FANUC机器人仿真软件操作手册.docx

2008 年 10 月 第 1 版ROBOGUIDE 使用手册 （弧焊部分基础篇） 上海发那科机器人有限公司1目录目录 ........................................................................................................................1第一章 概述 ...........................................................................................................21.1. 软件安装 .................................................................................................................21.2. 软件注册 .................................................................................................................31.3. 新建 Workcell 的步骤 .............................................................................................41.3.1. 新建 ........................................................................................................................41.3.2. 添加附加轴的设置 ................................................................................................91.4. 添加焊枪，TCP 设置。

.........................................................................................151.5. Workcell 的存储目录 .............................................................................................181.6.鼠标操作 ................................................................................................................19第二章 创建变位机 .............................................................................................213.1.利用自建数模创建..................................................................................................213.1.1．快速简易方法 .....................................................................................................213.1.2．导入外部模型方法 .............................................................................................313.2.利用模型库创建 .....................................................................................................413.2.1．导入默认配置的模型库变位机 ..........................................................................413.2.2．手动装配模型库变位机 .....................................................................................44第三章 创建机器人行走轴 ..................................................................................493.1. 行走轴－利用模型库 ............................................................................................493.2. 行走轴－自建数模 ................................................................................................56第四章 变位机协调功能 ......................................................................................624.1. 单轴变位机协调功能设置 ....................................................................................624.2. 单轴变位机协调功能示例 ....................................................................................71第五章 添加其他外围设备 ..................................................................................72第六章 仿真录像的制作 ......................................................................................75 上海发那科机器人有限公司2第一章 概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为 V6.407269正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的 SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。

安装完 SimPRO 后再安装 WeldPro安装完，会要求注册；若未注册，有 30 天时间试用如果需要用到变位机协调功能，还需要安装 MultiRobot Arc Package 上海发那科机器人有限公司31.2. 软件注册注册方法：打开 WeldPRO 程序，点击 Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，注册后，有 200 天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥1.3. 新建 Workcell 的步骤将此区域的数据 Email 给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥） 上海发那科机器人有限公司41.3.1. 新建 上海发那科机器人有限公司5在 Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头单选项第一项“根据缺省配置新建” ；第二项“根据上次使用的配置新建” ；第三项“根据机器人备份文件来创建” ；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建” ；一般都选用第一项。

上海发那科机器人有限公司6选择机器人的软件版本：V6.** 是针对 R-J3iB 控制器，V7.**是应用在 R-30iA 控制器的现在销售的机器人都是 R-30iA 控制器选择机器人的应用软件：选用 ArcTool ( H541 ) 上海发那科机器人有限公司7选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改然后选择 Group2 ～7 的设备：该实例中选了两个 Positioners（变位机） ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择选好变位机型号点击箭头 上海发那科机器人有限公司8根据所需，选择相应的选项功能软件以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC 二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm 中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig 中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能单组控制不选 J601 上海发那科机器人有限公司9浏览刚才设置的参数，点击 Finish 完成。

1.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail） ，在 workcell 的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口提示输入 FSSB 光缆的编号，总轴数少于 16 的情况下，一般是 1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去 上海发那科机器人有限公司10选运动类型：一般都是选 2，未知的类型选第二项：Add Axis选第一项：Standard Method 标准的方法（如果不知道 fanuc 电机的型号，也可以选择2Enhanced Method 实现快速创建）选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选 上海发那科机器人有限公司11选伺服放大器编号：2，3，4 依次下去选伺服放大器类型选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选 2，默。