fx2n-1pg中文手册(伺服).pdf

FX2N-1PG定位模組使用手冊 能麒企業股份有限公司 詹博文譯 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 索引 1.模組介紹 2.配線端子/指示燈說明 3.性能規格 4.BFM說明 4-1 BFM一覽 4-2 [BFM#0~#2]機械/複合單位基本設定 4-3 [BFM#3]參數 4-4 [BFM#4~#15]速度資料設定 4-5 [BFM#17~#24]指令速度/位置設定 /[BFM#27,#26]現在位置 4-5-1位置資料補充說明 4-6 [BFM#25]運轉指令 4-6-1運轉指令傳送 4-7 [BFM#28]運轉狀態資訊 4-7-1運轉狀態資訊讀出範例 4-8 異常碼讀出 5.運轉模式概要 5-1 JOG運轉 5-2 機械原點復歸運轉 5-2-1 原點復歸用DOG信號動作說明 5-2-2 DOG信號檢出方式 5-3 1段速度定位運轉 5-4 中斷1段速度定位運轉 5-5 2段速度定位運轉 5-6 外部信號定位運轉 5-7 可變速度運轉 5-8 運轉模式的共通事項 5-9 DOG、STOP輸入配線與極限開關使用 5-10 各種運轉模式與BFM的設定 6.FROM/TO指令概要(PLC主機) 7.輸出入信號規格 8.伺服馬達配線例 8-1 三菱伺服馬達(MR-J2Super)配線例 8-2 三菱伺服馬達(MR-E)配線例 8-3 步進馬達配線例 9.程式範例 10. 運轉．異常檢查 .1 …………………….…2 3 4 5 6 7 ….………….8 .9 .10 11 .12 13 …………………………………………14 15 ….……………….…16 17 .18 .19 .20 21 .22 .23 24 .25 26 .28 29 .30 31 .32 .33 34 ……………………………….38 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 1 模組介紹 •FX2N-1PG為脈波輸出模組,用來連接伺服馬達或步進馬達的驅動器,供應所設定脈波(最 大100kHz,脈波量32位元),可達到獨立1軸(無多軸補間控制機能)的簡單定位控制. •FX2N-1PG是連接FX2N系列PLC的增設模組,使用FROM/TO指令來與PLC進行資料交 信,佔8點輸出入點數. 1台PLC最多可連接8台,實現獨立8軸的運轉. •本模組可連接在FX2N系列PLC主機、擴充機的或其它增設模組的右側使用. －１－ 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 2 配線端子/指示燈說明 POWER 顯示電源狀態 PLC供應的DC5V正常時指示燈點亮 STOP 停止(STOP)命令輸入時指示燈點亮 停止命令為STOP配線端子或BFM #25 b1. DOG DOG信號輸入時指示燈點亮 PG0 Z相信號輸入時指示燈點亮 FP 正轉脈波輸出時指示燈點亮 RP 逆轉脈波輸出時指示燈點亮 CLR CLR(清除)信號輸出時指示燈點亮 ERR 1PG模組有異常時指示燈點亮 可從BFM #3 b8來變 更輸出格式 偏差計數器清除用輸出端子｡ DC 5~24V 20mA以下,輸出脈波寛度為20ms (原點復歸完成、極限開關動作時輸出) CLR 逆轉脈波或旋轉方向輸出端子｡ 100KHz ,20mA以下(DC5~24V) RP 脈波輸出用COM端子｡ COM0 驅動器或伺服驅動器Z相信號輸入端子｡ 輸入脈波反應時間需4μs以上. PG0- Z相信用電源輸入端子｡ 請與伺服驅動器或外部電源連接.(DC 5~24V,20mA以下) PG0+ 正轉脈波或脈波列輸出端子｡ 100KHz ,20mA以下(DC5~24V) FP 提供脈波輸出使用電源輸入端子｡(從伺服驅動器或外部供應) DC 5~24V消耗電流35mA以下 VIN 空端子,請勿做中繼端子使用｡ ． CLR輸出用COM端子｡ COM1 STOP、 DOG信號用DC24V電源輸入端子｡ 請與DC24V+( PLC提供的電源或外接電源)連接｡ S/S 根據運轉模式不同,有下列變化： ○機械原點復歸運轉模式：近點信號輸入 ○中斷1段速度定位模式：中斷信號輸入 ○外部信號運轉模式：開始減速輸入 DOG 減速停止輸入信號｡外部信號指令運轉模式時為停止指令信號｡ STOP 《LED燈說明》 《配線端子說明》 －２－ 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 3 性能規格 項目規格 驅動電源 ①＋24V(輸入信號用)：DC24V±10％ 消費電流40mA以下 外部電源或從PLC的24V輸出端子給電 ②＋5V(內部控制用)：DC5V 55mA PLC透過増設排線給電 ③脈波輸出用：DC5V～24V 消費電流35mA以下 輸出入佔有點數每台模組佔PLC的輸出或輸入點數 8點 控制軸數1軸(每1台PLC最多可連接獨立8軸） 指令速度 ●可輸出10Hz～100kHz的脈波速度運轉 ●指令單位可選擇為Hz、cm/min、10deg/min、inch/min. 設定脈波 ●0～±999,999 ●可撰擇絕對座標指定/相對移動量指定 ●指令單位可選擇為PULSE、μm、mdeg、10-4inch ●位置資料可設定倍率為100、101、102、103 脈波輸出型式 可選擇正轉(FP)/逆轉(RP)脈波、或為脈波(PLS)/方向(DIR) 開集極、電晶體輸出 DC5～24V 20mA以下 外部輸出入 ●全部為光藕合絕緣、具LED動作表示 ●輸入3點(STOP/DOG) DC24V 7mA (PG0 ※1) DC24V 20mA (參考第29頁) ●輸出3點(FP/RP/CLR) 各DC5～24V 20mA以下(參考第29頁) 與PLC的交信 本模組內藏16位元RAM的緩衝暫存器(BFM)#0~#31 使用FROM/TO指今進行與PLC間的資料交信,32位元資料佔用2點BFM組合來處理. (參考第4頁) ※１Z相信號ＰＧ０輸入信號的電流流動方向為端子 ＰＧ０＋ 到 ＰＧ０－. －３－ 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 4-1 BFM一覽 BFM 編號說明 上位 16位元 下位 16位元 b15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5b4b3b2b1b0 -#0馬達轉一圈所須脈波數A 1 to 32,767 PLS/REV (脈波/轉)初期值:2,000 PLS/REV #2#1馬達轉一圈的移動距離B 1 to 999,999 *1初期值:1,000 PLS/REV -#3 STOP 模式 STOP信 號極性 開始計數 時機 DOG信 號極性 - 原點復歸 方向 旋轉方向 脈波輸出 方式 -- 位置資料倍率 100~103 -- 單位系 [馬達單位,機械單 位,複合單位] #5#4最高速度Vmax10 ~ 100,000 PPS初期值:100,000 PPS -#6 起動速度Vbia0 ~ 10,000 PPS 初期值: 0 PPS #8#7JOG速度VJOG10 ~ 100,000 PPS初期值 :10,000 PPS #10#9原點復歸速度(高速) VRT10 ~ 100,000 PPS初期值: 50,000 PPS -#11原點復歸速度(爬行) VCR10 ~ 100,000 PPS初期值: 1,000 PPS -#12原點復歸時Z相信號數N 0 ~ 32,767 PLS初期值: 10 #14#13原點位置定義HP 0 ~±999,999 *2初期值: 0 -#15加減速時間Ta 50 ~ 5,000 ms 初期值: 100 ms -#16保留- #18#17目標位置 (Ⅰ) P (Ⅰ) 0 ~±999,999 *2初期值: 0 #20#19運轉速度 (Ⅰ) V (Ⅰ) 10 ~ 100,000 PPS初期值: 10 #22#21目標位置 (Ⅱ) P (Ⅱ) 0 ~±999,999 *2初期值: 0 #24#23運轉速度 (Ⅱ) V (Ⅱ) 10 ~ 100,000 PPS初期值: 10 -#25--- 可變速運 轉起動指 令 外部信號 定位起動 指令 2段速度 定位起動 指令 中斷1段 速度定位 起動指令 1段速度 定位起動 指令 相對/絕 對座標選 擇 原點復歸 起動指令 JOG- 指令 JOG+ 指令 逆轉脈波 停止指令 正轉脈波 停止指令 STOP 指令 異常重置 指令 #27#26現在位置CP 自動寫入 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 -#28 -------定位完了 旗號 異常旗號 現在位置 值溢位 PG0信號 ON DOG信 號ON STOP信 號ON 原點復歸 完了 正/逆轉 狀態 READY -#29異常碼 -#30模組代號自動寫入“5110” -#31保留 R R/W R:讀出 W:寫入 *1 單位為µm/R, mdeg/R 或 10-4inch/R. *2 單位由BFM #3 b1 及 b0決定,可為PLS, µm/R, mdeg/R 或 10-4inch. －４－ 能麒企業股份有限公司能麒企業股份有限公司 FAPRO ENTERPRISE CO.,LTD. TEL:02-2298-1399 FAX:02-2298-1319 .tw E-mail: public@.tw ~FX2N-1PG定位模組使用手冊~ 4-2 [BFM #0~#2]機械/複合單位基本設定 •[BFM #0]馬達轉一圈所須脈波數 A –使馬達轉1圈所需要提供給驅動器的入力脈波 數.與伺服馬達轉1圈編碼器脈波數無關. (依電 子齒輪比設定而不同) –設定範圍:1 to 32,767 PLS/REV –當使用馬達單位時,不需設定本參數. •[BFM #2,#1]馬達轉一圈的移動。