APM中文参数表for ArduCopter固件.pdf

APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表翻译：风迅电子-冷枫校对：Jothen命令值单位选项说明ACRO_BAL_PITCH10 -- 3设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率ACRO_BAL_ROLL10 -- 3设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率ACRO_RP_P4.51 -- 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值 越高，动作相应越快ACRO_TRAINER20,1,2ACRO_YAW_P4.51 -- 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高， 动作相应越快AHRS_COMP_BETA0.10.001 -- 0.5设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值 0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少 反之AHRS_GPS_DELAY2AHRS_GPS_GAIN10.0 -- 1.0设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默 认或者1.0AHRS_GPS_MINSATS60 -- 10AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低 于6颗，航姿系统中的GPS不起作用AHRS_GPS-USE10,1AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启AHRS_ORIENTATION00 -- 37AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0- 无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航 270度AHRS_RP_P0.10.1 -- 0.4加速度计对AHRS姿态控制的P值AHRS_TRIM_X0.01度-10 -- 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差 进行补偿AHRS_TRIM_Y-0.005度-10 -- 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差 进行补偿AHRS_TRIM_X0度-10 -- 10不用AHRS_WIND-MAX0米/秒0 -- 127设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始 终以空速作为参考AHRS_YAW_P0.10.1 -- 0.4罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值ANGLE_MAX4500限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角ANGLE_RATE_MAX18000限制倾斜角速率ARMING_CHECK10,1解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、 罗盘检查。

0关闭，1开启BATT_AMP_OFFSET0伏设置电流传感器的压降偏差矫正BATT_AMP_PERVLOT17安/伏设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流 传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代 表17安培的电流BATT_CAPACITY3300毫安时设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容 量BATT_CURR_PIN12-1,1,2,3,12,101设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2—A2；3- Pixhawk用；12-A12；101-PX4用BATT_MONITOR00,3,4电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流 和电压BATT_VOLT_MULT10.1设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电 压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_PIN13-1,0,1,2,13,100设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1—A1；2- Pixhawk用；13-A13；100-PX4用CAM_DURATION100 -- 50增稳云台的快门时间设置，10等于1秒，50等于5秒CAM_SERVO_OFF11001000 -- 2000快门舵机抬起时的舵机信号值CAM_SERVO_ON13001000 -- 2000快门舵机按下时的舵机信号值CAM_TRIGG_DIST0米0 -- 1000快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍 照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒 就按一次快门CAM_TRIGG_TYPE00,1快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器CH7_OPT0通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参CH8_OPT0通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参CIRCLE_RADIUS10米1 -- 127circle绕圈模式时的绕圈半径CIRCLE_RATE20度/秒-90 -- 90circle绕圈模式时的绕圈角速度COMPASS-AUTODEC10,1自动磁偏角开关，0关闭，1开启COMPASS_DEC-0.083度磁偏角设置，请根据本地磁偏角输入，具体可登入 http://magnetic- -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的X轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘X轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Y0-1000 -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Y轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘Y轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Z0-1000 -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Z轴上，用来抵消大油门 时电机导线磁场对罗盘Z轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT， 一般罗盘的方向以Z轴作为参考，设置Z轴偏移即可COMPASS_MOTCT00,1,2设置电机对罗盘干扰的参考系，0-不使用，1-以油门值为参 考，2-以电流传感器的电流值为参考COMPASS_OFS_X-400 -- 400对罗盘X轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Y-400 -- 400对罗盘Y轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Z-400 -- 400对罗盘Z轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_ORIENT0 -- 37设置罗盘的安装方式即角度， 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6: Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Y aw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,1 4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90 Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:R oll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2 8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90, 31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2 70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270COMPASS_USE0, 1罗盘开关，0-不使用，1-使用ESC00，1电调校准开关，0-正常开启，1-开启电调校准，开启后APM 上电后油门通道与输出直通，可以同时校准所有电调，不建 议手动开启此参数FENCE_ACTION10,1设置突破围栏后的操作，0-只报告，1-返航或着陆FENCE_ALT_MAX100米10 -- 1000设置围栏的最大飞行高度FENCE_ENABLE00,1围栏开关，0-关闭，1-开启FENCE_MARGIN2米1 -- 10设置飞行器与围栏边界的安全距离FENCE_RADIUS150米30 -- 10000设置圆形围栏的半径FENCE_TYPE30，1，2，3设置围栏类型，0-无；1-限高,2:圆形,3:限高+圆形FLOW_ENABLE0光流开关，0-不启用，1-开启FLTMODE10飞行模式一设置（当五通道PWM1750时)，0:自稳,1:比 率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定 点,9:着陆,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFRAME1机架类型设置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型FS_BATT_ENABLE00:不开启,1:开启设置当电池电压过低时是否开启故障保护FS_BATT_MAH0 mAh设置电池剩余容量保护，0为不开启，非0为当电池容量 低于设定值后开启返航模式FS_BATT_VOLTAGE10.5 伏设置电池电压保护，0为不开启，非0为当电池电压低于 设定值后开启返航模式FS_GCS_ENABLE00:不开启,1:执行返航,2: 继续执行任务规划中的任 务设置与地面站失去通信5秒后执行的动作FS_GPS_ENABLE10:不开启,1:开启设置当GPS信号丢失时是否开启失控保护FS_THR_ENABLE00:不开启,1:执行返航,2: 继续执行任务规划中的任 务,3:着陆设置当油门信号低于预设值是否开启失控保护FS_THR_VALUE975 ms925 1100预设开启油门失控保护的PWM值GND_ABS_PRESS101708.7地面大气压矫正GND_ALT_OFFSET0 米-128 127矫正气压计的高度值，当气压计启动后最先读出来的气 压值将被设为0高度，设置此值可对这个高度进行偏移GND_TEMP15.28128地面温度预设GPS_HDOP_GOOD200100 900解锁前GPS水平精度因子检查GPSGLITCH_ACCEL1000 cm/s/s0 2000GPS允许的最大漂移加速度值设定GPSGLITCH_ENABLE10:Disabled,1:Enabled设置是否开启GPS故障保护GPSGLITCH_RADIUS200 cm0 5000GPS定位信息不刷新的半径，此范围内的GPS定位信息不 更新到系统内的定位控制HLD_LAT_I00.000 0.100Loiter模式下的纬度方向I值设定HLD_LAT_IMAX0 cm/s0 3000Loiter模式下纬度方向速度限制HLD_LAT_P10.500 2.000Loiter模式下的纬度方向P值设定HLD_LON_I00.000 0.100Loiter模式下的经度方向I值设定HLD_LON_IMAX0 cm/s0 3000Loiter模式下的经度方向速度限制HLD_LON_P10.500 2.000Loiter模式下的经度方向P值设定INAV_TC_XY2.50 10XY轴上GPS与水平加速度计的融合常数INAV_TC_Z50 10Z轴上气压计与垂直。