工业机器人操作与编程-机器人的IO指令.ppt

机器人的IO指令,机器人的IO指令 Set数字信号置位指令 Reset数字信号复位指令 SetAO SetDO SetGO WaitAI WaitDI WaitGI,1/14,主要内容,了解机器人常用的I/O控制指令 通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作2/14,,I/O控制指令用于控制I/O信号,,以达到与机器人周边设备进行通信的目的,在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互机器人的IO指令,1,3/14,Set数字信号置位指令,,Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”Set do1指令解析,1,4/14,Reset 数字信号复位指令,Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”如果在Set、 Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化1,5/14,SetAO,例如：SetAO ao2, 5.5;将信号ao2设置为5.5用于改变模拟信号输出信号的值。

1,6/14,SetDO,例如：SetDO do1, 1;将信号do1设置为1用于改变数字信号输出信号的值1,7/14,SetGO,例如：SetGO go1, 12; 将信号go1设置为12在教材4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100用于改变一组数字信号输出信号的值1,8/14,WaitAI,例如：WaitAI ai1, GT, 5; 仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行其中即GT即Greater Than，LT即Less Than1,9/14,WaitDI,在程序执行此指令时，等待di1的值为1如果di1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序1,10/14,WaitDO,在程序执行此指令时，等待do1的值为1如果do1为1，则程序继续往下执行； 如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序1,11/14,WaitGI,例如：WaitAI ai1, GT, 5; 仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。

其中即GT即Greater Than，LT即Less Than1,12/14,总结,通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作13/14,THANKS!,选择=结果,汇报结束 谢谢观看！ 欢迎提出您的宝贵意见！,。