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施耐德施耐德M218控制器内部培训教程控制器内部培训教程2021/3/101第一章第一章 产品简介产品简介- -物理描述物理描述串行串行口口1 1串行串行口口2 2供电电供电电源接入源接入数字量数字量输出输出以太网以太网通讯口通讯口运行运行/ /停止拨停止拨码开关码开关Mini-B Mini-B USBUSB编编程口程口24V24V供供电输出电输出数字量数字量输入输入2 2路模拟量路模拟量输入输入/ /输出输出模块扩模块扩展口展口2021/3/102型号型号供电电压供电电压串口串口数字量输数字量输/ /输出输出模拟量输入模拟量输入/ /输出输出HSCHSCPTOPTO以太网以太网TM218LDA40DR4PHNTM218LDA40DR4PHN 220VAC220VAC2 224/1624/162/22/22 22 2否否TM218LDA40DR2HNTM218LDA40DR2HN 220VAC220VAC2 224/1624/160/20/22 2----否否TM218LDA40DRPHNTM218LDA40DRPHN 220VAC220VAC2 224/1624/160/00/02 22 2否否TM218LDA24DRNTM218LDA24DRN220VAC220VAC2 214/1014/100/00/00 00 0否否TM218LDA24DRHNTM218LDA24DRHN220VAC220VAC2 214/1014/100/00/02 20 0否否TM218LFAE40DRPHNTM218LFAE40DRPHN 220VAC220VAC2 224/1624/160/00/02 22 2是是TM218LFAE24DRHNTM218LFAE24DRHN 220VAC220VAC2 214/1014/100/00/02 20 0是是第一章第一章 产品简介产品简介- -型号说明型号说明2021/3/103第一章第一章 产品简介产品简介- -主要特征主要特征•执行时间执行时间: 2ms/1K (70%: 2ms/1K (70%布尔型布尔型+30%+30%数据指令数据指令) )•程序容量程序容量: 1024K: 1024K字节（用户逻辑应用程序，标签和组态数据字节（用户逻辑应用程序，标签和组态数据) )•数据容量数据容量: 60000: 60000字字•保持型内存字容量保持型内存字容量: 1000: 1000字节字节•实时时钟实时时钟: : 内置，靠外部电池供电内置，靠外部电池供电•RTCRTC供电电池时间供电电池时间; 3; 3年年•扩展模块：扩展模块： > > 对于对于2424点本体，最大扩展点本体，最大扩展4 4个模块个模块(TM2),152(TM2),152个个I/O,I/O,最多最多4242个继电器输出个继电器输出 > > 对于对于4040点本体，最大扩展点本体，最大扩展7 7个模块个模块(TM2),248(TM2),248个个I/O,I/O,最多最多9090个继电器输出个继电器输出 > Dock > Dock模块，用于连接模块，用于连接TM2TM2模块模块 > > 最多支持两路最多支持两路HSCHSC模块模块 > Twido PTO> Twido PTO会在下阶段支持会在下阶段支持 > > 最大最大I/OI/O点数点数248248，最大继电器输出，最大继电器输出9090•HSCHSC功能功能; ; 最大最大2 2路路A/BA/B相或相或4 4路单脉冲输入路单脉冲输入, ,频率为频率为100KHz100KHz•PTOPTO功能功能: : 最大最大2 2路路,100KHz,100KHz2021/3/104第一章第一章 产品简介产品简介- -编程软件编程软件 M218 M218控制器的可编程开发软件控制器的可编程开发软件: :SoMachine V3.0SoMachine V3.0 SoMachine SoMachine是一个专业的，高效的，开放的是一个专业的，高效的，开放的OEMOEM解决方案软件，可解决方案软件，可以在单个环境中组态和调试整个机器以在单个环境中组态和调试整个机器. .–HMIHMI控制器控制器• Magelis XBT GC HMIMagelis XBT GC HMI控制器控制器; ;• XBT GT/GK CANopen HMI XBT GT/GK CANopen HMI 控制器控制器; ;–逻辑控制器逻辑控制器• Modicon M218 Modicon M218 逻辑控制器；逻辑控制器；• Modicon M238 Modicon M238 逻辑控制器；逻辑控制器；• Modicon M258 Modicon M258 逻辑控制器；逻辑控制器；–运动控制器运动控制器• LMC058 LMC058–传动控制器传动控制器• ATV IMC ATV IMC2021/3/105第一章第一章 产品简介产品简介- -扩展模块扩展模块型号型号描述描述TM2DMM16DRTN TM2DMM16DRTN 8 8晶体管输入晶体管输入/8/8继电器输出继电器输出TM2DORKN TM2DORKN 扩展扩展DockDock2021/3/106第二章第二章 技术参数技术参数- -环境特性环境特性温度温度运行运行0℃0℃～～+55℃+55℃存储存储-25℃-25℃～～+70℃+70℃相对湿度相对湿度5%5%～～95%95%耐腐蚀性耐腐蚀性否否等级等级防护防护IP20IP20污染污染≤≤2 2海拔海拔运行运行0 0～～2000m2000m存储存储0 0～～10000m10000m机械限制机械限制正弦振动正弦振动5 5～～150Hz/150Hz/振幅振幅3.53.5mm/1gmm/1g1010周期周期/1/1倍频倍频/ /分钟分钟震动震动15g/11ms;315g/11ms;3次震动次震动/ /方向方向/ /轴轴2021/3/107第二章第二章 技术参数技术参数- -供电电源特性供电电源特性本体类型本体类型交流电源，交流电源，2424点本体点本体交流电源，交流电源，4040点或以上本体点或以上本体电压电压额定额定100100～～240VAC240VAC范围范围8585～～264VAC264VAC额定频率额定频率50/60Hz50/60Hz最大浪涌电流最大浪涌电流30A@110VAC30A@110VAC60A@240VAC60A@240VAC欠压保护欠压保护是是瞬断瞬断10ms@100VAC10ms@100VAC最大容量最大容量25W25W34W34W端子块端子块3 3针，针，7.62mm7.62mm端子块端子块端子块保护端子块保护盖板保护盖板保护2021/3/108第二章第二章 技术参数技术参数- -数字量数字量输入特征输入特征输入类型输入类型正常正常快速快速额定输入额定输入电压电压24VDC24VDC输入范围输入范围0 0～～28.8VDC28.8VDC电流电流5mA5mA7mA7mA峰值电压峰值电压30VDC30VDC30VDC30VDC剩电流剩电流7mA7mA9mA9mA输入逻辑输入逻辑源型源型/ /漏型漏型兼容性兼容性2 2线制线制/3/3线制传感器线制传感器隔离隔离光隔离光隔离输入限值输入限值状态状态1 1时电压时电压≥≥15V15V状态状态1 1时电流时电流≥≥2.5mA2.5mA状态状态0 0时电压时电压≤≤5V5V状态状态0 0时电流时电流≤≤1.0mA1.0mA输入阻抗输入阻抗4.7KΩ4.7KΩ响应时间响应时间3ms3ms300ns300ns反弹滤波反弹滤波( (可组态可组态) )0-1.5-40-1.5-4或或1212msms最大输入频率最大输入频率100HZ100HZ端子类型端子类型2 2行可插拔螺钉端子行可插拔螺钉端子传感器连接电缆的长度传感器连接电缆的长度最长最长1010m(m(屏蔽电缆屏蔽电缆)/)/最长最长30m(30m(非屏蔽电缆非屏蔽电缆) )2021/3/109第二章第二章 技术参数技术参数- -继电器继电器输出特征输出特征输出供电输出供电额定电压额定电压24VDC24VDC220VAC220VAC供电范围供电范围5V5V～～30VDC30VDC100VAC100VAC～～250VAC250VAC额定电流值额定电流值2A/2A/通道通道电流电流/ /组组(4(4通道通道) )4A4A最大输出频率最大输出频率最大负载最大负载0.1Hz0.1Hz无负载无负载5Hz5Hz防短路防短路否否输出类型输出类型继电器线圈继电器线圈机械寿命机械寿命20,000,00020,000,000次次电缆长度电缆长度非屏蔽非屏蔽30m30m2021/3/1010第二章第二章 技术参数技术参数- -模拟量模拟量输入特征输入特征输入类型输入类型电压输入电压输入电流输入电流输入最大输入通道数最大输入通道数2 2输入类型输入类型单端输入单端输入输入范围输入范围－－10VDC10VDC～～10VDC10VDC0 0～～10VDC10VDC0 0～～20mA20mA4 4～～20mA20mA输入阻抗输入阻抗>1MΩ>1MΩ<250Ω<250ΩI/OI/O端子类型端子类型可插拔端子可插拔端子采样时间采样时间10ms/10ms/通道通道+1+1扫描周期扫描周期总输入传输时间总输入传输时间20ms+120ms+1扫描周期扫描周期输入误差输入误差+ +1%1%输入精度输入精度1212位位, ,包含符号位包含符号位允许的过载电压允许的过载电压＋＋30VDC30VDC保护类型保护类型输入和内部电路之间的光耦隔离输入和内部电路之间的光耦隔离极性接反极性接反保护保护电缆长度电缆长度最大屏蔽电缆最大屏蔽电缆3 3米米电缆类型电缆类型屏蔽电缆屏蔽电缆2021/3/1011第二章第二章 技术参数技术参数- -模拟量模拟量输出特征输出特征输出类型输出类型电压输出电压输出电流输出电流输出最大输出通道数最大输出通道数2 2输出范围输出范围－－10VDC10VDC～～10VDC10VDC0 0～～10VDC10VDC0 0～～20mA20mA4 4～～20mA20mA负载阻抗负载阻抗>2KΩ>2KΩ<300Ω<300Ω负载类型负载类型阻型负载阻型负载I/OI/O端子类型端子类型可插拔端子可插拔端子输出时间输出时间10ms10ms总输出传输时间总输出传输时间10ms+110ms+1扫描周期扫描周期输入误差输入误差+ +1%1%输入精度输入精度1212位位, ,包含符号位包含符号位保护类型保护类型输入和内部电路之间的光耦隔离输入和内部电路之间的光耦隔离短路保护短路保护是是电缆长度电缆长度最大屏蔽电缆最大屏蔽电缆3030米米电缆类型电缆类型屏蔽电缆屏蔽电缆2021/3/1012第二章第二章 技术参数技术参数- -HSCHSC输入特征输入特征额定输入额定输入电压电压24VDC24VDC输入范围输入范围0 0～～28.8VDC28.8VDC电流电流10.7mA10.7mA极限电压极限电压30VDC30VDC极限电流极限电流13mA13mA输入逻辑输入逻辑漏型漏型/ /漏型漏型兼容性兼容性2 2线制线制/3/3线制传感器线制传感器隔离隔离光隔离光隔离输入限值输入限值状态状态1 1时电压时电压≥≥15V15V状态状态1 1时电流时电流≥≥5mA5mA状态状态0 0时电压时电压≤≤5V5V状态状态0 0时电流时电流≤≤1.5mA1.5mA输入阻抗输入阻抗1.96KΩ1.96KΩ响应时间响应时间300ns300ns支持的运行模式支持的运行模式A/BA/B相，方向相，方向+ +脉冲脉冲, ,单脉冲单脉冲最大输入频率最大输入频率100KHz100KHz端子类型端子类型2 2行可插拔螺钉端子行可插拔螺钉端子传感器连接电缆的长度传感器连接电缆的长度最长最长1010m(m(屏蔽电缆屏蔽电缆) )2021/3/1013第二章第二章 技术参数技术参数- -PTO/PWMPTO/PWM特征特征输出供电输出供电额定电压额定电压24VDC24VDC供电范围供电范围19.2V19.2V～～28.8VDC28.8VDC最大输出频率最大输出频率最大负载最大负载0.1Hz0.1Hz无负载无负载5Hz5HzPTOPTO最大输出频率最大输出频率100KHz100KHzPWMPWM最大输出频率最大输出频率1KHz1KHz输出类型输出类型推挽型推挽型绝缘电阻绝缘电阻10MΩ10MΩ最小阻抗最小阻抗80Ω80Ω输出逻辑输出逻辑源型源型原点输入响应时间原点输入响应时间＜＜2ms2ms防接反保护防接反保护是是电缆长度电缆长度最大最大5m,5m,屏蔽电缆屏蔽电缆( (包含包含2424供电）供电）端子类型端子类型2 2行可插拔螺钉端子行可插拔螺钉端子PWMPWM模式精度模式精度2020～～100Hz 0.1%,100100Hz 0.1%,100～～1KHz 1%1KHz 1%PWMPWM模式占空比模式占空比2020～～1KHz 0.1%1KHz 0.1%支持的输出模式支持的输出模式脉冲脉冲+ +方向方向,CW/CCW,PWM,CW/CCW,PWM输出输出2021/3/1014第二章第二章 技术参数技术参数- -内置编程口内置编程口功能功能兼容兼容USB2.0USB2.0隔离方式隔离方式非隔离非隔离波特率波特率12Mbps12Mbps电缆长度电缆长度3 3米米( (最大最大) )电缆类型电缆类型屏蔽电缆屏蔽电缆兼容性兼容性与与M238,M340M238,M340的的USBUSB编程电缆兼容编程电缆兼容连接方式连接方式Mini-B USBMini-B USB2021/3/1015第二章第二章 技术参数技术参数- -内置串口内置串口串行口串行口1(SL1)1(SL1)不带不带5V5V电源电源类型类型Modbus Modbus 主主/ /从从, ,支持支持SoMachine-NetworkSoMachine-Network物理接口物理接口RS485RS485波特率波特率1.21.2～～115.2K115.2K协议协议RTU/ASCIIRTU/ASCII连接方式连接方式RJ45RJ45电缆长度电缆长度( (最大最大) )1515米米电缆类型电缆类型屏蔽电缆屏蔽电缆极电阻极电阻560Ω(560Ω(可选可选) )，可通过软件组态，可通过软件组态隔离类型隔离类型非隔离非隔离串行口串行口2 2( (SL2)SL2)不带不带5V5V电源电源类型类型Modbus Modbus 主主/ /从从物理接口物理接口RS485RS485波特率波特率1.21.2～～38.4K38.4K协议协议RTU/ASCIIRTU/ASCII连接方式连接方式端子块端子块电缆长度电缆长度( (最大最大) )200200米米电缆类型电缆类型屏蔽电缆屏蔽电缆极电阻极电阻560Ω(560Ω(可选可选) )，可通过软件组态，可通过软件组态隔离类型隔离类型非隔离非隔离2021/3/1016第二章第二章 技术参数技术参数- -内存结构内存结构内部内部RAMRAM2048KB2048KB定位数据区定位数据区总容量总容量64000%MW(120KBytes)64000%MW(120KBytes)%MW0%MW0～％～％MW59999MW59999系统和诊断变量区系统和诊断变量区%MW60000%MW60000～％～％MW60199MW60199重新定位区重新定位区%MW60200%MW60200～％～％MW63999MW63999工作区工作区900KB900KB用户区域用户区域1024KB1024KB 标志名区标志名区200KB(200KB(最大最大1000)1000) 程序区程序区549Kbytes,549Kbytes,取决于用户的应用程序，最大不超过用户取决于用户的应用程序，最大不超过用户区大小区大小 函数库函数库内部内部RAMRAM备份区备份区1976Bytes1976Bytes 保持型数据区保持型数据区744Bytes744Bytes 永久保持型数据区永久保持型数据区232Bytes232Bytes %MW0%MW0～％～％MW499MW4991000Bytes1000Bytes2021/3/1017第二章第二章 技术参数技术参数- -任务机制任务机制任务数任务数( (最大最大) )7 7任务类型任务类型MAST(MAST(仅仅1 1个个) )Freewheeling,CyclicFreewheeling,Cyclic其它任务其它任务(2(2个个) )Freewheeling,Cyclic,EventFreewheeling,Cyclic,Event外部任务外部任务(4(4个个) )ExternalExternal处理处理I/OI/O机制机制Local I/OLocal I/O由调用的任务处理由调用的任务处理Reflex outputReflex output直接由硬件处理直接由硬件处理Extension I/OExtension I/O只能由只能由MASTMAST任务处理任务处理2021/3/1018第二章第二章 技术参数技术参数- -扩展方式扩展方式2021/3/1019第三章第三章 安装与接线安装与接线- -数字量输入接线数字量输入接线2021/3/1020第三章第三章 安装与接线安装与接线- -晶体管输出接线晶体管输出接线2021/3/1021第三章第三章 安装与接线安装与接线- -继电器输出接线继电器输出接线2021/3/1022第三章第三章 安装与接线安装与接线- -串口引脚定义串口引脚定义针角针角说明说明针角针角说明说明1 1未用未用1 1D1D12 2未用未用2 2D0D03 3未用未用3 3屏蔽屏蔽4 4D1D14 4公共端公共端5 5D0D06 6未用未用7 7未用未用8 8公共端公共端2021/3/1023第三章第三章 安装与接线安装与接线- -以太网引脚定义以太网引脚定义针角针角说明说明1 1输入输入R+R+2 2输入输入R-R-3 3输出输出R+R+4 4预留预留5 5预留预留6 6输出输出R R－－7 7预留预留8 8预留预留2021/3/1024第三章第三章 安装与接线安装与接线-USB-USB引脚定义引脚定义2021/3/1025第四章第四章 硬件描述硬件描述- -系统状态指示灯系统状态指示灯PWRPWR亮亮( (绿色绿色) )供电正常供电正常灭灭无电源供电无电源供电BATBAT亮亮( (红色红色) )无备份电池无备份电池闪烁闪烁( (红色红色) )备份电池需要更换，但仍能保持数据备份电池需要更换，但仍能保持数据灭灭备份电池工作正常备份电池工作正常MSMS闪烁绿色闪烁绿色/ /红色红色正在启动正在启动红色闪烁红色闪烁无效操作系统无效操作系统绿色闪烁绿色闪烁1 1次次没有应用程序没有应用程序绿色亮起绿色亮起正在运行正在运行绿色闪烁绿色闪烁3 3次次断点运行断点运行绿色闪烁绿色闪烁已停止已停止红色快速闪烁红色快速闪烁事件状态为事件状态为””暂停暂停””, ,并检测到应用程序错误并检测到应用程序错误红色亮起红色亮起检测到内部错误检测到内部错误熄灭熄灭电源已关闭电源已关闭绿色绿色, ,伴随着红色闪烁伴随着红色闪烁运行运行, ,但检测到外部错误但检测到外部错误绿色闪烁绿色闪烁, ,伴随着红色闪烁伴随着红色闪烁已停止已停止, ,并检测到外部错误并检测到外部错误2021/3/1026第四章第四章 硬件描述硬件描述- -以太网通讯指示灯以太网通讯指示灯ETH ETH LALA灭灭无连接无连接闪烁绿色闪烁绿色/ /黄色黄色上电检测，上电检测，3 3次闪烁次闪烁亮亮( (绿色绿色) )100Mbps100Mbps波特率连接波特率连接亮亮( (黄色黄色) )10Mbps10Mbps波特率连接波特率连接闪烁闪烁( (绿色绿色) )100Mbps100Mbps波特率运行波特率运行闪烁闪烁( (黄色黄色) )10Mbps10Mbps波特率运行波特率运行ETH ETH STST灭灭物理连接断开，未获得物理连接断开，未获得IPIP地址地址闪烁闪烁( (绿色绿色) )上电检测，上电检测，3 3次闪烁次闪烁亮亮( (绿色绿色) )至少一个端口已连接，并且已至少一个端口已连接，并且已IPIP地址地址三次闪烁三次闪烁( (绿色绿色) )所有的端口断开，但控制器以太网端口所有的端口断开，但控制器以太网端口IP IP 地址已设置地址已设置四次闪烁四次闪烁( (绿色绿色) )重复的重复的IPIP地址地址五次闪烁五次闪烁( (绿色绿色) )控制器以太网正在执行控制器以太网正在执行BOOTPBOOTP或或DHCPDHCP六次闪烁六次闪烁( (绿色绿色) )使用缺省使用缺省IPIP时组态的时组态的IPIP无效无效2021/3/1027第五章第五章 HSCHSC功能－概述功能－概述•2 2路路””Main Mode”HSCMain Mode”HSC•1 1路路””Main Mode”HSC+2Main Mode”HSC+2路路””Simple Mode”HSCSimple Mode”HSC•4 4路路””Simple Mode”HSC,Simple Mode”HSC,除了除了TM218LDA24DRN,TM218LDA24DRN,仅集成仅集成2 2路路””Simple Simple Mode”HSCMode”HSC•Simple Mode: Simple Mode: 升升/ /降计数从降计数从/ /到预设值。

当计数到达时，执行编程动到预设值当计数到达时，执行编程动作动作必须在作动作必须在MASTMAST或或FastFast任务里执行，但不能触发一个事件任务里执行，但不能触发一个事件. .最大最大输入频率是输入频率是100KHz100KHz•Main Mode; Main Mode; 两种输入模式，即脉冲两种输入模式，即脉冲/ /方向和方向和A/BA/B相，最大输入频率是相，最大输入频率是100KHz.100KHz.根据组态的阈值，该模式可以触发根据组态的阈值，该模式可以触发2 2个个Reflex outputReflex output2021/3/1028第五章第五章 HSCHSC功能功能- -快速快速I/OI/O表表　　HSC(Main)HSC(Main)HSC(Simple)HSC(Simple)PWMPWMPTOPTO频率发生器频率发生器I0I0HSC0 A/HSC0 A/脉冲脉冲HSC0 SimpleHSC0 Simple　　　　　　I1I1HSC0 B/HSC0 B/方向方向HSC1 SimpleHSC1 Simple　　　　　　I2I2HSC2 A/HSC2 A/脉冲脉冲HSC2 SimpleHSC2 Simple　　　　　　I3I3HSC2 B/HSC2 B/方向方向HSC3 SimpleHSC3 Simple　　　　　　I4I4HSC0 SYNCHSC0 SYNC　　　　Reflex0 PTO0Reflex0 PTO0　　I5I5HSC0 CAPHSC0 CAP　　　　Reflex1 PTO0Reflex1 PTO0　　I6I6HSC2 SYNCHSC2 SYNC　　　　Reflex0 PTO1Reflex0 PTO1　　I7I7HSC2 CAPHSC2 CAP　　　　Reflex1 PTO1Reflex1 PTO1　　I8I8　　　　PWM0 ENPWM0 ENPTO0 Origin 0PTO0 Origin 0频率发生器频率发生器0 EN0 ENI9I9　　　　PWM0 SYNCPWM0 SYNCPTO0 Origin 1PTO0 Origin 1频率发生器频率发生器0 SYNC0 SYNCI10I10　　　　PWM1 ENPWM1 ENPTO1 Origin 0PTO1 Origin 0频率发生器频率发生器1 EN1 ENI11I11　　　　PWM1 SYNCPWM1 SYNCPTO1 Origin 1PTO1 Origin 1频率发生器频率发生器1 SYNC1 SYNCQ0Q0HSC0 Reflex Q0HSC0 Reflex Q0　　PWM0PWM0PTO0PTO0脉冲脉冲/CW/CW频率发生器频率发生器0 0Q1Q1HSC0 Reflex Q1HSC0 Reflex Q1　　　　PTO0PTO0方向方向/CCW/CCW　　Q2Q2HSC2 Reflex Q0HSC2 Reflex Q0　　PWM1PWM1PTO1 PTO1 脉冲脉冲/CW/CW频率发生器频率发生器1 1Q3Q3HSC2 Reflex Q1HSC2 Reflex Q1　　　　PTO1 PTO1 方向方向/CCW/CCW　　2021/3/1029第五章第五章 HSCHSC功能－计数类型选择功能－计数类型选择•缺省值缺省值: : 未使用未使用•Simple(Simple(简单模式简单模式):): > >单路计数模式，可接入速度传感器，接近开关等单路计数模式，可接入速度传感器，接近开关等 > >支持加支持加/ /减计数到预设值减计数到预设值 > >支持单触发模式和模数回零模式支持单触发模式和模数回零模式 > >不支持事件触发不支持事件触发•Main(Main(组合模式组合模式) ) > >可接入增量编码器可接入增量编码器 > >根据阈值设定，可触发根据阈值设定，可触发2 2个反射输出个反射输出 > >支持单触发模式，模数回零模式，自由大型计数模式，事件计数模支持单触发模式，模数回零模式，自由大型计数模式，事件计数模式及频率计式及频率计2021/3/1030第六章第六章 PTO/PWMPTO/PWM功能－概述功能－概述•2 2路路PTOPTO输出输出: : > PTO0(%QX0.0 > PTO0(%QX0.0和和%QX0.1)%QX0.1) > PTO1(%QX0.2 > PTO1(%QX0.2和和%QX0.3)%QX0.3)•最大输出频率最大输出频率100KHz100KHz•精度大小为精度大小为+/- 0.5 %+/- 0.5 %•PTOPTO功能块可在主任务或事件任务中调用功能块可在主任务或事件任务中调用•PTOPTO输出模式输出模式: : > > 方向方向+ +脉冲脉冲 > CW/CCW > CW/CCW•PTOPTO运动模式运动模式: : > > 频率发生器频率发生器 > > 速度模式速度模式 > > 位置模式位置模式: :相对位置和绝对位置相对位置和绝对位置 > > 寻原点寻原点2021/3/1031第六章第六章 PTO/PWMPTO/PWM功能－命令模式功能－命令模式Abort:Abort:当一条指令在运行的过程中当一条指令在运行的过程中收到另一条新指令，立即中止当前收到另一条新指令，立即中止当前指令，执行新指令指令，执行新指令 Buffered:Buffered:当一条指令在运行的过当一条指令在运行的过程中收到另一条新指令，当前指令程中收到另一条新指令，当前指令会继续执行，直到执行完成后，执会继续执行，直到执行完成后，执行新指令行新指令2021/3/1032第六章第六章 PTO/PWMPTO/PWM功能－命令执行表功能－命令执行表 当前命令当前命令新命令新命令速度速度相对相对位移位移绝对绝对位移位移其它其它速度（速度（AbortAbort））接受接受接受接受接受接受拒绝拒绝速度速度(Buffer)(Buffer)拒绝拒绝接受接受接受接受拒绝拒绝相对位移相对位移(Abort)(Abort)接受接受接受接受接受接受拒绝拒绝相对位移相对位移(Buffer)(Buffer)拒绝拒绝接受接受接受接受拒绝拒绝绝对位移绝对位移(Abort)(Abort)接受接受接受接受接受接受拒绝拒绝绝对位移绝对位移(Buffer)(Buffer)拒绝拒绝接受接受接受接受拒绝拒绝停止停止接受接受接受接受接受接受拒绝拒绝其它其它拒绝拒绝拒绝拒绝拒绝拒绝拒绝拒绝2021/3/1033第六章第六章 PTO/PWMPTO/PWM功能－寻原点模式功能－寻原点模式 总共有六种寻原点模式总共有六种寻原点模式: : > > 短凸轮短凸轮( (缺省缺省) ) > > 正向长凸轮正向长凸轮 > > 反向长凸轮反向长凸轮 > > 带正向限位的短凸轮带正向限位的短凸轮 > > 带反向限位的短凸轮带反向限位的短凸轮 > > 带带Z Z相信号的短凸轮相信号的短凸轮2021/3/1034第六章第六章 PTO/PWMPTO/PWM功能－功能－Fast PTOFast PTO•M218M218控制器中支持两种控制器中支持两种PTO:PTO: > > 普通普通PTO (PLCPTO (PLC用户程序中编辑指令用户程序中编辑指令) ) > Fast PTO ( > Fast PTO ( 事件中组态事件中组态Fast PTOFast PTO参数参数) )•对普通对普通PTOPTO而言而言, PTO , PTO 不会发送脉冲直到在用户程序中调用执行不会发送脉冲直到在用户程序中调用执行PTOPTO功功能块指令能块指令. .•对对Fast PTOFast PTO而言而言, ,当一个指定输入信号上升沿信号触发时当一个指定输入信号上升沿信号触发时, , 一个移动一个移动会在用户指定时间后开始会在用户指定时间后开始. . 该指定时间范围从该指定时间范围从0 0到到1999ms,1999ms,时间间隔为时间间隔为1~2ms. 1~2ms. 或者移动根据用户的组态立即开始或者移动根据用户的组态立即开始. . •当另一个指定输入信号上升沿触发时当另一个指定输入信号上升沿触发时, ,在移动固定数目的脉冲位置补在移动固定数目的脉冲位置补偿后停止偿后停止2021/3/1035第七章第七章 以太网以太网－－概述概述•TM218LFAE40DRPH/ TM218LFAE24DRH TM218LFAE40DRPH/ TM218LFAE24DRH 内置以太网通讯口，并支持如下内置以太网通讯口，并支持如下服务服务: : > Modbus TCP Server > Modbus TCP Server > Modbus TCP Client > Modbus TCP Client2021/3/1036第七章第七章 以太网以太网－－Modbus ServerModbus Server•Modbus TCPModbus TCP服务器服务支持的功能码访问服务器服务支持的功能码访问: : >0x01 Read Coils( >0x01 Read Coils(读线圈读线圈) ) >0x02 Read Input >0x02 Read Input >0x03 Read Holding Registers >0x03 Read Holding Registers >0x04 Read Input Registers >0x04 Read Input Registers >0x06 Write Single Register >0x06 Write Single Register >0x0F Write Multiple Outputs >0x0F Write Multiple Outputs >0x10 Write Multiple Registers >0x10 Write Multiple Registers >0x17 Read/Write Multiple Registers >0x17 Read/Write Multiple Registers >0x2B/0E Basic Device Management >0x2B/0E Basic Device Management•M218M218控制器支持控制器支持4 4个个Modbus TCPModbus TCP服务器连接，用于管理服务器连接，用于管理: : > > 当一个客户端尝试打开第当一个客户端尝试打开第5 5个连接时，控制器会关闭最长时间为激活使用的个连接时，控制器会关闭最长时间为激活使用的那个连接那个连接 > > 当一个客户端尝试打开第当一个客户端尝试打开第5 5个连接时，如果当前个连接时，如果当前4 4个连接都处于数据交换状态，个连接都处于数据交换状态，该请求会被屏蔽该请求会被屏蔽 > > 当控制器处于运行状态时，所有的连接保持打开当控制器处于运行状态时，所有的连接保持打开2021/3/1037第七章第七章 以太网以太网－－Modbus ClientModbus Client•至多至多4 4个个Modbus ClientModbus Client连接连接•当一个当一个ClientClient第一次请求时，一个连接打开。

如果同一地址设备发送第一次请求时，一个连接打开如果同一地址设备发送另一个请求时，另一个请求时，M218M218尝试使用打开的连接，如果连接无法到达，将重尝试使用打开的连接，如果连接无法到达，将重新打开新打开•当一个客户端尝试打开第当一个客户端尝试打开第5 5个连接时，控制器会关闭最长时间为激活个连接时，控制器会关闭最长时间为激活使用的那个连接使用的那个连接•位于同一端口的两个功能块占用同一个连接位于同一端口的两个功能块占用同一个连接•如果所有的如果所有的4 4个连接都处于数据交换状态时，对一个功能块的第五次个连接都处于数据交换状态时，对一个功能块的第五次调用会导致错误调用会导致错误•每个连接仅能够管理一个未完成的请求每个连接仅能够管理一个未完成的请求•所有的所有的TCPTCP连接将会在连接将会在M218M218处于非运行状态时关闭处于非运行状态时关闭. .2021/3/1038第七章第七章 以太网以太网－－类类A15A15M218M218控制器的以太网遵循类控制器的以太网遵循类A15,A15,如上图所示如上图所示 > Internet> Internet协议协议(IP)(IP) > > 用户数据流协议用户数据流协议(UDP)(UDP) > > 传输控制协议传输控制协议(TCP)(TCP) > > 地址绑定协议地址绑定协议(ARP)(ARP) > Internet > Internet控制消息协议控制消息协议: :支持支持PingPing功能功能2021/3/1039第七章第七章 以太网以太网－－物理层物理层•M218M218控制器内置以太网支持如下数据传输率和传输方式：控制器内置以太网支持如下数据传输率和传输方式： > 10Mbps > 10Mbps 半双工半双工 > 10Mbps > 10Mbps 全双工全双工 > 100Mbps > 100Mbps 半双工半双工 > 100Mbps > 100Mbps 全双工全双工•自适应数据传输率和传输方式自适应数据传输率和传输方式•仅支持以太网仅支持以太网 IIII2021/3/1040第七章第七章 以太网以太网－－IPIP地址获取地址获取•IPIP地址的获取方式地址的获取方式: : > BOOTP server > BOOTP server > DHCP server > DHCP server > > 固定地址固定地址 > > 基于基于MACMAC的缺省地址：的缺省地址：10.10.X.X(MAC10.10.X.X(MAC地址的最后两组地址的最后两组1616进制数据进制数据) ) 例如例如 如果如果MACMAC地址为地址为 那么缺省那么缺省IPIP地址为地址为10.10.10.10.•子网掩码遵循子网掩码遵循IPIP类类•网关必须在本地子网或网关必须在本地子网或0.0.0.00.0.0.02021/3/1041。