内容将在此学习单元里传授：n热交换器n蓄电池n均压塞n主板电池n电脑风扇n功率件散热体n控制柜风扇123行业参考图标说明换油用油脂枪润滑用刷子润滑拧紧螺丝丶螺母目检构件清洁构件更换电池/蓄电池说明 在客户完成设备调试之后，要按照规定保养期限执行保养工作7.2￿￿￿￿KR￿C4保养保养图标124行业参考在完成设备调试之后，要按照规定保养期限执行保养工作保养周期标号周期任务1最迟2年根据装配条件和污染程度，用刷子清洁换热器2根据蓄电池监控的显示更换蓄电池3均压塞变色时视装配条件及污染程度而定￿检查均压塞外观：￿白色滤芯颜色改变时须更换45年更换主板电池55年（三班运行情况下）更换控制￿PC￿的风扇6最迟2年根据装配条件和污染程度用刷子清洁￿KPP、KSP￿的散热器和低压电源件7最迟每一年根据装配条件和污染程度，用刷子清洁外部风扇的保护栅栏125行业参考工作守则:n在清洁工作时应注意遵守清洁剂生产厂家的说明n必须防止清洁剂渗入电气部件内。

n不允许使用压缩空气进行清洁n请勿用水喷射清洁步骤:1.将积聚的灰尘松解并吸出2.用浸有柔性清洁剂的抹布清洁机器人控制系统3.用不含溶解剂的清洁剂清洁线缆、塑料部件和软管4.更换已损坏或看不清的文字说明和铭牌，补充缺失的说明和铭牌位置1/5/6/7清洁工作126行业参考下列内容将在此学习单元里传授：n产品说明介绍n操作界面8￿￿￿￿￿￿WORKVISUAL简介8.1￿￿￿￿￿WorkVisual概览127行业参考项目管理8.2￿￿￿￿产品说明库卡开发环境 WorkVisual 用于新式 KR C4 控制柜的综合配置 下列功能可通过界面加以调用：n利用数据库建立和铺设逻辑性的现场总线n离线创建机器人程序n编辑安全配置n管理输入/ 输出端的长文n诊断功能n机器人控制系统概览n示波器记录和评估说明对每项任务都可个别地进行配置和编程 各项任务汇总到一个 WorkVisual 项目中，然后以一个文件的形式发送给 KR C4 控制系统 与此相反，完成的可用项目可以载回到 WorkVisual 操作界面接收归档或编辑 传输本身则可利用传统网络连接来执行128行业参考软件包 WorkVisual 是受控于 KR C4 的机器人工作单元的工程环境。

它具有以下功能：8.3￿操作界面n将项目从机器人控制系统传输到￿WorkVisual在每个具有网络连接的机器人控制系统中都可选出任意一个项目并传输到WorkVisual￿里￿即使该电脑里尚没有该项目时也能实现n将项目与其它项目进行比较，如果需要则应用差值一个项目可以与另一个项目比较￿这可以是机器人控制系统上的一个项目或一个本机保存的项目￿用户可针对每一区别单个决定他是否想沿用当前项目中的状态还是想采用另一个项目中的状态n将项目传送给机器人控制系统n架构并连接现场总线n编辑安全配置n对机器人离线编程n管理长文本n诊断功能n显示机器人控制系统的系统信息n配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）129行业参考WorkVisual 操作界面的结构和功能在默认状态下，并非所有单元都显示在操作界面上，而是可根据需要显示或隐藏除了此处图示的窗口和编辑器之外，还有更多可供选用￿这些可通过菜单项【窗口】和【编辑器】显示序号说明1菜单栏2按键栏3编辑器区域￿￿￿如果打开了一个编辑器，则将在此显示可能同时有多个编辑器打开（如此处示例中）￿这种情况下，这些编辑器将上下排列，可通过选项卡选择4【帮助】键5【项目结构】窗口6【样本】窗口￿￿￿￿该窗口中显示所有添加的样本。

￿样本中的单元可通过窗口内拖放并添加到选项卡【设备】或【几何形状】里7窗口【工作范围】8窗口【信息提示】9窗口【属性】￿若选择了一个对象，则在此窗口中显示其属性￿属性可变￿灰色栏目中的单个属性不可改变130行业参考1、WorkVisual软件具有什么功能？第8节练习：a)利用数据库建立和铺设逻辑性的现场总线b)离线创建机器人程序c)编辑安全配置d)管理输入/￿输出端的长文e)诊断功能f)机器人控制系统概览g)示波器记录和评估131行业参考说明9￿￿￿￿KPP和KSP的故障信息故障提示有相应的确认信息n%1￿在信息中代表设备型号（KSP￿或￿KPP）；n%2￿在信息中代表驱动器号和电源号（KSP￿或￿KPP）；n%3￿代表进一步区别故障原因的故障代码故障编号故障原因补救措施26030设备状态：￿OK--26031内部故障￿KPP/KSP￿（轴）设备识别出一个内部错误n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP￿（见￿LED）26032过载故障￿IxTKPP/KSP￿（轴）轴过载n投入运行时￿=>￿程序中负载过高n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n在运行过程中n在设备上更改n检查机器n温度影响n检查轴和电流的测量记录n调整程控速度n检查￿GWA￿压力n检查传动装置平均持续电流过高功能负载过高132行业参考故障编号故障原因补救措施26033KPP/KSP接地（轴）电力部件过电流（接地）n检查电机线缆n检查电机n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26034KPP/KSP￿过电流（轴）出现了导致短时超过KPP￿最大电流的过电流的故障（短路，......）n检查轴和电流的测量记录n检查电机n检查电机线缆n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n￿检查￿KSPn￿检查￿KPP26035KPP/KSP￿中间回路电压过高（轴）运行过程中中间回路超压n检查中间回路测量记录n检查电源电压n检查镇流开关n制动时负载过高￿=>￿降低n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26036KPP/KSP￿中间回路电压过低（轴）运行过程中中间回路欠压n检查中间回路测量记录n检查电源电压n检查镇流开关n制动时负载过高￿=>￿降低n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP133行业参考故障编号故障原因补救措施26037KPP/KSP￿逻辑电路电源电压过高（轴）27￿V￿供电过压n检查￿27￿V￿供电n检查￿27￿V￿供电电源n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26038KPP/KSP￿逻辑电路电源电压过低（轴）27￿V￿供电过压n检查￿27￿V￿供电n检查￿27￿V￿供电电源n检查蓄电池n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26039KPP/KSP￿设备温度过高（轴）超温n检查配电箱风扇n检查环境温度n程序中负载过高，检查负载n冷却循环回路脏污￿=>￿清洁n检查￿PC￿风扇n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26040KPP/KSP￿散热器温度过高（轴）冷却装置温度过高n检查配电箱风扇n检查环境温度n程序中负载过高，检查并降低负载n冷却循环回路脏污￿=>￿清洁n检查置放地点、排风孔和间距n重新初始化驱动总线￿PowerOff￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP134行业参考故障编号故障原因补救措施26041KPP/KSP￿电机相位缺失（轴）电机相位缺失n检查电机线缆n检查电机n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSP26042KPP/KSP￿通讯错误（轴）控制器总线上的通讯错误n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）检查￿EtherCat￿配线n检查￿EtherCat￿Stackn检查￿CCUn检查￿KPPn检查￿KSP26043KPP/KSP￿收到未知的状态旗标（轴）EtherCat￿Master￿软件故障-26044KPP/KSP￿设备状态未知（轴）--26045KPP/KSP￿硬件故障（轴）设备识别出一个内部硬件错误n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查设备（见￿LED）n更换设备26046KPP/KSP￿电源相位缺失（轴）电源相位缺失n检查引线n检查￿KPP￿配线n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP135行业参考故障编号故障原因补救措施26047KPP/KSP￿供电电源故障（轴）电源电压低于300￿V￿故障n检查引线n检查￿KPP￿配线n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP26048KPP/KSP￿充电时过压（轴）-n电源电压过高n所连接的电容器过少（模块过少）n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP26050KPP/KSP￿制动电阻出错（轴）KPP￿在镇流电路中识别出一个故障n检查镇流电阻n检查￿KPP￿配线￿-￿镇流电阻n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP26051KPP/KSP￿镇流电路过载（轴）制动力持续过高n减轻过于频繁被制动的重物n检查镇流电阻n检查￿KPP￿配线￿-￿镇流电阻n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KPP26130KPP/KSP￿载入中间回路失败（轴）-n检查中间回路配线n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSPn检查￿KPP26132KPP/KSP￿制动器综合故障（轴）制动器线缆监控装置报告短路、过载或中断。

￿/短路￿/￿过电流￿/￿没有连接制动器n检查制动电压￿=>￿来自所有轴的故障n检查电机/￿制动器（测量）n检查制动器线缆/￿电机线缆n重新初始化驱动总线￿Power￿Off￿/￿Power￿On￿（接通/￿关闭）n检查￿KSP136行业参考10.1￿￿￿￿￿认识PROFISafe选项10￿￿￿￿￿安全功能PROFISAFE与老几代控制柜相比较，现在与￿PROFIsafe￿相结合，能直接通过安全总线端子监测紧急停止￿操作被安全￿PLC￿监测到并直接通过安全协议￿PROFIsafe￿转达给￿KR￿C4￿这样一来，专用的安全电子装置（SIB）就变成多余的了￿这项新技术的优点主要是降低了硬件成本，以及灵活和快速地实现网络化的安全平台说明137行业参考（1）安全通信和标准通信在同一根电缆上共存；（2）PROFIsafe-故障安全性建立在单信道通信系统之上，安全通信不通过冗余电缆来达到目的；￿（3）标准通信部件，如电缆、专用芯片￿、DP-栈软件等等，无任何变化；￿（4）故障安全措施封闭在终端模块中(F-Master，F-Slave)￿，采用专利SIL监视器获得极高的安全性；￿（5）最高故障安全完整性等级为SIL3(IEC61508)；￿（6）既可用于低能耗(Ex-i)的过程自动化，又可用于反应迅速的制造业自动化；￿PROFIsafe使标准现场总线技术和故障安全技术合为一个系统，即故障安全通信和标准通信在同一根电缆上共存，安全通信不通过冗余电缆来实现。

这不仅在布线上和品种多样性方面可以节约成本，而且也方便日后系统的改造及维护与传统安全系统相比PROFIsafe具有如下优点：138行业参考PROFIsafe￿是已经认识了的￿PROFINET￿协议的扩展；￿这里的重点放在安全上￿对总线用户的访问不是通过设备名称而是通过Safety-ID￿（安全识别号）￿Safety-ID￿在PLC￿项目中确定￿这意味着数据包必须在规定的时间空档内到达接收器（例如￿PLC）（例如：紧急停止）￿若这些数据包丢失，接收器和所有从属的用户（例如￿KR￿C4）将进入安全状态PROFISAFE协议139行业参考除了物理的￿PROFIsafe￿配置外，在￿KR￿C4￿系统中还固定设置了逻辑的“￿安全输入输出连接”￿此设置有写保护，不能修改10.2￿￿￿￿￿通过￿PROFISAFE￿逻辑连接说明机器人安全的安全输入端为确保设备安全，需采用双字节（low￿active）式安全输入端这些输入端已被固定预先占用，因此在可编程控制器投入使用时必须兼顾到这点机器人安全的安全输出端为确保设备安全，需采用双字节（low￿aktive）式安全输出端这些输入端已被固定预先占用，因此在可编程控制器投入使用时必须兼顾到这点。

字节安全输入字节0安全输入字节1位0123456701234567信号备用NHEBSQBSSHS1SHS2备用备用US2SBH备用备用备用备用备用SPA字节安全输出字节0安全输出字节1位0123456701234567信号NHLAFFFZS备用EXTT1T2NHEBSSHS1SHS2备用备用PSASP140行业参考。