雷赛basic编程手册v2.1.pdf

雷赛运动控制器 BASIC 语言编程手册 Version 2.1 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 1 ©Copyright 2012 Leadtech Control Technology Co.,Ltd. All Rights Reserved. 版版 权权 说说 明明 本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经雷赛公司书面许可，任 何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容 涉及雷赛 6000 系列运动控制器硬件的详细描述，请参阅《雷赛 6000 系列运动控 制器硬件手册》 在本文中所涉及到的雷赛公司或雷赛智能股份有限公司均为雷赛智能股份有限公司 实体 本手册中的信息资料仅供参考由于改进功能和设计等原因，雷赛公司保留对本资 料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知 调试机器要注意安全！ 用户必须在机器中设计有效的安全保护 装置，在软件中加入出错处理程序否则所造成的损失，雷赛公司 没有义务或责任对此负责 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 2 目 录 第一章 6000 系列控制器及 BASIC 简介 1 1.1 雷赛 6000 系列运动控制器概述 . 1 1.2 雷赛 6000 系列运动控制器技术指标 . 2 1.3 雷赛 BASIC 语言的特点 . 2 1.4 雷赛 6000 系列运动控制器典型应用 . 3 第二章 雷赛 BASIC 语言开发软件 . 5 2.1 软件主界面 . 5 2.2 软件主要功能 . 6 2.3 软件使用注意事项 . 9 第三章 BASIC 指令详解 11 3.1 流程控制语句 . 11 3.1.1 DIM . 11 3.1.2 UNDIM . 11 3.1.3 CONST 12 3.1.4 DMINS 12 3.1.5 DMDEL 12 3.1.6 IF THEN ELSEIF ENDIF . 13 3.1.7 FOR TO STEP NEXT 14 3.1.8 WHILE WEND 14 3.1.9 REPEAT UNTIL 15 3.1.10 WAIT UNTIL . 15 3.1.11 GOTO 16 3.1.12 ON GOTO . 16 3.1.13 DELAY 16 3.2 子程序、多任务控制语句 . 17 3.2.1 GOSUB ( CALL ) . 17 3.2.2 RETURN . 17 3.2.3 SUB . 17 3.2.4 ON GOSUB 18 3.2.5 RUN 18 3.2.6 END 18 3.2.7 STOP . 18 3.2.8 AUTO 18 3.2.9 HALT 19 3.3 运算符及数学函数 . 19 3.3.1 运算符 . 19 3.3.2 ABS . 22 3.3.3 SIN 22 3.3.4 ASIN . 23 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 3 3.3.5 COS . 23 3.3.6 ACOS 23 3.3.7 TAN . 23 3.3.8 ATAN 23 3.3.9 SQR . 23 3.3.10 LN . 24 3.3.11 LOG 24 3.3.12 CLEAR_BIT . 24 3.3.13 READ_BIT . 24 3.3.14 SET_BIT . 25 3.3.15 FRAC 25 3.3.16 INT 26 3.3.17 SGN . 26 3.3.18 CHR 26 3.3.19 STR . 28 3.3.20 STRING(“”) 28 3.3.21 PI . 28 3.3.22 TRUE 28 3.3.23 FALSE . 28 3.3.24 ON . 29 3.3.25 OFF . 29 3.4 点位运动指令及参数 . 29 3.4.1 BASE 29 3.4.2 PULSET 30 3.4.3 MPOS 30 3.4.4 SPEED 30 3.4.5 SCURVESET 31 3.4.6 CURSPEED 32 3.4.7 ACC 32 3.4.8 DEC . 32 3.4.9 PMOVE . 32 3.4.10 PMOVEABS . 33 3.4.11 PMOVE_MODIFY . 33 3.4.12 AXISSTOP 34 3.4.13 RAPIDSTOP . 34 3.4.14 IDLE 34 3.4.15 WAIT IDLE . 34 3.4.16 DIS_LEFT . 35 3.4.17 BACKLASH . 35 3.4.18 MAX_AXISES . 35 3.5 调速控制指令及参数 . 35 3.5.1 FORWARD . 35 3.5.2 REVERSE . 36 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 4 3.5.3 VMOVE 36 3.6 插补运动指令及参数 . 36 3.6.1 VSPEED 36 3.6.2 CURVSPEED 36 3.6.3 VACC 37 3.6.4 VDEC 37 3.6.5 MOVE . 37 3.6.6 MOVEABS . 37 3.6.7 MOVECIRC 37 3.6.8 MOVECIRCABS 39 3.6.9 MOVECIRC2 40 3.6.10 MOVECIRC2ABS 40 3.6.11 MOVECIRC21 41 3.6.12 MOVECIRC21 ABS . 41 3.6.13 MHELICAL 42 3.6.14 MHELICALABS 43 3.6.15 MHELICAL2 44 3.6.16 MHELICAL2ABS 44 3.6.17 MECLIPSE . 44 3.6.18 MECLIPSEABS 45 3.6.19 MOVE_STATE . 46 3.7 连续插补运动指令及参数 . 46 3.7.1 CONTI_ENTER 46 3.7.2 CONTI_END 46 3.7.3 CONTI_LIMIT . 46 3.7.4 CONTI_CORSET . 46 3.7.5 CONTI_MARK. 46 3.7.6 CONTI_CURMARK 47 3.7.7 MOVE_PAUSE . 47 3.7.8 MOVE_START . 47 3.7.9 MOVE_STOP . 47 3.7.10 COOR 47 3.7.11 CONTI_BUFF. 49 3.7.12 CONTI_IFEND . 49 3.7.13 CONTI_DIS 49 3.7.14 CONTI_TOTAL 49 3.7.15 CONTI_LEFT . 49 3.8 输入输出端口控制 . 50 3.8.1 IN 50 3.8.2 OUT 50 3.8.3 INFILTER . 51 3.8.4 IFALM. 51 3.8.5 IN_ALARM 52 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 5 3.8.6 ALM_INVERT . 52 3.8.7 IFINP . 52 3.8.8 IN_INP 52 3.8.9 INP_INVERT 53 3.8.10 IN_LTC . 53 3.8.11 IN_EZ 53 3.8.12 INVERT_IN 53 3.8.13 AOUT 53 3.8.14 PWM_FREQ . 54 3.8.15 PWM_DUTY 54 3.9 回原点、限位指令及参数 . 54 3.9.1 HOMEMOVE . 54 3.9.2 HOMESPEED . 54 3.9.3 HOMEDIR 55 3.9.4 HOMEMODE . 55 3.9.5 HOMEEZTIMES 56 3.9.6 IN_HOME . 56 3.9.7 HOME_INVERT . 56 3.9.8 IFEL 56 3.9.9 EL_INVERT . 57 3.9.10 IN_ELFWD . 57 3.9.11 IN_ELREV 57 3.9.12 IFEL_DEC 57 3.9.13 IFSOFTEL 58 3.9.14 SOFTEL_FWD . 58 3.9.15 SOFTEL_REV 58 3.9.16 IN_SOFTFWD 59 3.9.17 IN_SOFTREV . 59 3.9.18 IFSOFT_ENCODE . 59 3.10 编码器与手轮指令及参数 . 60 3.10.1 EPOS . 60 3.10.2 ENCODESET . 60 3.10.3 ENCODE_CLEARSTATE ? . 61 3.10.4 LPOS ? 61 3.10.5 ENCODESIGNALSET ? 61 3.10.6 ENCODE_LATCHSTATE ? . 62 3.10.7 HANDSET 62 3.10.8 HANDMOVE . 62 3.11 定时器 . 63 3.11.1 TIMER_START 63 3.11.2 TIMER_STOP . 63 3.11.3 TIMER_IFEND. 63 3.11.4 TICKS . 64 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 6 3.12 中断处理函数 . 64 3.12.1 ONTIMER0～2. 64 3.12.2 OnInOn1～16 64 3.12.3 OnInOff1～16 . 65 3.12.4 OnSoftEl0～3 65 3.12.5 OnEl0～3 65 3.12.6 OnAlarm0～3 66 3.13 以太网参数的配置 . 66 3.13.1 IP . 66 3.13.2 IPMASK 67 3.13.3 IPGATE . 67 3.13.4 SETIP 67 3.13.5 SETMASK 67 3.13.6 SETGATE . 67 3.13.7 IPADDR 68 3.14 MODBUS 通讯指令及参数 . 68 3.14.1 MODBUS 寄存器 . 68 3.14.2 MODBUS_BIT . 69 3.14.3 MODBUS_REG 69 3.14.4 MODBUS_LONG . 70 3.14.5 MODBUS_IEEE . 70 3.14.6 MODBUS_STRING . 71 3.15 断电数据保护 . 71 3.15.1 STATICREG . 71 3.15.2 IFRECOVERREG ? 72 3.16 变量存储 . 72 3.16.1 BURNSET ? . 72 3.16.2 NAND_WRITE. 74 3.16.3 NAND_READ 74 3.16.4 NAND_CHECKFILE ？ . 75 3.16.5 FLASH_REG 75 3.16.6 FLASH_READ . 75 3.16.7 FLASH_WRITE . 76 3.16.8 FLASH_SECTSIZE 76 3.16.9 FLASH_SECTES 76 3.16.10 U_WRITE . 76 3.16.11 U_READ . 77 3.16.12 U_SCANSWITCH 77 3.16.13 U_STATE 77 3.16.14 U_CHECKFILE 77 3.17 程序调试与出错处理 . 78 3.17.1 PRINT . 78 3.17.2 软件版本 VERSION 79 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 7 3.17.3 ERROR WORN TRACE 79 3.17.4 ERRSWITCH 79 3.17.5 STOP_ERROR 79 3.18 BASIC 程序错误列表 80 第四章 例程 . 82 4.1 轨迹运动例程 . 82 4.2 示教功能例程 . 86 雷赛 BASIC 编程手册 2.1 版 1 第一章 6000 系列控制器及系列控制器及 BASIC 简介简介 1.1 雷赛雷赛 6000 系列运动控系列运动控制器制器概述概述 雷赛 6000 系列运动控制器是雷赛公司自主研发的基于 10/100M 以太网的通 用型运动控制器，可支持多个控制器和 PC 组成控制网络，网络中控制器的数量 没。