汇川伺服指令说明.docx

汇川伺服指令说明 汇川技术股份有限公司H3U机械手指令运用手册 修订记录Chang Record： 版本 Version V4.0 V4.1 V4.2H3U机械手指令运用手册 ................................................................................................................ 1 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.特别存放器说明 ........................................................................................................................ 2 运用的机械手指令 .................................................................................................................... 3 AXISDRVA：肯定定位 ............................................................................................................ 4 AXISENAB 伺服使能 .............................................................................................................. 6 AXISSTOP伺服停顿定位 ........................................................................................................ 7 AXISESTOP伺服急停〔应用于发生异样时紧急停顿伺服〕 ................................................ 8 AXISJOG 点动 ........................................................................................................................ 9 AXISZRN回零 ....................................................................................................................... 11 AXISJOGA 点动 .................................................................................................................... 13 AXISALMRST伺服停顿定位 ........................................................................................... 15 伺服参数设置 ...................................................................................................................... 16 后台CANLINK配置生成 .................................................................................................. 17日期 Date 2022-10-22 2022-01-12 2022-01-27 修改内容及理由 Change and Reason 机械手指令参加通用版本，运用的存放器定义全面更改 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。

添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 拟制人 Author 孟国军 张云杰 张云杰 审核人批准人Reviewed Approved by by汇川技术股份有限公司 ? 运用留意事项：H3U集成机械手指令，采纳CANLink3.0+620P通信实现须要单独的H3U后台软件和单板软件 须要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； ? 须要手动设置好伺服的停顿相关参数；? 回零方式须要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；? 该功能会占用H3U的SM、SD特别软元件；CANlink配置占用D7300，M7300之后的软元件；? SM400限制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数须要遵照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；? 假如数据格式设定为浮点数，指令运用前，须要设置机械参数比例系数；假如数据格式是整数，那么无需此设置； ? 不建议在SFC中运用机械手指令；? 当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行1. 特别存放器说明H3U运用的特别存放器 运用元件 SM400 功能说明 指令参数数据格式切换标记 备注 默认OFF。

只允许在运行首周期更改 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数； M7300-M7679 CANlink配置占用 D7300-D71019CANlink配置占用 汇川技术股份有限公司 轴当前位置轴当前速度轴定位偏差显示〔浮点数 显示〔浮点数 脉冲数设置/ 整数〕 / 整数〕 〔整数〕 SD410, 411 SD420, 421 SD430, 431 SD440, 441 SD450, 451 SD460, 461 SD470, 471 SD480, 481 ... SD560, 561 SD412, 413 SD422, 423 SD432, 433 SD442, 443 SD452, 453 SD462, 463 SD473, 473 SD482, 483 ... SD562, 563 SD414 SD424 SD434 SD444 SD454 SD464 SD474 SD484 ... SD564 轴号 --- 单位机械位移对应的脉冲数〔浮点数〕 SD416, 417 SD426, 427 SD436, 437 SD446, 447 SD456, 457 SD466, 467 SD476, 477 SD486, 487 ... SD566, 567 单位机械速度对应的伺服转速〔浮点数〕 SD418, 419 SD428, 429 SD438, 439 SD448, 449 SD458, 459 SD468, 469 SD478, 479 SD488, 489 ... SD568, 569 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8 轴16 注：SD415 SD425 SD435 SD445 SD455 SD465 SD475 SD485 ... SD565 1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等；2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm；2. 运用的机械手指令H3U包含的指令以及运用方式名称 AXISENAB AXISSTOP AXISDRVA AXISZRN AXISJOG 描述 伺服使能 伺服减速停顿 肯定位置定位 伺服回零 伺服点动，能流有效那么始终走，能流断开那么停顿 AXISESTOP 伺服急停 汇川技术股份有限公司3. AXISDRVA：肯定定位概要AXISDRVA为基于CANlink的伺服肯定定位指令。

AXISDRVA S1 S2 S3 S4 S5 S6 S1 S2 S3 S4 S5 S6 轴号 位置 速度 加减速时间 完成标记 错误标记 伺服肯定定位 适用机型：H1U H2U H3U 伺服站号〔1~16〕 肯定位置〔占用2个元件〕 定位速度〔占用4个软元件〕 定位加减速时间 定位完成标记 指令错误标记 16位指令〔13step〕 AXISDRVA连续执行 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S S S S S S SM SM SM SM SM SM D D D D D D R R R R R R T T T T T T C C C C C C SD SD SD SD SD SD KnX KnX KnX KnX KnX KnX KnY KnY KnY KnY KnY KnY 位数指定 KnM KnM KnM KnM KnM KnM KnS KnS KnS KnS KnS KnS KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM V V V V V V 变址 Z Z Z Z Z Z 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 常数 K K K K K K H H H H H H 实数 E E E E E E 字软元件 S1 S2 S3 S4 S5 S6 X X X X X X Y Y Y Y Y Y M M M M M M T T T T T T C C C C C C指令参数说明：? 轴号：K1~K16，最多16个轴，须要把伺服站号设置为对应的轴号。

只能填入马上数 位置：参数是整数或浮点数类型〔由SM400标记确定〕，实际发给伺服的为脉冲当量假如是整数，那么干脆指定脉冲单位，如1010表示1010个脉冲；假如是浮点数，那么指定机械单位，机械单位须要设置机械位移与脉冲单位、机械速度与伺服转速的比例关系，如设定客户的机械构造是1010个脉冲对应1mm给进量，那么在这条指令只须要输入以1.00mm单位的浮点数，表示输出1010个脉冲其比例系数参考特别存放器元件中(见表格)运行过程中可随时监控位置数据 速度：整数或浮点数类型，单位和换算关系同上所述留意：会连续占用4个字元件其中本参数占用2个，指令状态机占用2个速度设置为0将遵照默认200汇川技术股份有限公司写入 完成标记：启动后检测该元件即可知道是否认位完成，一般运用时，定位完成后可以启动同一个站号的定位指令 错误标记：当发生错误时置位置位缘由如下：1、 驱动器未使能〔AXISENAB指令未导通〕 2、 速度或者位置未胜利写入 3、 驱动器报警4、 指令间冲突〔定位、点动、停顿定位或者急停指令不行以同时触发〕使能断开后会复位完成标记以及错误标记指令举例：K1站号 D200设定位置 D202设定速度 D210设定加减速时间 M170定位完成 M171定位错误 汇川技术股份有限公司4. AXISENAB 伺服使能概要AXISENAB为基于CANlink的伺服使能指令。

AXISENAB S1 S1 轴号 伺服使能 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令〔3step〕 AXISENAB连续执行 伺服站号〔1~16〕 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S SM D R T C SD KnX KnY 位数指定 KnM KnS KnSM V 变址 Z 修饰 常数 K H 实数 E 字软元件 S1 X Y M T C 指令参数说明：? 轴号：对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效那么使能，否那么不使。