自动控制原理第五章第二讲开环频率特性曲线的绘制培训讲学.ppt

第五章第五章 线形系统频率响应法线形系统频率响应法 End 第二讲5.2 开环频率特性曲线的绘制复习第一讲的主要内容： 频 率 特 性的概念1、频 率 特 性的物理意义： 稳定系统的频 率 特 性的等于输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比 幅频特性 A() 输出与输入的幅值之比： 相频特性 ()输出与输入的相位之差2、频 率 特 性的数学本质： 3、常用于描述频率特性的几种曲线幅相曲线、对数频率特性曲线和对数幅相曲线 常用的典型环节及其频率特性惯性环节： 1/(Ts+1)一阶微分环节： (Ts+1)积分环节： 1/s 微分环节： s 0.1 (dB)1 10 0 20-20 20dB/dec -20dB/dec 1/T 1+jT和1/(1+j T)的对数坐标图 (o)90 -90 0 0.1 1 10 1/j和j的对数坐标图 j 1/j 0.1 (dB) j 1 10 0 20-20 20dB/dec -20dB/dec 1/j (o)90 -90 0 0.1 1 10 j 1/j 5.2 5.2 开环频率特性的绘制开环频率特性的绘制 开环幅相曲线的绘制 开环对数频率特性曲线的绘制三要素法: 开环幅相曲线起点( = 0+)和终点( = ) 开环幅相曲线与实轴的交点: 1）令:I m G (jx) H (jx)=0或 ()=/G (j) H (j)=k (k=0,1, 2,) 求出 x ，称为穿越频率，Re G (jx) H (jx)=G (jx) H (jx) 开环幅相曲线的变化范围（象限、单调性）即可求出开环幅相曲线与实轴的交点处的坐标值2）将x代入:开环幅相曲线的绘制绘制 的幅相曲线。

解：1) 2)求与负实轴的交点： 例13)判范围0-25ImG(j)ReG(j)绘制基本法则:开环对数频率特性曲线的绘制1、开环传递函数的分解 1）积分环节： K/SV 或K/SV 2）一阶环节：（ 惯性环节：1/(Ts+1)；一阶微分环节： (Ts+1)以及其对应的非最小相位环节）； 3）二阶环节：（ 振荡环节： 1/(s/n)2+2s/n+1; 二阶微分环节： (s/n)2+2s/n+1; 以及其对应的非最小相位环节）；高频段低频段交接频率为1/T交接频率为Wn2、将确定好的各典型环节的交接频率按大小依次写 出并标在轴上3、绘制低频渐进特性线： 方法：取频率为特定值w0=1，则 La(w0)=20lgK当w0 wmin，则点（w0, La(w0) ）位于低频渐进特性曲线的渐进线上4、作wwmin频段渐进线特性线： 在wwmin频段，系统开环对数幅频检渐进特性曲线表现为分段折线已知系统开环传递函数为试绘出开环对数渐近幅频曲线例3 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。