模块三顺序功能ppt课件.ppt

模块三模块三  顺序功能图顺序功能图 课题一课题一  凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制课题三课题三  全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制学习目的学习目的1. 掌握顺序功能图的含义及画法掌握顺序功能图的含义及画法2. 掌握单序列顺序功能图的画法掌握单序列顺序功能图的画法3. 掌握将单序列顺序功能转化为梯形图掌握将单序列顺序功能转化为梯形图下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制知识学习知识学习一、顺序控制功能图的绘制一、顺序控制功能图的绘制       顺序功能图顺序功能图(Sequential Function Chart简称简称SFC)是描画控制系统的控制过程、功能和特性是描画控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是设计的一种图形，是设计PLC的顺序控制程序的主的顺序控制程序的主要工具。

它主要由步、动作、转换、转换条件、要工具它主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成在顺序功能图中，步表示将一有向连线组成在顺序功能图中，步表示将一个任务周期划分的不同延续阶段，当转换实现个任务周期划分的不同延续阶段，当转换实现时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被时，步便变为活动步，同时该步对应的动作被执行转换实现的条件是前级步为活动步和转执行转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可我们在进展换条件得到满足，两者缺一不可我们在进展顺序功能图的详细设计时，必需求留意：顺序顺序功能图的详细设计时，必需求留意：顺序功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法开场和前往；两个相邻步不能直接相连，必需开场和前往；两个相邻步不能直接相连，必需用一个转换条件将它们分开；应根据不同的控用一个转换条件将它们分开；应根据不同的控制要求制要求,合理选择功能图的单行序列、选择序列、合理选择功能图的单行序列、选择序列、并行序列三种不同构造；设计的顺序功能图必并行序列三种不同构造；设计的顺序功能图必需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的景象。

景象上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制          绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序〔或阶段〕用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序〔或阶段〕用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序〔或阶段〕用绘制顺序功能图时：一是将流程图中的每一个工序〔或阶段〕用PLCPLC的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的任务的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的任务的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的任务的一个辅助继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的任务〔或动作〕用〔或动作〕用〔或动作〕用〔或动作〕用PLCPLC的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用个阶段之间的转移条件用PLCPLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的触点或电路块来替代；四是流程图中的触点或电路块来替代；四是流程图中的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是的箭头方向就是的箭头方向就是的箭头方向就是PLCPLC顺序功能图中的转移方向。

顺序功能图中的转移方向顺序功能图中的转移方向顺序功能图中的转移方向        顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成顺序功能图主要由步、动作、转换、转换条件、有向连线组成上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制〔〔〔〔1 1〕步及其划分〕步及其划分〕步及其划分〕步及其划分   　　根据控制系统输出形状的变化将系统的一个任务周期划分为假设　　根据控制系统输出形状的变化将系统的一个任务周期划分为假设　　根据控制系统输出形状的变化将系统的一个任务周期划分为假设　　根据控制系统输出形状的变化将系统的一个任务周期划分为假设干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步〔干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步〔干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步〔干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步〔StepStep〕，可用编程元件〔例〕，可用编程元件〔例〕，可用编程元件〔例〕，可用编程元件〔例如辅助继电器如辅助继电器如辅助继电器如辅助继电器MM〕代表各步步根据〕代表各步。

步根据〕代表各步步根据〕代表各步步根据PLCPLC输出量的形状变化划分，在输出量的形状变化划分，在输出量的形状变化划分，在输出量的形状变化划分，在每一步内，各输出量的形状〔每一步内，各输出量的形状〔每一步内，各输出量的形状〔每一步内，各输出量的形状〔ONON或或或或OFFOFF〕均坚持不变，相邻两步输〕均坚持不变，相邻两步输〕均坚持不变，相邻两步输〕均坚持不变，相邻两步输出量的形状不同只需系统的输出量形状发生变化，系统就从原来的出量的形状不同只需系统的输出量形状发生变化，系统就从原来的出量的形状不同只需系统的输出量形状发生变化，系统就从原来的出量的形状不同只需系统的输出量形状发生变化，系统就从原来的步进入新的步步进入新的步步进入新的步步进入新的步　　　　　　　　1 1〕初始步〕初始步〕初始步〕初始步　　与系统的初始形状相对应的步称为初始步，初始形状普通是系统　　与系统的初始形状相对应的步称为初始步，初始形状普通是系统　　与系统的初始形状相对应的步称为初始步，初始形状普通是系统　　与系统的初始形状相对应的步称为初始步，初始形状普通是系统等待起动命令的相对静止的形状初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的形状。

初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的形状初始步用双线方框表示，每一个顺等待起动命令的相对静止的形状初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少有一个初始步序功能图至少有一个初始步序功能图至少有一个初始步序功能图至少有一个初始步上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制　　　　2 2〕活动步〕活动步〕活动步〕活动步　　当系统处于步所在阶段时，该步处于活动形状，称该步为活动步　　当系统处于步所在阶段时，该步处于活动形状，称该步为活动步　　当系统处于步所在阶段时，该步处于活动形状，称该步为活动步　　当系统处于步所在阶段时，该步处于活动形状，称该步为活动步步处于活动形状时，相应的动作被执行；步处于不活动形状时，相应步处于活动形状时，相应的动作被执行；步处于不活动形状时，相应步处于活动形状时，相应的动作被执行；步处于不活动形状时，相应步处于活动形状时，相应的动作被执行；步处于不活动形状时，相应的非存储型命令被停顿执行的非存储型命令被停顿执行的非存储型命令被停顿执行的非存储型命令被停顿执行　　步划分例如　　步划分例如　　步划分例如　　步划分例如　　以电动机全压起动　　以电动机全压起动　　以电动机全压起动　　以电动机全压起动PLCPLC控制为例，电动机控制为例，电动机控制为例，电动机控制为例，电动机MM开场时处于停顿形状，开场时处于停顿形状，开场时处于停顿形状，开场时处于停顿形状，按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮SB1SB1，电动机，电动机，电动机，电动机MM转动，一旦按下停顿按钮转动，一旦按下停顿按钮转动，一旦按下停顿按钮转动，一旦按下停顿按钮SB2SB2，电动机，电动机，电动机，电动机回到初始的停顿形状。

根据电动机回到初始的停顿形状根据电动机回到初始的停顿形状根据电动机回到初始的停顿形状根据电动机MM的形状变化，显然一个周期由停的形状变化，显然一个周期由停的形状变化，显然一个周期由停的形状变化，显然一个周期由停顿起始步及转动步组成，见图顿起始步及转动步组成，见图顿起始步及转动步组成，见图顿起始步及转动步组成，见图3­1­13­1­1上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制(2(2〕〕〕〕动动作与命令作与命令作与命令作与命令“ “动动作〞是指某步作〞是指某步作〞是指某步作〞是指某步处处于活于活于活于活动动形状形状形状形状时时，，，，PLCPLC向被控向被控向被控向被控对对象象象象发发出的命令，或被控出的命令，或被控出的命令，或被控出的命令，或被控对对象象象象应执应执行的行的行的行的动动作动动作用矩形框中的文字或符号表示，作用矩形框中的文字或符号表示，作用矩形框中的文字或符号表示，作用矩形框中的文字或符号表示，该该矩形框矩形框矩形框矩形框应应与相与相与相与相应应步的矩形框相步的矩形框相步的矩形框相步的矩形框相衔衔接　　(3(3〕有向〕有向〕有向〕有向连线连线与与与与转换转换   　　步与步之　　步与步之　　步与步之　　步与步之间间用有向用有向用有向用有向连线衔连线衔接，并且用接，并且用接，并且用接，并且用转换转换将步分开，步的活将步分开，步的活将步分开，步的活将步分开，步的活动动形形形形状状状状进进展是按有向展是按有向展是按有向展是按有向连线规连线规定的道路定的道路定的道路定的道路进进展。

有向展有向连线连线上无箭上无箭上无箭上无箭头标头标注注注注时时，其，其，其，其进进展方向默以展方向默以展方向默以展方向默以为为从上到下或从左到右，否那么按有向从上到下或从左到右，否那么按有向从上到下或从左到右，否那么按有向从上到下或从左到右，否那么按有向连线连线上箭上箭上箭上箭头头注明注明注明注明的方向的方向的方向的方向进进展　　步的活　　步的活　　步的活　　步的活动动形状形状形状形状进进展由展由展由展由转换转换完成转换转换用与有向用与有向用与有向用与有向连线连线垂直的短划垂直的短划垂直的短划垂直的短划线线表示，步与步之表示，步与步之表示，步与步之表示，步与步之间间不能直接相不能直接相不能直接相不能直接相连连，必需有，必需有，必需有，必需有转换转换隔开，而隔开，而隔开，而隔开，而转换转换与与与与转换转换之之之之间间也同也同也同也同样样不能直接相不能直接相不能直接相不能直接相连连，必需有步隔开必需有步隔开必需有步隔开必需有步隔开上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制(4(4〕〕〕〕转换转换条件条件条件条件   　　　　　　　　转换转换条件是指与条件是指与条件是指与条件是指与该转换该转换相关的相关的相关的相关的逻辑变逻辑变量，可以用文字言量，可以用文字言量，可以用文字言量，可以用文字言语语、布、布、布、布尔尔代数表达式或代数表达式或代数表达式或代数表达式或图图形符号等形符号等形符号等形符号等标标注在表示注在表示注在表示注在表示转换转换的短划的短划的短划的短划线线旁旁旁旁边边。

转换转换条件条件条件条件X X和和和和X X分分分分别别表示当二表示当二表示当二表示当二进进制制制制逻辑逻辑信号信号信号信号X X为为“1“1〞和〞和〞和〞和“0“0〞形状〞形状〞形状〞形状时时，条件成立；，条件成立；，条件成立；，条件成立；转换转换条件条件条件条件X­X­和和和和X X分分分分别别表示当表示当表示当表示当X X从从从从“1“1〞〔接通〕到〞〔接通〕到〞〔接通〕到〞〔接通〕到“0“0〞〔断开〕和从〞〔断开〕和从〞〔断开〕和从〞〔断开〕和从“0“0〞到〞到〞到〞到“1“1〞形状〞形状〞形状〞形状时时，条件成立在，条件成立在，条件成立在，条件成立在顺顺序功能序功能序功能序功能图图中，步的活中，步的活中，步的活中，步的活动动形状的形状的形状的形状的进进展展展展依托依托依托依托转换实现转换实现转换转换条件的条件的条件的条件的实现实现必需同必需同必需同必需同时满时满足两个条件：一是足两个条件：一是足两个条件：一是足两个条件：一是该转换该转换的一切前的一切前的一切前的一切前级级步都是活步都是活步都是活步都是活动动步，二是相步，二是相步，二是相步，二是相应应的的的的转换转换条件成立条件成立。

条件成立条件成立转换转换完成后一完成后一完成后一完成后一切切切切该转换该转换的后的后的后的后级级步均成步均成步均成步均成为为活活活活动动步，一切前步，一切前步，一切前步，一切前级级步成步成步成步成为为不活不活不活不活动动步   上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制二、由二、由顺序功能序功能图画出梯形画出梯形图〔〔“启启­保保­停〞停〞电路路〕〕      在画在画顺序功能序功能图时，步是用，步是用辅助助继电器器M来代来代表，某一步表，某一步为活活动步步时，，对应的的辅助助继电器器为ON，某一，某一转换条件条件满足足时，，该转换的后的后续步步变为活活动步，前步，前级步步变为不活不活动步在实践消践消费当中，很多当中，很多转化条件都是短信号，也就是它存化条件都是短信号，也就是它存在的在的时间比它激活后比它激活后续步的步的时间短，因此，短，因此，应运用有运用有记忆功能〔或功能〔或坚持〕的持〕的电路来控制代表路来控制代表步的步的辅助助继电器我们在在这里引里引见具有具有记忆功功能的能的“启启­保保­停〞停〞电路上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制          如如如如图图3­1­33­1­3所示的步所示的步所示的步所示的步M1M1、、、、M2M2和和和和M3M3是是是是顺顺序功能序功能序功能序功能图图中中中中顺顺序相序相序相序相连连的的的的3 3步，步，步，步，X1X1是步是步是步是步M1M1转转向步向步向步向步M2M2的的的的转换转换条件。

运用条件运用条件运用条件运用“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路的关路的关路的关路的关键键是要找出是要找出是要找出是要找出它的启它的启它的启它的启动动条件和停条件和停条件和停条件和停顿顿条件转换实现转换实现的条件是它的前的条件是它的前的条件是它的前的条件是它的前级级步步步步为为活活活活动动步，步，步，步，并且并且并且并且满满足相足相足相足相应应的的的的转换转换条件，所以步条件，所以步条件，所以步条件，所以步M2M2变为变为活活活活动动步的条件是它的前步的条件是它的前步的条件是它的前步的条件是它的前级级步步步步M1M1为为活活活活动动步，并且步，并且步，并且步，并且满满足足足足转换转换条件条件条件条件X1=1X1=1在“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路中，控路中，控路中，控路中，控制制制制M2M2的启的启的启的启动动条件条件条件条件为为前前前前级级步步步步M1M1和和和和转换转换条件条件条件条件对应对应常开触点的串常开触点的串常开触点的串常开触点的串联联当M2M2和和和和T0T0均均均均为为ONON时时，步，步，步，步M3M3变为变为活活活活动动步，步步，步步，步步，步M2M2应变为应变为不活不活不活不活动动步，因此，步，因此，步，因此，步，因此，可以将可以将可以将可以将M3=1M3=1作作作作为为使使使使辅辅助助助助继电继电器器器器变为变为OFFOFF的条件，也就是将后的条件，也就是将后的条件，也就是将后的条件，也就是将后续续步步步步M3M3串串串串联联在在在在M2M2步，作步，作步，作步，作为为“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路的停路的停路的停路的停顿顿控制。

控制上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求     如图如图3­1­4所示旋转任务台用凸轮和限位开关来所示旋转任务台用凸轮和限位开关来实现其运动控制在初始形状时左限位开关实现其运动控制在初始形状时左限位开关X3为为ON，按下启动按钮，电动机驱开任务台沿顺，按下启动按钮，电动机驱开任务台沿顺时针正转，转到右限位开关时针正转，转到右限位开关X4所在位置时暂停所在位置时暂停5S，之后任务台反转，回到限位开关，之后任务台反转，回到限位开关X3所在位所在位置时停顿转动，系统回到初始形状本课题要置时停顿转动，系统回到初始形状本课题要求用求用PLC来实现系统的控制来实现系统的控制上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制二、义务分析二、义务分析1.输入输出点确定输入输出点确定     根据旋转任务台的控制要求，需求根据旋转任务台的控制要求，需求3个输入点，个输入点，2个输出点，详细的输入输出分配表如表个输出点，详细的输入输出分配表如表3­1­1所所示2.PLC控制接线图控制接线图      根据输入输出的分配，绘制的旋转任务台外部根据输入输出的分配，绘制的旋转任务台外部接线图如图接线图如图3­1­5所示。

所示上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制3. 3.顺序功能图顺序功能图顺序功能图顺序功能图          分析义务要求可知，旋转任务台系统可分为四步：初始步〔用双线框分析义务要求可知，旋转任务台系统可分为四步：初始步〔用双线框分析义务要求可知，旋转任务台系统可分为四步：初始步〔用双线框分析义务要求可知，旋转任务台系统可分为四步：初始步〔用双线框表示〕、正转、暂停、反转当刚开场时旋转任务台处于停顿形状，表示〕、正转、暂停、反转当刚开场时旋转任务台处于停顿形状，表示〕、正转、暂停、反转当刚开场时旋转任务台处于停顿形状，表示〕、正转、暂停、反转当刚开场时旋转任务台处于停顿形状，此时步此时步此时步此时步M0M0得电，表示系统的形状为初始形状；当按下启动按钮得电，表示系统的形状为初始形状；当按下启动按钮得电，表示系统的形状为初始形状；当按下启动按钮得电，表示系统的形状为初始形状；当按下启动按钮X0X0，，，，转换条件满足，由步转换条件满足，由步转换条件满足，由步转换条件满足，由步M0M0转换到步转换到步转换到步转换到步M1M1〔〔〔〔M0M0失电失电失电失电M1M1得电〕，得电〕，得电〕，得电〕，M1M1步的输步的输步的输步的输出线圈出线圈出线圈出线圈Y0Y0得电，任务台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，任务台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，任务台实现正转；当正转碰到右限位开关得电，任务台实现正转；当正转碰到右限位开关X4X4时，延时，延时，延时，延时时时时5S5S后反转；当反转碰到左限位后反转；当反转碰到左限位后反转；当反转碰到左限位后反转；当反转碰到左限位X3X3时，由步时，由步时，由步时，由步M3M3转换到步转换到步转换到步转换到步M0M0，以后，以后，以后，以后M0M0得电回到初始形状等待下一周期的开场，实现循环。

其顺序功能得电回到初始形状等待下一周期的开场，实现循环其顺序功能得电回到初始形状等待下一周期的开场，实现循环其顺序功能得电回到初始形状等待下一周期的开场，实现循环其顺序功能图如图图如图图如图图如图3­1­63­1­6所示上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制4 4．．．．PLCPLC梯形梯形梯形梯形图图          在在在在顺顺序功能序功能序功能序功能图图中，步表示将一个任中，步表示将一个任中，步表示将一个任中，步表示将一个任务务周期划分的不同延周期划分的不同延周期划分的不同延周期划分的不同延续阶续阶段，当段，当段，当段，当转转换实现时换实现时，步便，步便，步便，步便变为变为活活活活动动步，同步，同步，同步，同时该时该步步步步对应对应的的的的动动作被作被作被作被执执行转换实现转换实现的条件是前的条件是前的条件是前的条件是前级级步步步步为为活活活活动动步和步和步和步和转换转换条件得到同条件得到同条件得到同条件得到同时满时满足，两者缺一不可足，两者缺一不可足，两者缺一不可足，两者缺一不可因此将因此将因此将因此将顺顺序功能序功能序功能序功能图转换图转换成梯形成梯形成梯形成梯形图时图时我我我我们们采用采用采用采用“ “启启启启——保保保保——停〞，停〞，停〞，停〞，详细详细如如如如以下以下以下以下图图：前一步和条件串：前一步和条件串：前一步和条件串：前一步和条件串联联作作作作为为下一步的启下一步的启下一步的启下一步的启动动〔启〕，本步自〔启〕，本步自〔启〕，本步自〔启〕，本步自锁锁〔保〔保〔保〔保〕，下一步停〕，下一步停〕，下一步停〕，下一步停顿顿前一步〔停〕。

其中最后一步前一步〔停〕其中最后一步前一步〔停〕其中最后一步前一步〔停〕其中最后一步M3M3到到到到M0M0的的的的转换转换尤尤尤尤为为重重重重要，当步要，当步要，当步要，当步M3M3得得得得电电，条件，条件，条件，条件X3X3满满足足足足时时，即，即，即，即                                                  得得得得电转换电转换到步到步到步到步M0M0，可，可，可，可见见M3M3为为M0M0的前的前的前的前级级步详细详细梯形梯形梯形梯形图图如如如如图图3­1­73­1­7所示上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制5 5．指令语句表．指令语句表．指令语句表．指令语句表上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制知识拓展知识拓展  本课题的拓展内容：顺序功能图本课题的拓展内容：顺序功能图1．顺序功能图．顺序功能图     顺序控制是按照消费工艺预先规定的顺序，在顺序控制是按照消费工艺预先规定的顺序，在不同的输入信号作用下，根据内部形状和时间不同的输入信号作用下，根据内部形状和时间的顺序，使消费过程中的每个执行机构自动有的顺序，使消费过程中的每个执行机构自动有步骤地进展操作。

其受控设备通常是动作顺序步骤地进展操作其受控设备通常是动作顺序不变或相对固定的消费机械这种控制系统的不变或相对固定的消费机械这种控制系统的转步主令信号大多数是行程开关，有时也采用转步主令信号大多数是行程开关，有时也采用压力继电器、时间继电器之类的信号转换元件压力继电器、时间继电器之类的信号转换元件作为某些步的转步主令信号在运用顺序控制作为某些步的转步主令信号在运用顺序控制设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺设计法设计梯形图时，首先要根据系统的工艺过程，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能过程，设计出顺序功能图，然后根据顺序功能图编写出梯形图图编写出梯形图上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制2 2．．．．设计顺设计顺序功能序功能序功能序功能图图的方法和步的方法和步的方法和步的方法和步骤骤〔〔〔〔1 1〕将整个控制〕将整个控制〕将整个控制〕将整个控制过过程按程按程按程按义务义务要求分解，其中的每一个工序都要求分解，其中的每一个工序都要求分解，其中的每一个工序都要求分解，其中的每一个工序都对应对应一个形一个形一个形一个形状〔即步〕，并分配状〔即步〕，并分配状〔即步〕，并分配状〔即步〕，并分配辅辅助助助助继电继电器。

如器如图图3­1­83­1­8所示所示所示所示电动电动机循机循机循机循环环正反正反正反正反转转控控控控制的制的制的制的辅辅助助助助继电继电器的分配如下：复位器的分配如下：复位器的分配如下：复位器的分配如下：复位→M0→M0，正，正，正，正转转→M1→M1，，，，暂暂停停停停→M2→M2，反，反，反，反转转→M3→M3，，，，暂暂停停停停→M4→M4，，，，计计数数数数→M5→M5〔〔〔〔2 2〕搞清楚每个形状的功能、作用形状的功能是〕搞清楚每个形状的功能、作用形状的功能是〕搞清楚每个形状的功能、作用形状的功能是〕搞清楚每个形状的功能、作用形状的功能是经过经过PLCPLC驱动驱动各种各种各种各种负负载载来完成的，来完成的，来完成的，来完成的，负载负载可由形状元件直接可由形状元件直接可由形状元件直接可由形状元件直接驱动驱动，也可由其他，也可由其他，也可由其他，也可由其他软软触点的触点的触点的触点的逻辑逻辑组组合合合合驱动驱动〔〔〔〔3 3〕找出每个形状的〕找出每个形状的〕找出每个形状的〕找出每个形状的转转移条件和方向，即在什么条件下将下一个形状移条件和方向，即在什么条件下将下一个形状移条件和方向，即在什么条件下将下一个形状移条件和方向，即在什么条件下将下一个形状“ “激活〞。

形状的激活〞形状的激活〞形状的激活〞形状的转转移条件可以是移条件可以是移条件可以是移条件可以是单单一的触点，也可以是多个触点的串、一的触点，也可以是多个触点的串、一的触点，也可以是多个触点的串、一的触点，也可以是多个触点的串、并并并并联电联电路的路的路的路的组组合〔〔〔〔4 4〕根据控制要求或工〕根据控制要求或工〕根据控制要求或工〕根据控制要求或工艺艺要求，画出要求，画出要求，画出要求，画出顺顺序功能序功能序功能序功能图图上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制3. 3.绘制顺序功能图时本卷须知绘制顺序功能图时本卷须知绘制顺序功能图时本卷须知绘制顺序功能图时本卷须知〔〔〔〔1) 1) 两个相邻步不能直接相连，必需用一个转换条件将它们分开两个相邻步不能直接相连，必需用一个转换条件将它们分开两个相邻步不能直接相连，必需用一个转换条件将它们分开两个相邻步不能直接相连，必需用一个转换条件将它们分开〔〔〔〔2)2)两个转换之间也必需用一个步隔开两个转换之间也必需用一个步隔开两个转换之间也必需用一个步隔开两个转换之间也必需用一个步隔开, ,两个转换之间也不能直接相连。

两个转换之间也不能直接相连两个转换之间也不能直接相连两个转换之间也不能直接相连〔〔〔〔3)3)顺序功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法开场和前往顺序功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法开场和前往顺序功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法开场和前往顺序功能图中必需有初始步，如没有它系统将无法开场和前往〔〔〔〔4)4)转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一转换实现的条件是前级步为活动步和转换条件得到满足，两者缺一不可〔〔〔〔5)5)设计的顺序功能图必需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可设计的顺序功能图必需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可设计的顺序功能图必需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可设计的顺序功能图必需求由步和有向连线组成闭合回路，使系统可以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的景象以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的景象以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的景象以多次反复执行同一工艺过程，不出现中断的景象4 4．形状转移和驱动的过程〔图．形状转移和驱动的过程〔图．形状转移和驱动的过程〔图．形状转移和驱动的过程〔图3­1­83­1­8〕〕〕〕上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制 5  5．顺序功能图的特点．顺序功能图的特点．顺序功能图的特点．顺序功能图的特点￿ ￿ ￿ ￿     〔〔〔〔1 1〕可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假设干个形状。

〕可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假设干个形状〕可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假设干个形状〕可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假设干个形状￿ ￿ ￿ ￿     〔〔〔〔2 2〕相对某一个详细的形状来说，控制义务简单了，给部分程序的编〕相对某一个详细的形状来说，控制义务简单了，给部分程序的编〕相对某一个详细的形状来说，控制义务简单了，给部分程序的编〕相对某一个详细的形状来说，控制义务简单了，给部分程序的编制带来了方便制带来了方便制带来了方便制带来了方便￿ ￿ ￿ ￿     〔〔〔〔3 3〕整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各形状需求完成的动作、〕整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各形状需求完成的动作、〕整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各形状需求完成的动作、〕整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各形状需求完成的动作、形状转移的条件和转移的方向，就可以进展顺序功能图的设计形状转移的条件和转移的方向，就可以进展顺序功能图的设计形状转移的条件和转移的方向，就可以进展顺序功能图的设计形状转移的条件和转移的方向，就可以进展顺序功能图的设计￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔4 4〕这种图形很容易了解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺〕这种图形很容易了解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺〕这种图形很容易了解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺〕这种图形很容易了解，可读性强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。

过程上一页下一页前往课题一课题一    凸轮旋转任务台的凸轮旋转任务台的PLC的控制的控制6. 6. 顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类顺序功能图分类          顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行顺序功能图按照不同系统的要求可以分为单行序列、选择序列、并行序列三种不同构造序列三种不同构造序列三种不同构造序列三种不同构造7 7．单序列编程方法和步骤．单序列编程方法和步骤．单序列编程方法和步骤．单序列编程方法和步骤￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔1 1〕根据控制要求，列出〕根据控制要求，列出〕根据控制要求，列出〕根据控制要求，列出PLCPLC的的的的I/OI/O分配表，画出分配表，画出分配表，画出分配表，画出I/OI/O分配图￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔2 2〕将整个任务过程按任务步骤进展分解，每个任务步骤对应一个形〕将整个任务过程按任务步骤进展分解，每个任务步骤对应一个形〕将整个任务过程按任务步骤进展分解，每个任务步骤对应一个形〕将整个任务过程按任务步骤进展分解，每个任务步骤对应一个形状，将其分为假设干个形状。

状，将其分为假设干个形状状，将其分为假设干个形状状，将其分为假设干个形状￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔3 3〕了解每个形状的功能和作用，即设计驱动程序〕了解每个形状的功能和作用，即设计驱动程序〕了解每个形状的功能和作用，即设计驱动程序〕了解每个形状的功能和作用，即设计驱动程序￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔4 4〕找出每个形状的转移条件和转移方向〕找出每个形状的转移条件和转移方向〕找出每个形状的转移条件和转移方向〕找出每个形状的转移条件和转移方向￿ ￿ ￿ ￿   〔〔〔〔5 5〕根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图〕根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图〕根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图〕根据以上分析，画出控制系统的顺序功能图上一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制学习目的学习目的1.掌握顺序功能图的三种构造掌握顺序功能图的三种构造2.掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序掌握并行序列顺序功能图的画法，并能将并行序列顺序功能图转化为梯形图列顺序功能图转化为梯形图下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制   知知知知识识学学学学习习1. 1.顺顺序功能序功能序功能序功能图图分分分分类类          顺顺序功能序功能序功能序功能图图按照不同系按照不同系按照不同系按照不同系统统的要求可以分的要求可以分的要求可以分的要求可以分为单为单行序列、行序列、行序列、行序列、选择选择序列、并行序列、并行序列、并行序列、并行序列三种不同构造。

其中并行序列功能序列三种不同构造其中并行序列功能序列三种不同构造其中并行序列功能序列三种不同构造其中并行序列功能图图————用于表示系用于表示系用于表示系用于表示系统统的几个同的几个同的几个同的几个同时时任任任任务务的独立部分的任的独立部分的任的独立部分的任的独立部分的任务务情况2 2．并行序列构造方式的．并行序列构造方式的．并行序列构造方式的．并行序列构造方式的顺顺序功能序功能序功能序功能图图的特点的特点的特点的特点          由两个及以上的分支程序由两个及以上的分支程序由两个及以上的分支程序由两个及以上的分支程序组组成的，但必需同成的，但必需同成的，但必需同成的，但必需同时执时执行各分支的程序，称行各分支的程序，称行各分支的程序，称行各分支的程序，称为为并行序列以下并行序列以下并行序列以下并行序列以下图图3­2­13­2­1是具有是具有是具有是具有3 3个支路的并行序列个支路的并行序列个支路的并行序列个支路的并行序列上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制 3  3．并行性流程程序．并行性流程程序．并行性流程程序．并行性流程程序编编程本卷程本卷程本卷程本卷须须知知知知〔〔〔〔1 1〕并行性流程的集合最多能〕并行性流程的集合最多能〕并行性流程的集合最多能〕并行性流程的集合最多能实现实现8 8个流程的集合。

个流程的集合个流程的集合个流程的集合〔〔〔〔2 2〕在并行分支、集合流程中，条件都是共用的，如上〕在并行分支、集合流程中，条件都是共用的，如上〕在并行分支、集合流程中，条件都是共用的，如上〕在并行分支、集合流程中，条件都是共用的，如上图图中的中的中的中的“X0“X0〞〞〞〞“X2“X2〞 4  4．并行序列功能．并行序列功能．并行序列功能．并行序列功能图图的的的的绘绘制制制制          并行序列有开并行序列有开并行序列有开并行序列有开场场和和和和终终了之分并行序列的开了之分并行序列的开了之分并行序列的开了之分并行序列的开场场称称称称为为分支，并行序列的分支，并行序列的分支，并行序列的分支，并行序列的终终了称了称了称了称为为合并如图图3­2­2 3­2­2 所示所示所示所示为为并行序列的分支它是指当并行序列的分支它是指当并行序列的分支它是指当并行序列的分支它是指当转换实转换实现现后将同后将同后将同后将同时时使多个后使多个后使多个后使多个后续续步激活，每个序列中活步激活，每个序列中活步激活，每个序列中活步激活，每个序列中活动动步的步的步的步的进进展将是独立的展将是独立的展将是独立的。

展将是独立的为为了区了区了区了区别别于于于于选择选择序列序列序列序列顺顺序功能序功能序功能序功能图图，，，，强调转换强调转换的同步的同步的同步的同步实现实现，程度，程度，程度，程度线线用双用双用双用双线线表示，表示，表示，表示，转换转换条件放在程度条件放在程度条件放在程度条件放在程度线线之上假设设步步步步3 3为为活活活活动动步，且步，且步，且步，且转换转换条件条件条件条件e e成立，那么步成立，那么步成立，那么步成立，那么步4 4、、、、6 6、、、、8 8同同同同时变时变成活成活成活成活动动步，而步步，而步步，而步步，而步3 3变为变为不活不活不活不活动动步当步4 4、、、、6 6、、、、8 8被同被同被同被同时时激活后，每一序列接下来的激活后，每一序列接下来的激活后，每一序列接下来的激活后，每一序列接下来的转换转换将是独立的并行序列功将是独立的并行序列功将是独立的并行序列功将是独立的并行序列功能能能能图图的的的的绘绘制制制制总总体概括体概括体概括体概括为为：分支先条件、后分支；：分支先条件、后分支；：分支先条件、后分支；：分支先条件、后分支；   合并先合并、后条件合并先合并、后条件。

合并先合并、后条件合并先合并、后条件上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制任任务义务一、一、义务要求要求     在道路交通管理上有在道路交通管理上有许多按多按钮式人行道交通灯，式人行道交通灯，在正常情况下，汽在正常情况下，汽车通行，即通行，即Y3绿灯亮，灯亮，Y5红灯亮；当行人想灯亮；当行人想过马路，就按按路，就按按钮当按下按当按下按钮X0〔或〔或X1〕之后，主干道交通灯将从〕之后，主干道交通灯将从绿〔〔5S〕〕→绿闪〔〔3S〕〕→黄〔黄〔3S〕〕→红〔〔20S〕，当主〕，当主干道干道红灯亮灯亮时，人行道从，人行道从红灯亮灯亮转为绿灯亮，灯亮，15S以后，人行道以后，人行道绿灯开灯开场闪烁，，闪烁5S后后转入入主干道主干道绿灯亮，人行道灯亮，人行道红灯亮  按按钮式人行道式人行道交通灯表示交通灯表示图如如图3­2­2所示上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制二、义务分析二、义务分析1.输入输出点确实定输入输出点确实定     根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需求根据按钮式人行道交通灯的控制要求，需求2个个输入点，输入点，5个输出点，详细输入输出分配表见表个输出点，详细输入输出分配表见表3­2­12.PLC控制接线图控制接线图       根据输入输出点分配根据输入输出点分配,画出画出PLC的接线图如图的接线图如图3­2­3所示。

所示上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制3. 3.顺顺序功能序功能序功能序功能图图          分析分析分析分析义务义务要求可知，按要求可知，按要求可知，按要求可知，按钮钮式人行道控制系式人行道控制系式人行道控制系式人行道控制系统统可分可分可分可分为为两个分支：主干道、两个分支：主干道、两个分支：主干道、两个分支：主干道、人行道主干道的人行道主干道的人行道主干道的人行道主干道的顺顺序序序序为绿为绿〔〔〔〔5S5S〕〕〕〕→→绿闪绿闪〔〔〔〔3S3S〕〕〕〕→→黄〔黄〔黄〔黄〔3S3S〕〕〕〕→→红红〔〔〔〔20S20S〕；人行道的〕；人行道的〕；人行道的〕；人行道的顺顺序序序序为红为红〔〔〔〔6S6S〕〕〕〕→→绿绿〔〔〔〔15S15S〕〕〕〕→→绿闪绿闪〔〔〔〔5S5S〕，两条支〕，两条支〕，两条支〕，两条支路同路同路同路同时进时进展，在功能展，在功能展，在功能展，在功能图图的构造上属于并行序列其的构造上属于并行序列其的构造上属于并行序列其的构造上属于并行序列其顺顺序功能序功能序功能序功能图图如如如如图图3­3­2­42­4所示。

所示4 4．．．．PLCPLC梯形梯形梯形梯形图图          在在在在顺顺序功能序功能序功能序功能图图中，步表示将一个任中，步表示将一个任中，步表示将一个任中，步表示将一个任务务周期划分的不同延周期划分的不同延周期划分的不同延周期划分的不同延续阶续阶段，当段，当段，当段，当转转换实现时换实现时，步便，步便，步便，步便变为变为活活活活动动步，同步，同步，同步，同时该时该步步步步对应对应的的的的动动作被作被作被作被执执行转换实现转换实现的条件是前的条件是前的条件是前的条件是前级级步步步步为为活活活活动动步和步和步和步和转换转换条件得到条件得到条件得到条件得到满满足，两者缺一不可在并足，两者缺一不可在并足，两者缺一不可在并足，两者缺一不可在并行序列里特行序列里特行序列里特行序列里特别别留意分支和合并的留意分支和合并的留意分支和合并的留意分支和合并的处处置详细详细的梯形的梯形的梯形的梯形图图如如如如图图3­2­53­2­5所示上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制5 5．指令语句表．指令语句表．指令语句表．指令语句表上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制知知识拓展拓展本本课题的拓展内容：用的拓展内容：用“启启­保保­停〞停〞电路路实现并行并行序列的序列的编程方法程方法     转换成梯形成梯形图时主要是并行序列分支、合并主要是并行序列分支、合并处置：前置：前级做启做启动；后；后续做停做停顿，依然遵照，依然遵照这个个原那么，所不同的是，并行序列分支原那么，所不同的是，并行序列分支处有好几有好几个后个后续步，那么一切后步，那么一切后续步同步同时得得电，它，它们共共同的前同的前级步失步失电；并行序列合并；并行序列合并处的的处置置时前前级步有好几个，那么一切前步有好几个，那么一切前级步和步和总的的转换条条件串件串联来启来启动下一步。

下面下一步下面举例例详细阐明上一页下一页前往课题二课题二  按钮式人行道交通灯的按钮式人行道交通灯的PLC控制控制1 1．并行序列分支的．并行序列分支的．并行序列分支的．并行序列分支的编编程方法程方法程方法程方法          并行序列中各并行序列中各并行序列中各并行序列中各单单序列的第一步序列的第一步序列的第一步序列的第一步应应同同同同时变为时变为活活活活动动步对对控制控制控制控制这这些步的些步的些步的些步的“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路运用一路运用一路运用一路运用一样样的启的启的启的启动电动电路，就可以路，就可以路，就可以路，就可以实现这实现这一要求图图3­2­6a3­2­6a中步中步中步中步M1M1之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当之后有一个并行序列的分支，当M1M1为为活活活活动动步并且步并且步并且步并且转转化条件化条件化条件化条件满满足足足足时时，步，步，步，步M2M2和步和步和步和步M3M3同同同同时变为时变为活活活活动动步，即步，即步，即步，即M2M2和和和和M3M3同同同同时变为时变为“ON“ON〞，〞，〞，〞，图图3­2­6b3­2­6b中步中步中步中步M2M2和步和步和步和步M3M3的启的启的启的启动电动电路一路一路一路一样样，都，都，都，都为逻辑为逻辑关系式关系式关系式关系式M1·X001M1·X001。

2. 2. 并行序列合并的并行序列合并的并行序列合并的并行序列合并的编编程方法程方法程方法程方法          图图3­2­63­2­6中步中步中步中步M6M6之前有一个并行序列的合并，之前有一个并行序列的合并，之前有一个并行序列的合并，之前有一个并行序列的合并，该转换实现该转换实现的条件是一的条件是一的条件是一的条件是一切前切前切前切前级级步〔即步〔即步〔即步〔即M4M4和和和和M5M5步〕都是活步〕都是活步〕都是活步〕都是活动动步，并且步，并且步，并且步，并且转换转换条件条件条件条件为为同一条件同一条件同一条件同一条件X004X004满满足，即分支合并的足，即分支合并的足，即分支合并的足，即分支合并的编编程程程程应应将将将将M4M4、、、、M5M5和和和和X004X004的常开触点串的常开触点串的常开触点串的常开触点串联联，，，，作作作作为为控制控制控制控制M6M6的的的的“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路的启路的启路的启路的启动电动电路上一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制学习目的学习目的1.掌握选择序列顺序功能图的画法；掌握选择序列顺序功能图的画法；2.能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将能根据工艺要求绘制选择序列顺序功能图，并将顺序功能图转化为梯形图。

顺序功能图转化为梯形图下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制知识学习知识学习选择序列构造方式及其编程选择序列构造方式及其编程     选择序列功能图用于表示系统的几个不同时任选择序列功能图用于表示系统的几个不同时任务的独立部分的任务情况当系统的发生条件务的独立部分的任务情况当系统的发生条件不同时，产生的动作也不一样，某个系统能够不同时，产生的动作也不一样，某个系统能够会有好多种可供选择的方式，像此类系统的处会有好多种可供选择的方式，像此类系统的处置就要运用选择序列功能图来处置置就要运用选择序列功能图来处置1．选择序列程序的特点．选择序列程序的特点     由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择序列程序选择一个分支执行的程序，称为选择序列程序如图如图3­3­1所示，所示，M1和和M2为两条选择序列分支为两条选择序列分支上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制2 2．．．．选择选择序列程序序列程序序列程序序列程序编编程本卷程本卷程本卷程本卷须须知知知知〔〔〔〔1 1〕〕〕〕选择选择流程的集合最多能流程的集合最多能流程的集合最多能流程的集合最多能实现实现8 8个流程的集合。

个流程的集合个流程的集合个流程的集合〔〔〔〔2 2〕在〕在〕在〕在选择选择分支、集合流程中，条件都是分支、集合流程中，条件都是分支、集合流程中，条件都是分支、集合流程中，条件都是单单独的，如上独的，如上独的，如上独的，如上图图中的中的中的中的“X1“X1〞〞〞〞“X2“X2〞3 3．．．．选择选择序列功能序列功能序列功能序列功能图图的的的的绘绘制制制制          选择选择序列功能序列功能序列功能序列功能图图的的的的绘绘制：制：制：制：选择选择序列也有开序列也有开序列也有开序列也有开场场和和和和终终了之分选择选择序列的序列的序列的序列的开开开开场场称称称称为为分支，各分支画在程度分支，各分支画在程度分支，各分支画在程度分支，各分支画在程度线线之下，各分支中表示之下，各分支中表示之下，各分支中表示之下，各分支中表示转换转换的短画的短画的短画的短画线线只能在程度只能在程度只能在程度只能在程度线线之下的分支上之下的分支上之下的分支上之下的分支上选择选择序列的序列的序列的序列的终终了称了称了称了称为为合并，合并，合并，合并，选择选择序列的序列的序列的序列的合并是指几个合并是指几个合并是指几个合并是指几个选择选择分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的分支合并到一个公共序列上，各分支都有各自的转转换换条件，各分支画在程度条件，各分支画在程度条件，各分支画在程度条件，各分支画在程度线线之上，各分支中表示之上，各分支中表示之上，各分支中表示之上，各分支中表示转换转换的短画的短画的短画的短画线线只能画只能画只能画只能画在程度在程度在程度在程度单线单线之上的分支上。

之上的分支上之上的分支上之上的分支上上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制2 2．用．用．用．用“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路路路路实现选择实现选择序列的序列的序列的序列的编编程方法程方法程方法程方法             在在在在选择选择序列中，每一个序列中，每一个序列中，每一个序列中，每一个选择选择序列相序列相序列相序列相对对于其他的分支都是独立的，可以于其他的分支都是独立的，可以于其他的分支都是独立的，可以于其他的分支都是独立的，可以构成一个完好的构成一个完好的构成一个完好的构成一个完好的单单序列所以在序列所以在序列所以在序列所以在处处置置置置选择选择序列序列序列序列时时主要主要主要主要处处理公用分支理公用分支理公用分支理公用分支节节点和合并点和合并点和合并点和合并节节点的点的点的点的问题问题〔〔〔〔1 1〕〕〕〕选择选择序列分支的序列分支的序列分支的序列分支的编编程方法程方法程方法程方法        假假假假设设某一步后面有一个由某一步后面有一个由某一步后面有一个由某一步后面有一个由N N条分支条分支条分支条分支组组成的成的成的成的选择选择序列，序列，序列，序列，该该步能步能步能步能够转换够转换到到到到不同的分支去，不同的分支去，不同的分支去，不同的分支去，应应将将将将这这N N个后个后个后个后续续步步步步对应对应的的的的辅辅助助助助继电继电器的常器的常器的常器的常闭闭触点与触点与触点与触点与该该步的步的步的步的线线圈串圈串圈串圈串联联，作，作，作，作为终为终了了了了该该步的条件。

如步的条件如步的条件如步的条件如图图3­3­2a 3­3­2a 所示，步所示，步所示，步所示，步M2M2之后之后之后之后有一个有一个有一个有一个选择选择序列的分支，当它的后序列的分支，当它的后序列的分支，当它的后序列的分支，当它的后续续步步步步M3M3或者或者或者或者M4M4变为变为活活活活动动步步步步时时，它，它，它，它应变为应变为不活不活不活不活动动步所以需将步所以需将步所以需将步所以需将M3M3和和和和M4M4的常的常的常的常闭闭触点串触点串触点串触点串联联作作作作为为步步步步M2M2的停的停的停的停顿顿条件，如条件，如条件，如条件，如图图3­3­2b3­3­2b所示所示所示所示上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制〔〔〔〔2 2〕〕〕〕选择选择序列合并的序列合并的序列合并的序列合并的编编程方法程方法程方法程方法          对对于于于于选择选择序列的合并，假序列的合并，假序列的合并，假序列的合并，假设设某一步之前有某一步之前有某一步之前有某一步之前有N N个个个个转换转换〔即有〔即有〔即有〔即有N N条分支在条分支在条分支在条分支在该该步之前合并后步之前合并后步之前合并后步之前合并后进进入入入入该该步〕，那么代表步〕，那么代表步〕，那么代表步〕，那么代表该该步的步的步的步的辅辅助助助助继电继电器的启器的启器的启器的启动电动电路路路路由由由由N N条支路并条支路并条支路并条支路并联联而成，各支路由某一前而成，各支路由某一前而成，各支路由某一前而成，各支路由某一前级级步步步步对应对应的的的的辅辅助助助助继电继电器的常开器的常开器的常开器的常开触点与相触点与相触点与相触点与相应转换应转换条件条件条件条件对应对应的触点或的触点或的触点或的触点或电电路串路串路串路串联联而成。

而成          如如如如图图3­3­2a3­3­2a所示，步所示，步所示，步所示，步M7M7之前有一个之前有一个之前有一个之前有一个选择选择序列的合并当步序列的合并当步序列的合并当步序列的合并当步M5M5为为活活活活动动步并且步并且步并且步并且转换转换条件条件条件条件X005X005满满足，或步足，或步足，或步足，或步M6M6为为活活活活动动步并且步并且步并且步并且转换转换条件条件条件条件X006X006满满足，足，足，足，步步步步M7M7变为变为活活活活动动步，即控制步，即控制步，即控制步，即控制M7M7的的的的“ “启启启启­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路的启路的启路的启路的启动动条件条件条件条件应为应为M5·X005+M6·X006,M5·X005+M6·X006,对应对应的启的启的启的启动动条件由两条并条件由两条并条件由两条并条件由两条并联联支路支路支路支路组组成，每条支路成，每条支路成，每条支路成，每条支路分分分分别别由由由由M5M5、、、、X005X005和和和和M6M6、、、、X006X006的常开触点串的常开触点串的常开触点串的常开触点串联联而成，如而成，如而成，如而成，如图图3­3­2c 3­3­2c 所示所示所示所示上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求全自动洗衣机的控制过程如下：全自动洗衣机的控制过程如下：〔〔1〕按启动按钮，首先进水电磁阀翻开，进水指〕按启动按钮，首先进水电磁阀翻开，进水指示灯亮。

示灯亮〔〔2〕按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开场正反〕按上限按钮，进水指示灯灭，搅轮开场正反搅拌，正搅搅拌，正搅2S，反搅，反搅2S，两灯轮番亮灭两灯轮番亮灭〔〔3〕等待〕等待16S后，甩干桶亮后，甩干桶亮5S又灭，后排水灯亮又灭，后排水灯亮〔〔4〕按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮〕按下下限按钮，排水灯灭，进水灯亮〔〔5〕反复两次〔〕反复两次〔1〕〕­〔〔4〕的过程〕的过程〔〔6〕第二次按下下限按钮时，蜂鸣器灯亮了〕第二次按下下限按钮时，蜂鸣器灯亮了5S又又灭，整个过程终了灭，整个过程终了本课题的要求是用本课题的要求是用PLC来实现全自动洗衣机的控来实现全自动洗衣机的控制上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制二、义务分析二、义务分析1.输入输出点确定输入输出点确定     根据全自动洗衣机控制的要求，需求输入点根据全自动洗衣机控制的要求，需求输入点3个，个，输出点输出点6个，详细输入输出分配如表个，详细输入输出分配如表3­3­1所示2.PLC控制接线图控制接线图        根据输入输出点分配根据输入输出点分配,画出画出PLC的接线图如图的接线图如图3­3­3所示。

所示上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制3. 3.顺顺序功能序功能序功能序功能图图          分析分析分析分析义务义务要求可知，全自要求可知，全自要求可知，全自要求可知，全自动动洗衣机系洗衣机系洗衣机系洗衣机系统统可分可分可分可分为为：：：：          进进水水水水→→正正正正搅搅拌拌拌拌→→反反反反搅搅拌拌拌拌→→〔〔〔〔16S16S时间时间未到〕正未到〕正未到〕正未到〕正搅搅拌拌拌拌→→反反反反搅搅拌拌拌拌→······→······〔〔〔〔16S16S时间时间到〕到〕到〕到〕→→甩干甩干甩干甩干→→排水排水排水排水→→进进水水水水→→正正正正搅搅拌拌拌拌→→反反反反搅搅拌拌拌拌→→〔〔〔〔16S16S时间时间未到未到未到未到〕正〕正〕正〕正搅搅拌拌拌拌→→反反反反搅搅拌拌拌拌→→〔〔〔〔16S16S时间时间到〕到〕到〕到〕→→甩干甩干甩干甩干→→排水排水排水排水→→蜂蜂蜂蜂鸣鸣器器器器→→终终了了了了          其中正反其中正反其中正反其中正反搅搅拌反复运拌反复运拌反复运拌反复运转转16S,16S,从从从从进进水到排水反复两次，水到排水反复两次，水到排水反复两次，水到排水反复两次，这这种情况属于种情况属于种情况属于种情况属于选选择择序列。

其序列其顺顺序功能序功能序功能序功能图图如如如如图图3­3­43­3­4所示上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制4 4．．．．PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图          将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别留意分支和合并节点的将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别留意分支和合并节点的将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别留意分支和合并节点的将选择序列顺序功能图转换为梯形图时需特别留意分支和合并节点的处置，在本课题中步处置，在本课题中步处置，在本课题中步处置，在本课题中步M5M5后出现选择序列分支后出现选择序列分支后出现选择序列分支后出现选择序列分支: :当未计够两次那么转换当未计够两次那么转换当未计够两次那么转换当未计够两次那么转换到步到步到步到步M1;M1;当计够两次那么转换到步当计够两次那么转换到步当计够两次那么转换到步当计够两次那么转换到步M6M6；而在步；而在步；而在步；而在步M1M1处出现合并节点，处出现合并节点，处出现合并节点，处出现合并节点，有两条支路均可转换到步有两条支路均可转换到步有两条支路均可转换到步有两条支路均可转换到步M1M1；这两处的详细转换如以下图；这两处的详细转换如以下图；这两处的详细转换如以下图；这两处的详细转换如以下图3­3­53­3­5所示。

所示上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制5 5．指令语句表．指令语句表．指令语句表．指令语句表上一页下一页前往课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制上一页下一页前往知知识拓展拓展  本本课题的拓展内容：的拓展内容：仅有两步的有两步的闭环处置置      假假设在在顺序功能序功能图中存在中存在仅有两步有两步组成的小成的小闭环，如，如图3­3­6a所示，用所示，用“启启­保保­停〞停〞电路路设计，，那么步那么步M3的梯形的梯形图就如就如图3­3­6b所示，可以所示，可以发现，由于，由于M2的常开触点和常的常开触点和常闭触点串触点串联，它是，它是不能正常任不能正常任务的这种种顺序功能序功能图的特征是：的特征是：仅由两步由两步组成的小成的小闭环在M2和和X002均均为ON时，，M3的启的启动电路接通但是，路接通但是，这时与它串与它串联的的M2的常的常闭触点却是断开的，所以触点却是断开的，所以M3的的线圈不圈不能通能通电出现上述上述问题的根本的根本缘由在于步由在于步M2既既是步是步M3的前的前级步，又是它的后步，又是它的后续步处理理这类问题的方法有两种：的方法有两种：课题三课题三 全自动洗衣机的全自动洗衣机的PLC控制控制1 1．以．以．以．以转换转换条件作条件作条件作条件作为为停停停停顿电顿电路路路路          将将将将图图3­3­6b3­3­6b中的中的中的中的M2M2的常的常的常的常闭闭触点用触点用触点用触点用转换转换条件条件条件条件X003X003的常的常的常的常闭闭触点替代即可，触点替代即可，触点替代即可，触点替代即可，如如如如图图3­3­6c 3­3­6c 所示。

假所示假设转换设转换条件条件条件条件较较复复复复杂杂，要将，要将，要将，要将对应对应的的的的转换转换条件整个取条件整个取条件整个取条件整个取反才可以完成停反才可以完成停反才可以完成停反才可以完成停顿电顿电路2 2．在小．在小．在小．在小闭环闭环中增中增中增中增设设一步一步一步一步          如如如如图图3­3­7a 3­3­7a 所示，在小所示，在小所示，在小所示，在小闭环闭环中增中增中增中增设设M10M10步，就可以步，就可以步，就可以步，就可以处处理理理理这这一一一一问题问题，，，，这这一步没什么操作，它后面的一步没什么操作，它后面的一步没什么操作，它后面的一步没什么操作，它后面的转换转换条件条件条件条件“=1“=1〞，相当于〞，相当于〞，相当于〞，相当于逻辑逻辑代数中的常代数中的常代数中的常代数中的常数数数数1 1，即表示，即表示，即表示，即表示转换转换条件条件条件条件总总是是是是满满足的，只需足的，只需足的，只需足的，只需进进入步入步入步入步M10M10，将，将，将，将马马上上上上转换转换到到到到步步步步M2M2，根据，根据，根据，根据图图3­3­7a3­3­7a画出的梯形画出的梯形画出的梯形画出的梯形图图如如如如图图3­3­7b3­3­7b所示。

所示上一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制学习目的学习目的1.熟练掌握顺序功能图的画法熟练掌握顺序功能图的画法2.掌握顺序功能图中控制过程停顿的设计方法掌握顺序功能图中控制过程停顿的设计方法下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制知知识学学习顺序控制序控制设计法中停法中停顿的的处置置      在前面的在前面的义务中我中我们都未都未设置停置停顿的的处置，在置，在顺序功能序功能图法中停法中停顿的插入有一定的技巧在的插入有一定的技巧在义务要求中，停要求中，停顿按按钮的按下并不是按的按下并不是按顺序序进展的，在任何展的，在任何时候都能候都能够按下停按下停顿按按钮，而且，而且不不论什么什么时候按下停候按下停顿按按钮都要等到当前任都要等到当前任务周期周期终了后才干呼了后才干呼应所以停顿按按钮的操作不的操作不能在能在顺序功能序功能图中直接反映出来，而是要中直接反映出来，而是要经过某些元素某些元素间接地反映到功能接地反映到功能图的的执行中，行中，这就就是本是本节所要所要处理的理的问题下面以运料小下面以运料小车的控的控制制过程予以程予以阐明。

明    图3­4­1a所示所示为送料小送料小车的的顺序功能序功能图，假，假设在在控制要求中添加控制要求中添加“停停顿功能〞，即功能〞，即“按下停按下停顿按按钮X004，在送料小，在送料小车在完成当前任在完成当前任务周期的最周期的最后一步后，前往初始步，系后一步后，前往初始步，系统停停顿任任务停顿按按钮X004的操作不能在的操作不能在顺序功能序功能图中直接反映中直接反映出来，我出来，我们要要处理理这样的的问题，可以引入，可以引入辅助助继电器器M7间接表示出来，如接表示出来，如图3­4­1b所示上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制          为为了了了了实现实现按下停按下停按下停按下停顿顿按按按按钮钮X004X004后，在步后，在步后，在步后，在步M4M4之后之后之后之后终终了任了任了任了任务务，，，，这这就需求在就需求在就需求在就需求在梯形梯形梯形梯形图图中中中中设设置了用置了用置了用置了用“ “起起起起­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路控制的路控制的路控制的路控制的辅辅助助助助继电继电器器器器M7M7，即按下起，即按下起，即按下起，即按下起动动按按按按钮钮X003X003后，后，后，后，M7M7变为变为ONON。

它只是在步它只是在步它只是在步它只是在步M4M4之后的之后的之后的之后的转换转换条件中出条件中出条件中出条件中出现现，，，，M7M7所以在按了停所以在按了停所以在按了停所以在按了停顿顿按按按按钮钮X004X004，，，，M7M7变为变为OFFOFF后，系后，系后，系后，系统统不会不会不会不会马马上停上停上停上停顿顿运运运运转转送料小车车前往限位开关前往限位开关前往限位开关前往限位开关X001X001处时处时，假，假，假，假设设没有按停没有按停没有按停没有按停顿顿按按按按钮钮，，，，转换转换条条条条件件件件X001·M7X001·M7满满足，系足，系足，系足，系统统将前往步将前往步将前往步将前往步M1M1，开，开，开，开场场下一周期的任下一周期的任下一周期的任下一周期的任务务假设设曾曾曾曾经经按了停按了停按了停按了停顿顿按按按按钮钮，，，，M7M7为为OFFOFF，右限位开关，右限位开关，右限位开关，右限位开关X001X001为为ONON时时，，，，转换转换条件条件条件条件X001·M7X001·M7满满足，系足，系足，系足，系统统将前往初始步将前往初始步将前往初始步将前往初始步M0M0，停，停，停，停顿顿运料。

运料     “     “起起起起­ ­保保保保­ ­停〞停〞停〞停〞电电路的路的路的路的编编程方法程方法程方法程方法设计设计的送料小的送料小的送料小的送料小车车控制的梯形控制的梯形控制的梯形控制的梯形图图如如如如图图3­4­23­4­2所所所所示上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制任任务义务一、一、义务要求要求      搅拌控制系拌控制系统程序程序设计——运用开关量如运用开关量如图3­4­3所示所示为多种液体混合安装表示多种液体混合安装表示图，适宜如，适宜如饮料的消料的消费、酒厂的配液、、酒厂的配液、农药厂的配比等厂的配比等L1、、L2、、L3分分别为高液位、中液位、低液位液高液位、中液位、低液位液面面传感器，液面淹没感器，液面淹没时接通，两种液体的接通，两种液体的输入入和混合液体放液和混合液体放液阀门分分别由由电磁磁阀YV1、、YV2和和YV3控制，控制，M为搅匀匀电动机〔〔1〕初始形状〕初始形状     当安装投入运当安装投入运转时，液体，液体A、液体、液体B阀门封封锁〔〔YV1=YV2=OFF〕，放液〕，放液阀门翻开翻开20s将容器放将容器放空后封空后封锁。

上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制〔〔〔〔2 2〕起动操作〕起动操作〕起动操作〕起动操作   按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮按下起动按钮SB1SB1，液体混合安装开场按以下给定顺序操作：，液体混合安装开场按以下给定顺序操作：，液体混合安装开场按以下给定顺序操作：，液体混合安装开场按以下给定顺序操作：1 1〕〕〕〕YV1=ONYV1=ON，液体，液体，液体，液体A A流入容器，液面上升；当液面到达流入容器，液面上升；当液面到达流入容器，液面上升；当液面到达流入容器，液面上升；当液面到达L2L2处时，处时，处时，处时，L2=ONL2=ON，使，使，使，使YV1=OFFYV1=OFF，，，，YV2=ONYV2=ON，即封锁液体，即封锁液体，即封锁液体，即封锁液体A A阀门，翻开液体阀门，翻开液体阀门，翻开液体阀门，翻开液体B B阀门，停阀门，停阀门，停阀门，停顿液体顿液体顿液体顿液体A A流入，液体流入，液体流入，液体流入，液体B B开场流入，液面上升开场流入，液面上升开场流入，液面上升开场流入，液面上升2 2〕当液面到达〕当液面到达〕当液面到达〕当液面到达L1L1处时，处时，处时，处时，L1=ONL1=ON，使，使，使，使YV2=OFFYV2=OFF，电动机，电动机，电动机，电动机M=ONM=ON，即封锁，即封锁，即封锁，即封锁液体液体液体液体B B阀门，液体停顿流入，开场搅拌。

阀门，液体停顿流入，开场搅拌阀门，液体停顿流入，开场搅拌阀门，液体停顿流入，开场搅拌3 3〕搅匀电动机任务〕搅匀电动机任务〕搅匀电动机任务〕搅匀电动机任务30S30S后，停顿搅拌〔后，停顿搅拌〔后，停顿搅拌〔后，停顿搅拌〔M= OFFM= OFF〕，放液阀门翻开〔〕，放液阀门翻开〔〕，放液阀门翻开〔〕，放液阀门翻开〔YV3=ONYV3=ON〕，开场放液，液面开场下降〕，开场放液，液面开场下降〕，开场放液，液面开场下降〕，开场放液，液面开场下降3 3〕当液面下降到〕当液面下降到〕当液面下降到〕当液面下降到L3L3处时，处时，处时，处时，L3L3由由由由ONON变到变到变到变到OFFOFF，再过，再过，再过，再过5s5s，容器放空，使放，容器放空，使放，容器放空，使放，容器放空，使放液阀门液阀门液阀门液阀门YV3YV3封锁，开场下一个循环周期封锁，开场下一个循环周期封锁，开场下一个循环周期封锁，开场下一个循环周期上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制〔〔〔〔3 3〕停顿操作〕停顿操作〕停顿操作〕停顿操作          在任务过程中，按下停车按钮在任务过程中，按下停车按钮在任务过程中，按下停车按钮在任务过程中，按下停车按钮SB2SB2，搅拌器并不立刻停顿任务，而要，搅拌器并不立刻停顿任务，而要，搅拌器并不立刻停顿任务，而要，搅拌器并不立刻停顿任务，而要将当前容器内的混合任务处置终了后〔当前周期循环究竟〕，才干停将当前容器内的混合任务处置终了后〔当前周期循环究竟〕，才干停将当前容器内的混合任务处置终了后〔当前周期循环究竟〕，才干停将当前容器内的混合任务处置终了后〔当前周期循环究竟〕，才干停顿操作，即停在初始位置上，否那么会呵斥浪费。

顿操作，即停在初始位置上，否那么会呵斥浪费顿操作，即停在初始位置上，否那么会呵斥浪费顿操作，即停在初始位置上，否那么会呵斥浪费          本课题的义务要求用本课题的义务要求用本课题的义务要求用本课题的义务要求用PLCPLC实现多种液体混合安装的控制实现多种液体混合安装的控制实现多种液体混合安装的控制实现多种液体混合安装的控制二、义务分析二、义务分析二、义务分析二、义务分析1. 1.输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定输入输出点确定          根据多种液体混合安装的控制要求，需求输入点根据多种液体混合安装的控制要求，需求输入点根据多种液体混合安装的控制要求，需求输入点根据多种液体混合安装的控制要求，需求输入点5 5个，输出点个，输出点个，输出点个，输出点4 4个，其个，其个，其个，其输入输出分配表如表输入输出分配表如表输入输出分配表如表输入输出分配表如表3­4­13­4­1所示上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制2.PLC2.PLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图          根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配根据输入输出点的分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如图的接线图如图的接线图如图的接线图如图3­4­53­4­5所示。

所示3 3．顺序功能图．顺序功能图．顺序功能图．顺序功能图          用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如图用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如图用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如图用顺序控制设计法来实现的顺序功能图如图3­4­63­4­6所示其中所示其中所示其中所示其中M5M5的插的插的插的插入就是处理停顿问题，入就是处理停顿问题，入就是处理停顿问题，入就是处理停顿问题，M5M5作为间接地控制来到达停顿的目的，详细作为间接地控制来到达停顿的目的，详细作为间接地控制来到达停顿的目的，详细作为间接地控制来到达停顿的目的，详细操作如梯形图操作如梯形图操作如梯形图操作如梯形图3­4­73­4­7所示4 4．．．．PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图          根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图3­4­73­4­7所示上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制5 5．指令语句表．指令语句表．指令语句表．指令语句表上一页下一页前往课题四课题四  多种液体混合安装的多种液体混合安装的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：以转化为中心的电路编程方本课题的拓展内容：以转化为中心的电路编程方法法      如图如图3­4­5所示为以转换为中心的电路编程方法所示为以转换为中心的电路编程方法的顺序功能图与梯形图的对应关系，实现图的顺序功能图与梯形图的对应关系，实现图3­4­5a中中M2对应的转换需求同时满足两个条件，即对应的转换需求同时满足两个条件，即该转换的前级步是活动步〔该转换的前级步是活动步〔M1=1〕和转换条件〕和转换条件满足〔满足〔X001=1〕。

在梯形图〕在梯形图3­4­5b中，可以用中，可以用M1和和X001的常开触点组成的串联电路来表示上的常开触点组成的串联电路来表示上述条件该电路接通时，两个条件同时满足，述条件该电路接通时，两个条件同时满足，此时应完成两个操作，即将该转换的后续步变此时应完成两个操作，即将该转换的后续步变为活动步〔用为活动步〔用SET指令将指令将M2置位〕和将该转换置位〕和将该转换的前级步变为不活动步〔用的前级步变为不活动步〔用RST复位复位M1〕，这〕，这种编程方法与转换实现的根本规那么之间有着种编程方法与转换实现的根本规那么之间有着严厉的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图严厉的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，更能显示出它的优越性的梯形图时，更能显示出它的优越性上一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制学习目的学习目的1. 掌握掌握 FX2N的步进指令和形状转移图的功能、运的步进指令和形状转移图的功能、运用范围和运用方法用范围和运用方法2. 掌握步进指令和形状转移图编程的规那么、步掌握步进指令和形状转移图编程的规那么、步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程序骤与编程方法，并能编写一些工程控制程序。

下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制知识学习知识学习1. 形状器〔形状器〔S〕〕     形状器用来纪录系统运转中的形状是编制顺形状器用来纪录系统运转中的形状是编制顺序控制程序的重要编程元件，它与后述的步进序控制程序的重要编程元件，它与后述的步进顺控指令顺控指令STL配合运用配合运用     形状器有五种类型：初始形状器形状器有五种类型：初始形状器S0～～S9共共10点；点；回零形状器回零形状器S10～～S19共共10点；通用形状器点；通用形状器S20～～S499共共480点；具有形状断电坚持的形状器有点；具有形状断电坚持的形状器有S500～～S899，共，共400点；供报警用的形状器〔可点；供报警用的形状器〔可用作外部缺点诊断输出〕用作外部缺点诊断输出〕S900～～S999共共100点在运用形状器时应留意：在运用形状器时应留意：〔〔1〕形状器与辅助继电器一样有无数的常开和常〕形状器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点；闭触点；〔〔2〕形状器不与步进顺控指令〕形状器不与步进顺控指令STL配合运用时，配合运用时，可作为辅助继电器可作为辅助继电器M运用；运用；〔〔3〕〕FX2N系列系列PLC可经过程序设定将可经过程序设定将S0～～S499设置为有断电坚持功能的形状器。

设置为有断电坚持功能的形状器上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制2. 2.形状转移图形状转移图形状转移图形状转移图          形状转移图形状转移图形状转移图形状转移图(Sequential Function Chart(Sequential Function Chart，，，，SFC)SFC)是描画控制系统的控是描画控制系统的控是描画控制系统的控是描画控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于形状制过程、功能和特性的一种图形，是基于形状制过程、功能和特性的一种图形，是基于形状制过程、功能和特性的一种图形，是基于形状( (工序工序工序工序)  ) 的流程以机械控的流程以机械控的流程以机械控的流程以机械控制的流程来表示图制的流程来表示图制的流程来表示图制的流程来表示图3­5­13­5­1为一顺序控制的形状转移图为一顺序控制的形状转移图为一顺序控制的形状转移图为一顺序控制的形状转移图          顺序控制要根据预先规定的任务程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的任务程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的任务程序和各程序之间相互转换的条件，顺序控制要根据预先规定的任务程序和各程序之间相互转换的条件，对控制过程各阶段的顺序进展自动控制。

控制顺序根据逻辑规那么所对控制过程各阶段的顺序进展自动控制控制顺序根据逻辑规那么所对控制过程各阶段的顺序进展自动控制控制顺序根据逻辑规那么所对控制过程各阶段的顺序进展自动控制控制顺序根据逻辑规那么所决议的信息传输与转换条件决议因此，设计形状转移决议的信息传输与转换条件决议因此，设计形状转移决议的信息传输与转换条件决议因此，设计形状转移决议的信息传输与转换条件决议因此，设计形状转移   图时，首先要图时，首先要图时，首先要图时，首先要将系统的任务过程分解成假设干个延续的阶段，这些阶段称为形状或将系统的任务过程分解成假设干个延续的阶段，这些阶段称为形状或将系统的任务过程分解成假设干个延续的阶段，这些阶段称为形状或将系统的任务过程分解成假设干个延续的阶段，这些阶段称为形状或步每一形状都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的形状那步每一形状都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的形状那步每一形状都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的形状那步每一形状都要完成一定的操作，驱动一定的负载，相邻的形状那么又有不同的操作一个步可以是动作的开场、继续或终了一个过么又有不同的操作一个步可以是动作的开场、继续或终了。

一个过么又有不同的操作一个步可以是动作的开场、继续或终了一个过么又有不同的操作一个步可以是动作的开场、继续或终了一个过程划分的步越多，描画的就越准确形状与形状之间也可以说步与步程划分的步越多，描画的就越准确形状与形状之间也可以说步与步程划分的步越多，描画的就越准确形状与形状之间也可以说步与步程划分的步越多，描画的就越准确形状与形状之间也可以说步与步之间由转换条件来分隔当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转之间由转换条件来分隔当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转之间由转换条件来分隔当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转之间由转换条件来分隔当相邻两步之间的转换条件得到满足时，转换得以实现即上一步的活动终了，下一步的活动开场形状转移图换得以实现即上一步的活动终了，下一步的活动开场形状转移图换得以实现即上一步的活动终了，下一步的活动开场形状转移图换得以实现即上一步的活动终了，下一步的活动开场形状转移图的画法如下：的画法如下：的画法如下：的画法如下：上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制(1)(1)在形状在形状在形状在形状转转移移移移图图中，用矩形框来表示中，用矩形框来表示中，用矩形框来表示中，用矩形框来表示“ “步〞或步〞或步〞或步〞或“ “形状〞，矩形框中用形状形状〞，矩形框中用形状形状〞，矩形框中用形状形状〞，矩形框中用形状S S及其及其及其及其编编号表示。

号表示2)(2)与控制与控制与控制与控制过过程的初始情况相程的初始情况相程的初始情况相程的初始情况相对应对应的形状称的形状称的形状称的形状称为为初始形状，每个形状初始形状，每个形状初始形状，每个形状初始形状，每个形状转转移移移移图图应应有一个初始形状，初始形状用双有一个初始形状，初始形状用双有一个初始形状，初始形状用双有一个初始形状，初始形状用双线线框来表示与步相关的框来表示与步相关的框来表示与步相关的框来表示与步相关的动动作或命作或命作或命作或命令用与步相令用与步相令用与步相令用与步相连连的梯形的梯形的梯形的梯形图图符来表示当某步激活符来表示当某步激活符来表示当某步激活符来表示当某步激活时时，相，相，相，相应应的的的的动动作或命令作或命令作或命令作或命令被被被被执执行一个活行一个活行一个活行一个活动动步可以有一个或几个步可以有一个或几个步可以有一个或几个步可以有一个或几个动动作作作作( (命令命令命令命令) )被被被被执执行3)(3)步与步之步与步之步与步之步与步之间间用有向用有向用有向用有向线线段来段来段来段来衔衔接，假接，假接，假接，假设进设进展方向是从上到下或从左到右，展方向是从上到下或从左到右，展方向是从上到下或从左到右，展方向是从上到下或从左到右，那么那么那么那么线线段上的箭段上的箭段上的箭段上的箭头头可以不画。

形状可以不画形状可以不画形状可以不画形状转转移移移移图图中，会中，会中，会中，会发发生步的活生步的活生步的活生步的活动动形状的形状的形状的形状的进进展，展，展，展，该进该进展按有向延展按有向延展按有向延展按有向延续规续规定的定的定的定的线线路路路路进进展，展，展，展，这这种种种种进进展是由展是由展是由展是由转换转换条件的条件的条件的条件的实现实现来完成的来完成的来完成的来完成的上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制(4) (4) 转换转换的符号是一条短的符号是一条短的符号是一条短的符号是一条短线线，它与步，它与步，它与步，它与步间间的有向的有向的有向的有向衔衔接接接接线线段相垂直在短段相垂直在短段相垂直在短段相垂直在短线线旁旁旁旁可用文字、可用文字、可用文字、可用文字、   布布布布尔尔表达式或表达式或表达式或表达式或图图形符号形符号形符号形符号标标注注注注转换转换条件          图图3­5­13­5­1给给出的是形状出的是形状出的是形状出的是形状转转移移移移图图的一种构造方式的一种构造方式的一种构造方式的一种构造方式——单单流程方式，它由一系流程方式，它由一系流程方式，它由一系流程方式，它由一系列相列相列相列相继继激活的步激活的步激活的步激活的步组组成，在每步后面成，在每步后面成，在每步后面成，在每步后面紧紧接一个接一个接一个接一个转换转换。

此外此外还还有多分支的有多分支的有多分支的有多分支的形状形状形状形状转转移移移移图图等，后面将等，后面将等，后面将等，后面将进进展引展引展引展引见见          形状形状形状形状转转移移移移图图可以将一个复可以将一个复可以将一个复可以将一个复杂杂系系系系统统的的的的顺顺序序序序动动作表示的非常清楚、作表示的非常清楚、作表示的非常清楚、作表示的非常清楚、简单简单、、、、直直直直观观、容易了解它并不涉及、容易了解它并不涉及、容易了解它并不涉及、容易了解它并不涉及详细详细的的的的实现实现方法，便于不同方法，便于不同方法，便于不同方法，便于不同专业专业人人人人员间员间的技的技的技的技术术交流，交流，交流，交流，对对于于于于设计设计系系系系统统、、、、编编写与写与写与写与调试调试程序和系程序和系程序和系程序和系统维统维修都是非常有修都是非常有修都是非常有修都是非常有协协助的上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制3. 3. 步进指令步进指令步进指令步进指令〔〔〔〔1 1〕指令定义及运用对象〕指令定义及运用对象〕指令定义及运用对象〕指令定义及运用对象          步进控制指令共有两条，其定义及运用对象见表步进控制指令共有两条，其定义及运用对象见表步进控制指令共有两条，其定义及运用对象见表步进控制指令共有两条，其定义及运用对象见表3­5­13­5­1。

〔〔〔〔2 2〕指令功能及阐明〕指令功能及阐明〕指令功能及阐明〕指令功能及阐明1)1)主控功能主控功能主控功能主控功能     STL      STL 指令仅仅对形状器指令仅仅对形状器指令仅仅对形状器指令仅仅对形状器S S有效STLSTL指令将形状器指令将形状器指令将形状器指令将形状器S S的触点与主母线相的触点与主母线相的触点与主母线相的触点与主母线相连并提供主控功能运用连并提供主控功能运用连并提供主控功能运用连并提供主控功能运用STLSTL指令后，触点的右侧起点处要运用指令后，触点的右侧起点处要运用指令后，触点的右侧起点处要运用指令后，触点的右侧起点处要运用LD LD (LDI)(LDI)指令，步进复位指令指令，步进复位指令指令，步进复位指令指令，步进复位指令RETRET使使使使LDLD点前往主母线点前往主母线点前往主母线点前往主母线上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制2)2)自动复位功能自动复位功能自动复位功能自动复位功能          即形状转移后原形状会自动复位当运用即形状转移后原形状会自动复位当运用即形状转移后原形状会自动复位当运用即形状转移后原形状会自动复位。

当运用 STL  STL 指令时，新的形状器指令时，新的形状器指令时，新的形状器指令时，新的形状器S S被置位，前一个形状器被置位，前一个形状器被置位，前一个形状器被置位，前一个形状器S S将自动复位对于将自动复位对于将自动复位对于将自动复位对于STLSTL指令后的形状器指令后的形状器指令后的形状器指令后的形状器S S，运，运，运，运用用用用OUTOUT指令和指令和指令和指令和SETSET指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，指令具有同样的功能，即都能使转移源自动复位，两者的差别是两者的差别是两者的差别是两者的差别是OUTOUT指令在形状转移图中只用于向分别的形状转移，而指令在形状转移图中只用于向分别的形状转移，而指令在形状转移图中只用于向分别的形状转移，而指令在形状转移图中只用于向分别的形状转移，而不是向相邻的形状转移不是向相邻的形状转移不是向相邻的形状转移不是向相邻的形状转移3)3)驱动功能驱动功能驱动功能驱动功能     STL     STL触点可直接驱动或经过其他触点来驱动软元件线圈负载。

触点可直接驱动或经过其他触点来驱动软元件线圈负载触点可直接驱动或经过其他触点来驱动软元件线圈负载触点可直接驱动或经过其他触点来驱动软元件线圈负载4)4)步进复位指令步进复位指令步进复位指令步进复位指令RETRET功能功能功能功能          如前所述，运用如前所述，运用如前所述，运用如前所述，运用STLSTL指令后，与其相连的指令后，与其相连的指令后，与其相连的指令后，与其相连的LD(LDI)LD(LDI)回路块被右移，当回路块被右移，当回路块被右移，当回路块被右移，当需求把需求把需求把需求把LD(LDI)LD(LDI)触点前往到主母线上，要用触点前往到主母线上，要用触点前往到主母线上，要用触点前往到主母线上，要用RETRET指令这里必需留意，指令这里必需留意，指令这里必需留意，指令这里必需留意，STLSTL指令与指令与指令与指令与RETRET指令并不需求成对运用，但当全部指令并不需求成对运用，但当全部指令并不需求成对运用，但当全部指令并不需求成对运用，但当全部STL STL 电路终了时，电路终了时，电路终了时，电路终了时，一定要写入一定要写入一定要写入一定要写入RETRET指令。

指令上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求任务前运料小车如图任务前运料小车如图3­5­2处于原点，下限位开关处于原点，下限位开关 LS1被压合，料斗门关上，原点指示灯亮中选被压合，料斗门关上，原点指示灯亮中选择开关择开关 SA闭合，按下启动按钮闭合，按下启动按钮 SB1料斗门翻开，料斗门翻开，时间为时间为 8s，给运料车装料装料终了，料斗门，给运料车装料装料终了，料斗门关上，延时关上，延时 1s后料车上升，直至压合上限位开后料车上升，直至压合上限位开关关 LS2后停顿，延时后停顿，延时 1s之后卸料之后卸料 10s，料车复位，料车复位并下降至原点，压合并下降至原点，压合 LS1后停顿然后又开场后停顿然后又开场下一个循环任务当开关下一个循环任务当开关 SA断开，料车任务一断开，料车任务一个循环后停顿在原位，指示灯亮按下停车按个循环后停顿在原位，指示灯亮按下停车按钮钮 SB2后那么立刻停顿运转后那么立刻停顿运转上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制二、义务分析二、义务分析1．输入输出点确定．输入输出点确定       根据运料小车的控制要求，需求输入点根据运料小车的控制要求，需求输入点5个，输个，输出点出点4个，详细分配见表个，详细分配见表3­5­1。

2．形状转移图．形状转移图     图图3­5­3是控制运料小车单循环或自动循环的形是控制运料小车单循环或自动循环的形状转移图图中用到形状器状转移图图中用到形状器S0、、S20～～S25，， 每每一个形状器阐明了每一步的动作内容当形状一个形状器阐明了每一步的动作内容当形状转移时，前一个形状转移器自动停顿任务，后转移时，前一个形状转移器自动停顿任务，后一个形状器被置位，开场执行新的操作当运一个形状器被置位，开场执行新的操作当运料车处于原点，即下限位开关料车处于原点，即下限位开关LS1被压合，料斗被压合，料斗门关上，那么门关上，那么S0转到转到S20，原点指示灯，原点指示灯 HL亮当按下启动按钮当按下启动按钮SB1，任务形状器从，任务形状器从 S20转移到转移到S21S21被鼓励后，接通输出继电器被鼓励后，接通输出继电器 Y3，料斗，料斗门翻开门翻开 8s后封锁，再延时后封锁，再延时 1s后任务形状从后任务形状从S21转转移到移到S22，，S22被激活后，接通输出继电器被激活后，接通输出继电器 Y1，，运料车上升直至上限位开关运料车上升直至上限位开关 LS2接通，任务形接通，任务形状便从状便从S22转移到转移到 S23。

 上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制     S23     S23被鼓励后，延时被鼓励后，延时被鼓励后，延时被鼓励后，延时 1s 1s，任务形状从，任务形状从，任务形状从，任务形状从 S23 S23转移到转移到转移到转移到S24S24S24S24被鼓励后，被鼓励后，被鼓励后，被鼓励后，接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器接通卸料机构驱动输出继电器 Y4 Y4，运料车卸料，运料车卸料，运料车卸料，运料车卸料 10s 10s后，任务形状从后，任务形状从后，任务形状从后，任务形状从S24S24转移到转移到转移到转移到 S25 S25S25S25被鼓励后，接通输出继电器被鼓励后，接通输出继电器被鼓励后，接通输出继电器被鼓励后，接通输出继电器 Y2 Y2，运料车下降直，运料车下降直，运料车下降直，运料车下降直至下限位开关至下限位开关至下限位开关至下限位开关LS1LS1接通，此时假设任务方式选择开关接通，此时假设任务方式选择开关接通，此时假设任务方式选择开关接通，此时假设任务方式选择开关SASA闭合，那么闭合，那么闭合，那么闭合，那么X2 X2 接通，任务形状从接通，任务形状从接通，任务形状从接通，任务形状从S25S25转移到转移到转移到转移到S21S21，运料车自动开场第二次循环任务。

运料车自动开场第二次循环任务运料车自动开场第二次循环任务运料车自动开场第二次循环任务假设假设假设假设SASA断开，即断开，即断开，即断开，即X2X2断开，那么转移到初始形状断开，那么转移到初始形状断开，那么转移到初始形状断开，那么转移到初始形状S0S0，当，当，当，当 X3 X3＝＝＝＝ONON，，，，Y3Y3＝＝＝＝OFFOFF，那么，那么，那么，那么S20S20被鼓励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，被鼓励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，被鼓励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，被鼓励，原点指示灯亮，此时启动按钮重新按下，又开场第二次循环任务又开场第二次循环任务又开场第二次循环任务又开场第二次循环任务3 3．．．．PLCPLC控制接线图控制接线图控制接线图控制接线图                 根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配根据输入输出点分配, ,画出画出画出画出PLCPLC的接线图如图的接线图如图的接线图如图的接线图如图3­5­43­5­4所示4 4．．．．PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图          根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图3­5­53­5­5所示。

所示上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：运用本课题的拓展内容：运用STL指令应留意的事项指令应留意的事项运用运用STL指令应留意：指令应留意：(1)与与STL触点相连的触点应运用触点相连的触点应运用LD或或LDI指令2)STL触点可以直接驱动或经过别的触点驱动触点可以直接驱动或经过别的触点驱动Y、、M、、S、、T等元件的线圈和运用指令等元件的线圈和运用指令3)由于由于PLC只执行活动形状对应的电路块，运用只执行活动形状对应的电路块，运用STL指令时允许双线圈输出指令时允许双线圈输出4)在活动形状转移过程中，相邻的两个形状元件在活动形状转移过程中，相邻的两个形状元件会同时会同时ON一个扫描周期，能够会引发瞬时的双一个扫描周期，能够会引发瞬时的双线圈问题线圈问题5)OUT指令与指令与SET指令均可用于活动形状的转移指令均可用于活动形状的转移 上一页下一页前往课题五课题五  运料小车的运料小车的PLC控制控制在在在在STLSTL区内的区内的区内的区内的OUTOUT指令用于形状转移图中的跳转假设想跳回曾经处置指令用于形状转移图中的跳转。

假设想跳回曾经处置指令用于形状转移图中的跳转假设想跳回曾经处置指令用于形状转移图中的跳转假设想跳回曾经处置过的步，或向前跳过假设干步，可对形状继电器运用过的步，或向前跳过假设干步，可对形状继电器运用过的步，或向前跳过假设干步，可对形状继电器运用过的步，或向前跳过假设干步，可对形状继电器运用OUTOUT指令OUTOUT指令还可以用于远程跳转，即从形状转移图中的一个序列跳到另指令还可以用于远程跳转，即从形状转移图中的一个序列跳到另指令还可以用于远程跳转，即从形状转移图中的一个序列跳到另指令还可以用于远程跳转，即从形状转移图中的一个序列跳到另外一个序列外一个序列外一个序列外一个序列6)STL(6)STL指令不能与指令不能与指令不能与指令不能与MC/MCRMC/MCR指令一同运用指令一同运用指令一同运用指令一同运用7)(7)并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超越并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超越并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超越并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超越8 8条，总的支路数不条，总的支路数不条，总的支路数不条，总的支路数不能超越能超越能超越能超越1616条8)(8)在转移条件对应的电路中，不能运用在转移条件对应的电路中，不能运用在转移条件对应的电路中，不能运用在转移条件对应的电路中，不能运用ANBANB、、、、ORBORB、、、、MPSMPS、、、、MRDMRD和和和和MPPMPP指令。

指令   上一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制学习目的学习目的1．熟习顺控指令的编程方法．熟习顺控指令的编程方法2．掌握并行性流程程序的编制．掌握并行性流程程序的编制3．掌握交通灯的程序设计及其外部接线．掌握交通灯的程序设计及其外部接线下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制知知识学学习1.并行序列的形状并行序列的形状转移移图      并行序列构造是指同并行序列构造是指同时处置多个程序流程置多个程序流程图3­6­1中当中当S21步被激活成步被激活成为活活动步后，假步后，假设转换条件条件X1成立就同成立就同时执行左、右二支程序行左、右二支程序 S26为集合形状，由集合形状，由S23、、S25二个形状共同二个形状共同驱动，，当当这二个形状都成二个形状都成为活活动步且步且转换条件条件X4成立成立时，集合，集合转换到到S26步   上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制2 2．并行序列分支、集合的编程．并行序列分支、集合的编程．并行序列分支、集合的编程．并行序列分支、集合的编程             并行分支的编程原那么是先集中进展并行分支处置，再集中进展集合并行分支的编程原那么是先集中进展并行分支处置，再集中进展集合并行分支的编程原那么是先集中进展并行分支处置，再集中进展集合并行分支的编程原那么是先集中进展并行分支处置，再集中进展集合处置。

当转换条件处置当转换条件处置当转换条件处置当转换条件X1X1接通时，由形状器接通时，由形状器接通时，由形状器接通时，由形状器S21S21分两路同时进入形状器分两路同时进入形状器分两路同时进入形状器分两路同时进入形状器S22S22和和和和S24S24，以后系统的两个分支并行任务，图，以后系统的两个分支并行任务，图，以后系统的两个分支并行任务，图，以后系统的两个分支并行任务，图3­6­13­6­1中程度双线强调的中程度双线强调的中程度双线强调的中程度双线强调的是并行任务，实践上与普通形状编程一样，先进展驱动处置，然后进是并行任务，实践上与普通形状编程一样，先进展驱动处置，然后进是并行任务，实践上与普通形状编程一样，先进展驱动处置，然后进是并行任务，实践上与普通形状编程一样，先进展驱动处置，然后进展转换处置，从左到右依次进展当两个分支都处置终了后，展转换处置，从左到右依次进展当两个分支都处置终了后，展转换处置，从左到右依次进展当两个分支都处置终了后，展转换处置，从左到右依次进展当两个分支都处置终了后，S23S23、、、、S25S25同时接通，转换条件同时接通，转换条件同时接通，转换条件同时接通，转换条件X4X4也接通时，也接通时，也接通时，也接通时，S26S26接通，同时接通，同时接通，同时接通，同时S23S23、、、、S25S25自动自动自动自动复位。

多条支路集合在一同，实践上是复位多条支路集合在一同，实践上是复位多条支路集合在一同，实践上是复位多条支路集合在一同，实践上是STLSTL指令延续运用指令延续运用指令延续运用指令延续运用( (在梯形图在梯形图在梯形图在梯形图上是上是上是上是STLSTL接点串联接点串联接点串联接点串联) )STLSTL指令最多可延续运用指令最多可延续运用指令最多可延续运用指令最多可延续运用8 8次，即最多允许次，即最多允许次，即最多允许次，即最多允许8 8条并条并条并条并行支路集合在一同行支路集合在一同行支路集合在一同行支路集合在一同上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制3 3．并行序列构造编程的本卷须知．并行序列构造编程的本卷须知．并行序列构造编程的本卷须知．并行序列构造编程的本卷须知〔〔〔〔1 1〕并行分支构造的集合最多能实现〕并行分支构造的集合最多能实现〕并行分支构造的集合最多能实现〕并行分支构造的集合最多能实现8 8个分支的集合个分支的集合个分支的集合个分支的集合〔〔〔〔2 2〕在并行分支、集合处不允许有图〕在并行分支、集合处不允许有图〕在并行分支、集合处不允许有图〕在并行分支、集合处不允许有图3­6­23­6­2〔〔〔〔a a〕的转移条件，而必需将〕的转移条件，而必需将〕的转移条件，而必需将〕的转移条件，而必需将其转化为以下图〔其转化为以下图〔其转化为以下图〔其转化为以下图〔b b〕后，再进展编程。

〕后，再进展编程〕后，再进展编程〕后，再进展编程上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制   任务义务任务义务任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求一、义务要求一、义务要求        十字路口交通讯号灯的表示图如图十字路口交通讯号灯的表示图如图十字路口交通讯号灯的表示图如图十字路口交通讯号灯的表示图如图3­6­33­6­3所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，所示，其动作受开关总体控制，按一下启动按钮，信号灯系统开场任务，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开场任务，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开场任务，并周而复始地循环动作；按按一下启动按钮，信号灯系统开场任务，并周而复始地循环动作；按一下停顿按钮，一切信号灯都熄灭信号灯控制的详细要求如表一下停顿按钮，一切信号灯都熄灭信号灯控制的详细要求如表一下停顿按钮，一切信号灯都熄灭信号灯控制的详细要求如表一下停顿按钮，一切信号灯都熄灭信号灯控制的详细要求如表3­6­13­6­1所示上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制 二、二、 义务分析义务分析     根据信号控制要求，根据信号控制要求，I/O分配如表分配如表3­6­2所示。

表所示表3­6­2中用一个输出点驱动两个信号灯，假设中用一个输出点驱动两个信号灯，假设PLC输出点的输出电流不够，可以用一个输出输出点的输出电流不够，可以用一个输出点驱动一个信号灯，也可以在点驱动一个信号灯，也可以在PLC输出端增设输出端增设中间继电器，由中间继器再去驱动信号灯中间继电器，由中间继器再去驱动信号灯     1.输入输出点确定输入输出点确定     2．．PLC控制接线图控制接线图     根据输入输出点分配根据输入输出点分配,画出画出PLC的接线图如图的接线图如图3­6­4所示上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制3. 3.形状转移图形状转移图形状转移图形状转移图          如图如图如图如图3­6­53­6­5，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：，该功能图的含义是：PLCPLC一运转，特殊继电器一运转，特殊继电器一运转，特殊继电器一运转，特殊继电器M8002M8002即产即产即产即产生一脉冲，将形状元件生一脉冲，将形状元件生一脉冲，将形状元件生一脉冲，将形状元件S0S0置于初始步与置于初始步与置于初始步。

与置于初始步与M8002M8002并列的并列的并列的并列的X001X001为外部为外部为外部为外部SB2SB2控制，在每一次停机时均对形状元件从控制，在每一次停机时均对形状元件从控制，在每一次停机时均对形状元件从控制，在每一次停机时均对形状元件从S10­S34S10­S34进展区间复位，同进展区间复位，同进展区间复位，同进展区间复位，同时它可起停顿的作用此时外部时它可起停顿的作用此时外部时它可起停顿的作用此时外部时它可起停顿的作用此时外部SB1SB1给给给给X000X000一个信号，步一个信号，步一个信号，步一个信号，步S10S10被激活，被激活，被激活，被激活，S10S10一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步一被激活，同时也激活了东西向的步S20S20和南北向的步和南北向的步和南北向的步和南北向的步S30S30也就是说此时分二路走先由东西向的步是说此时分二路走先由东西向的步是说此时分二路走先由东西向的步是说此时分二路走先由东西向的步S20S20开场，开场，开场，开场，S20S20一被激活一被激活一被激活一被激活,  , 绿灯绿灯绿灯绿灯Y000Y000即被点亮，即被点亮，即被点亮，即被点亮，25S25S后，后，后，后，T0T0动作将步转入动作将步转入动作将步转入动作将步转入S21S21。

S21S21一被激活一被激活一被激活一被激活Y000Y000被再被再被再被再次点亮，此时的次点亮，此时的次点亮，此时的次点亮，此时的Y000Y000是执行的是是执行的是是执行的是是执行的是3S3S的闪光定时及闪光的闪光定时及闪光的闪光定时及闪光的闪光定时及闪光3S3S时间一到，时间一到，时间一到，时间一到，T1T1又将步转入又将步转入又将步转入又将步转入S22, S22S22, S22一被激活，黄灯一被激活，黄灯一被激活，黄灯一被激活，黄灯Y001Y001被点亮，被点亮，被点亮，被点亮，2S2S后后后后T2T2动作将步动作将步动作将步动作将步转入转入转入转入S23S23，即红灯被点亮，，即红灯被点亮，，即红灯被点亮，，即红灯被点亮，30S30S后后后后T3T3将步转入将步转入将步转入将步转入S24S24进入等待形状而南进入等待形状而南进入等待形状而南进入等待形状而南北向过程与东西向的过程根本类似不进展分析而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程根本类似不进展分析而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程根本类似不进展分析而南北向的步进入步北向过程与东西向的过程根本类似不进展分析而南北向的步进入步S34S34时与东西向的步时与东西向的步时与东西向的步时与东西向的步S24S24集合同时激活步集合同时激活步集合同时激活步集合同时激活步S10S10进展循环。

进展循环进展循环进展循环上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制4 4．．．．PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图3­6­63­6­6所示知识拓展知识拓展知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：形状转移图的根本构造本课题的拓展内容：形状转移图的根本构造本课题的拓展内容：形状转移图的根本构造本课题的拓展内容：形状转移图的根本构造          形状转移图的根本构造可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序形状转移图的根本构造可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序形状转移图的根本构造可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序形状转移图的根本构造可分为单序列、选择序列、并行序列、循环序列和复合序列等列和复合序列等列和复合序列等列和复合序列等5 5种   　　　　1. 1.单序列单序列单序列单序列   　如图　如图　如图　如图3­6­73­6­7〔〔〔〔a a〕所示   　　　　2. 2.选择序列选择序列选择序列选择序列   　选择序列的构造如图　选择序列的构造如图　选择序列的构造如图　选择序列的构造如图3­6­73­6­7〔〔〔〔b b〕所示。

图中共有两个分支，根据分〕所示图中共有两个分支，根据分〕所示图中共有两个分支，根据分〕所示图中共有两个分支，根据分       支转移条件支转移条件支转移条件支转移条件d d、、、、e e来决议终究选择哪一个分支来决议终究选择哪一个分支来决议终究选择哪一个分支来决议终究选择哪一个分支   上一页下一页前往课题六课题六  十字路口交通灯的十字路口交通灯的PLC控制控制　　　　3. 3.并行序列并行序列并行序列并行序列   　　假设在某一步执行完后，需求同时起动假设干条分支，那么这种　　假设在某一步执行完后，需求同时起动假设干条分支，那么这种　　假设在某一步执行完后，需求同时起动假设干条分支，那么这种　　假设在某一步执行完后，需求同时起动假设干条分支，那么这种构造称为并行序列，如图构造称为并行序列，如图构造称为并行序列，如图构造称为并行序列，如图3­6­73­6­7〔〔〔〔c c〕所示   　　　　　　　　4. 4.循环序列循环序列循环序列循环序列   　　循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如以下图　　循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如以下图　　循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如以下图　　循环序列用于一个顺序过程的多次反复执行，如以下图3­6­73­6­7〔〔〔〔d d〕所示。

当〕所示当〕所示当〕所示当S21S21步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件步为活动步，且满足转移条件c c时，就回到时，就回到时，就回到时，就回到S0S0步开场新步开场新步开场新步开场新一轮的循环一轮的循环一轮的循环一轮的循环   　　　　5. 5.复合序列复合序列复合序列复合序列   　　复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于　　复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于　　复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于　　复合序列就是一个集单序列、选择序列、并行序列和循环序列于一体的构造一体的构造一体的构造一体的构造. .                          向下面的形状直接转移或向系列外的形状转移称为跳转，向上面向下面的形状直接转移或向系列外的形状转移称为跳转，向上面向下面的形状直接转移或向系列外的形状转移称为跳转，向上面向下面的形状直接转移或向系列外的形状转移称为跳转，向上面的形状转移那么称为反复或循环，如图的形状转移那么称为反复或循环，如图的形状转移那么称为反复或循环，如图的形状转移那么称为反复或循环，如图3­6­83­6­8所示。

所示上一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统学习目的学习目的1．用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法．用步进顺控指令实现的选择序列的编程方法2．用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法．用步进顺控指令实现的并行序列的编程方法3．组合钻床．组合钻床 PLC 控制的编程与运转控制的编程与运转下一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统知识学习知识学习选择序列的形状转移图选择序列的形状转移图1．选择性分支．选择性分支     选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性选择执行多项流程中的某一项流程称为选择性分支与普通形状的编程一样，选择性分支先分支与普通形状的编程一样，选择性分支先进展驱动处置，然后进展转移处置一切的转进展驱动处置，然后进展转移处置一切的转移处置按顺序继续进展，如图移处置按顺序继续进展，如图3­7­1 所示2.选择性分支的集合选择性分支的集合     首先进展集合前形状的驱动处置，然后按顺序首先进展集合前形状的驱动处置，然后按顺序继续进展集合形状转移处置，在运用继续进展集合形状转移处置，在运用 中要留意中要留意程序的顺序号，分支列与集合列不能交叉，如程序的顺序号，分支列与集合列不能交叉，如图图 3­7­2所示。

在分支与集合的转移处置程序中，所示在分支与集合的转移处置程序中，不能用不能用 MPS、、MRD、、MPP、、ANB、、ORB 指令此外，负载驱动回路也不能直接在此外，负载驱动回路也不能直接在 STL指令后指令后面运用面运用 MPS指令上一页下一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求     如图如图3­7­3是组合钻床的表示图，其任务过程为是组合钻床的表示图，其任务过程为: 组合钻床上放好工件后，按下启动按钮组合钻床上放好工件后，按下启动按钮X0，，Y0变为变为ON，工件被夹紧，夹紧后压力继电器，工件被夹紧，夹紧后压力继电器X1为为ON，，Y1和和Y3使两只钻头同时开场向下进使两只钻头同时开场向下进给大钻头钻到由限位开关给大钻头钻到由限位开关X2设定的深度时，设定的深度时，Y2使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位开关X3设定的起始位设定的起始位置时停顿上升小钻头钻到由限位开关置时停顿上升小钻头钻到由限位开关X4设定设定的深度时，的深度时，Y4使它上升，升到由限位开关使它上升，升到由限位开关X5设设定的起始位置时停顿上升，同时设定值为定的起始位置时停顿上升，同时设定值为3的计的计数器数器C0的当前值加的当前值加1。

两个都到位后，两个都到位后，Y5使工使工件旋转件旋转120度，旋转到位时度，旋转到位时X6为为ON，旋转终了，旋转终了后又开场钻第二对孔后又开场钻第二对孔3对孔都钻完后，计数器对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值的当前值等于设定值3，转移条件，转移条件C0满足Y6使工件松开，松开到位时，限位开关使工件松开，松开到位时，限位开关X7为为ON，，系统前往初始形状本课题的义务要求用系统前往初始形状本课题的义务要求用PLC来实现组合钻床的控制来实现组合钻床的控制上一页下一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统二、二、 义务分析义务分析1．输入输出点确定：．输入输出点确定：      根据组合钻床的控制要求根据组合钻床的控制要求,需求输入点需求输入点8个个,输输出点出点7个个,详细分配见表详细分配见表3­7­12．．PLC控制接线图控制接线图        根据输入输出点分配根据输入输出点分配,画出画出PLC的接线图如图的接线图如图3­7­4所示上一页下一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统3 3．形状转移图：如图．形状转移图：如图．形状转移图：如图．形状转移图：如图3­7­53­7­5所示，留意：形状所示，留意：形状所示，留意：形状所示，留意：形状S2lS2l之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列之后，有一个选择序列的合并，还有一个并行序列的分支。

在形状的合并，还有一个并行序列的分支在形状的合并，还有一个并行序列的分支在形状的合并，还有一个并行序列的分支在形状S29S29之前，有一个并行序之前，有一个并行序之前，有一个并行序之前，有一个并行序列的合并，还有一个选择序列的分支在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支在并行序列中，两个子序列中列的合并，还有一个选择序列的分支在并行序列中，两个子序列中的第一个形状的第一个形状的第一个形状的第一个形状S22S22和和和和S25S25是同时变为活动形状的，两个子序列中的最后是同时变为活动形状的，两个子序列中的最后是同时变为活动形状的，两个子序列中的最后是同时变为活动形状的，两个子序列中的最后一个形状一个形状一个形状一个形状S24S24和和和和S27S27不是同时变为不活动形状的当形状不是同时变为不活动形状的当形状不是同时变为不活动形状的当形状不是同时变为不活动形状的当形状S21S21是活动形是活动形是活动形是活动形状，并且转移条件状，并且转移条件状，并且转移条件状，并且转移条件X1X1为为为为ONON时，形状时，形状时，形状时，形状S22S22和和和和S25S25同时变为活动形状，两同时变为活动形状，两同时变为活动形状，两同时变为活动形状，两个序列开场同时任务。

在梯形图中，用个序列开场同时任务在梯形图中，用个序列开场同时任务在梯形图中，用个序列开场同时任务在梯形图中，用S21S21的的的的STLSTL触点和触点和触点和触点和X1X1的常开触的常开触的常开触的常开触点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制点组成的串联电路来控制SETSET指令对指令对指令对指令对S22S22和和和和S25S25同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将同时置位，系统程序将前级形状前级形状前级形状前级形状S2lS2l变为不活动形状图中并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动形状图中并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动形状图中并行序列合并处的转移有两个前级变为不活动形状图中并行序列合并处的转移有两个前级形状形状形状形状S24S24和和和和S27S27，根据转移实现的根本规那么，当它们均为活动形状并，根据转移实现的根本规那么，当它们均为活动形状并，根据转移实现的根本规那么，当它们均为活动形状并，根据转移实现的根本规那么，当它们均为活动形状并且转移条件满足，将实现并行序列的合并且转移条件满足，将实现并行序列的合并且转移条件满足，将实现并行序列的合并。

且转移条件满足，将实现并行序列的合并   4 4．．．．PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图            根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图根据控制要求，设计的梯形图如图3­7­63­7­6所示上一页下一页前往课题七课题七  组合钻床控制系统组合钻床控制系统知识拓展知识拓展本课题的拓展内容：组合流程及虚拟形状本课题的拓展内容：组合流程及虚拟形状      1.对于某些不能直接编程的分支、集合组合流对于某些不能直接编程的分支、集合组合流程，需求经过某些变换，才干进展编程，如图程，需求经过某些变换，才干进展编程，如图3­7­7所示      2.有一些分支、集合形状的形状转移图，既不有一些分支、集合形状的形状转移图，既不能直接编程，又不能采用变换后编程就需求能直接编程，又不能采用变换后编程就需求在集合线到分支线之间插入一个形状，以改动在集合线到分支线之间插入一个形状，以改动直接从集合线到下一个分支线的形状转移，称直接从集合线到下一个分支线的形状转移，称为虚拟形状如图为虚拟形状如图3­7­8所示 上一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制学习目的学习目的1.掌握有多种任务方式的梯形图。

掌握有多种任务方式的梯形图2.掌握形状初始化指令掌握形状初始化指令IST下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制知识学习知识学习      在三菱在三菱FX微型可编程控制器程序设计中，方便微型可编程控制器程序设计中，方便指令旨在减轻指令旨在减轻PLC编程负担形状初始化指令编程负担形状初始化指令IST就是一条方便指令，三菱就是一条方便指令，三菱FX2N系列系列PLC的的形状初始化指令形状初始化指令IST与与STL指令一同运用，专门指令一同运用，专门用来设置具有多种任务方式的控制系统的初始用来设置具有多种任务方式的控制系统的初始形状和设置有关的特殊辅助继电器的形状，可形状和设置有关的特殊辅助继电器的形状，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计任务以大大简化复杂的顺序控制程序的设计任务下面经过实例引见该指令的用法下面经过实例引见该指令的用法1．形状初始化．形状初始化IST指令和初始化程序指令和初始化程序      形状初始化形状初始化IST指令的功能是自动设定初始形指令的功能是自动设定初始形状和特殊辅助继电器指令格式见图状和特殊辅助继电器指令格式见图3­8­1所示。

所示上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制运用运用运用运用ISTIST指令时应留意：指令时应留意：指令时应留意：指令时应留意：〔〔〔〔1 1〕形状初始化〕形状初始化〕形状初始化〕形状初始化ISTIST指令的指令代码是指令的指令代码是指令的指令代码是指令的指令代码是FNC60FNC60；；；；〔〔〔〔2 2〕源操作元件〕源操作元件〕源操作元件〕源操作元件[S][S]指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共指定操作方式输入的首元件，一共8 8个连号的元件个连号的元件个连号的元件个连号的元件这些元件可以是这些元件可以是这些元件可以是这些元件可以是X X、、、、Y Y、、、、MM、、、、S S图3­8­13­8­1中中中中ISTIST指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数指令的源操作数X20X20用用用用来指定与任务方式有关的输入继电器的首元件，它实践上指定从来指定与任务方式有关的输入继电器的首元件，它实践上指定从来指定与任务方式有关的输入继电器的首元件，它实践上指定从来指定与任务方式有关的输入继电器的首元件，它实践上指定从X20X20开场的开场的开场的开场的8 8个输入继电器，这个输入继电器，这个输入继电器，这个输入继电器，这8 8个输入继电器的意义如下表个输入继电器的意义如下表个输入继电器的意义如下表个输入继电器的意义如下表3­8­13­8­1。

上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制〔〔〔〔3 3〕〕〕〕   目的操作元件目的操作元件目的操作元件目的操作元件[D1][D1]指定自指定自指定自指定自动动运运运运转转方式的最小形状号；方式的最小形状号；方式的最小形状号；方式的最小形状号；[D2][D2]指定自指定自指定自指定自动动运运运运转转方式的最大形状号方式的最大形状号方式的最大形状号方式的最大形状号为为了使了使了使了使X20X20～～～～X27X27不同不同不同不同时导时导通，要求运用通，要求运用通，要求运用通，要求运用选选择择开关   〔〔〔〔4 4〕〕〕〕 IST IST指令的指令的指令的指令的执执行条件行条件行条件行条件满满足足足足时时，初始形状，初始形状，初始形状，初始形状继电继电器器器器S0S0～～～～S2S2和以下特殊和以下特殊和以下特殊和以下特殊辅辅助助助助继电继电器被自器被自器被自器被自动动指定指定指定指定为为以下功能〔如下表以下功能〔如下表以下功能〔如下表以下功能〔如下表3­8­23­8­2〕，以后即使〕，以后即使〕，以后即使〕，以后即使ISTIST指令指令指令指令的的的的执执行条件行条件行条件行条件变为变为OFFOFF，，，，这这些元件的功能仍些元件的功能仍些元件的功能仍些元件的功能仍坚坚持不持不持不持不变变。

上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制〔〔〔〔5 5〕〕〕〕ISTIST指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被它控制的指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被它控制的指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被它控制的指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被它控制的STLSTL电路应放在它的后面电路应放在它的后面电路应放在它的后面电路应放在它的后面2 2、、、、ISTIST指令用于任务方式选择的输入继电器元件号的处置指令用于任务方式选择的输入继电器元件号的处置指令用于任务方式选择的输入继电器元件号的处置指令用于任务方式选择的输入继电器元件号的处置     IST     IST指令要求必需指定具有延续编号的输入点假设无法指定延续编指令要求必需指定具有延续编号的输入点假设无法指定延续编指令要求必需指定具有延续编号的输入点假设无法指定延续编指令要求必需指定具有延续编号的输入点假设无法指定延续编号，那么要运用辅助继电器号，那么要运用辅助继电器号，那么要运用辅助继电器号，那么要运用辅助继电器MM，重新安排输入编号〔如图，重新安排输入编号〔如图，重新安排输入编号〔如图，重新安排输入编号〔如图3­8­2b3­8­2b所示所示所示所示〕。

〕ISTIST指令也可以只运用部分任务方式〔如图指令也可以只运用部分任务方式〔如图指令也可以只运用部分任务方式〔如图指令也可以只运用部分任务方式〔如图3­8­2c3­8­2c所示〕上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制任务义务任务义务一、义务要求一、义务要求     在实践消费当中，许多工业设备要求有多种任在实践消费当中，许多工业设备要求有多种任务方式，比如数控机床要求有手动和自开任务务方式，比如数控机床要求有手动和自开任务方式，在这些任务方式中又包含有单周期、延方式，在这些任务方式中又包含有单周期、延续、单步和回原点任务方式续、单步和回原点任务方式     如图如图3­8­2所示是某机械手用来完成工件的搬运，所示是某机械手用来完成工件的搬运，控制面板如图控制面板如图3­8­3所示，机械手将工件从所示，机械手将工件从A点向点向B点传送机械手任务原点在左上方，按下降、点传送机械手任务原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动系统要求有手动和自动两种的顺序依次运动系统要求有手动和自动两种任务方式。

手动方式时，系统的每个动作都要任务方式手动方式时，系统的每个动作都要靠靠6个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位个手动按钮控制，接到输入继电器的各限位开关都不起作用自开任务方式又分以下开关都不起作用自开任务方式又分以下4种任种任务方式上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制     1.     1.单周期任务方式：按下启动按钮后，从初始步开场，机械手按规定单周期任务方式：按下启动按钮后，从初始步开场，机械手按规定单周期任务方式：按下启动按钮后，从初始步开场，机械手按规定单周期任务方式：按下启动按钮后，从初始步开场，机械手按规定完成一个周期的任务之后，前往并停留在初始步完成一个周期的任务之后，前往并停留在初始步完成一个周期的任务之后，前往并停留在初始步完成一个周期的任务之后，前往并停留在初始步      2.      2.延续任务方式：在初始形状下按下启动按钮后，机械手从初始步开延续任务方式：在初始形状下按下启动按钮后，机械手从初始步开延续任务方式：在初始形状下按下启动按钮后，机械手从初始步开延续任务方式：在初始形状下按下启动按钮后，机械手从初始步开场一个周期一个周期地反复延续任务，按下停顿按钮，机械手并不马场一个周期一个周期地反复延续任务，按下停顿按钮，机械手并不马场一个周期一个周期地反复延续任务，按下停顿按钮，机械手并不马场一个周期一个周期地反复延续任务，按下停顿按钮，机械手并不马上停顿任务，完成最后一个任务周期的任务后，系统才前往并停留在上停顿任务，完成最后一个任务周期的任务后，系统才前往并停留在上停顿任务，完成最后一个任务周期的任务后，系统才前往并停留在上停顿任务，完成最后一个任务周期的任务后，系统才前往并停留在初始步。

初始步      3.      3.单步任务方式：从初始步开场，按一下启动按钮，系统转化到下一单步任务方式：从初始步开场，按一下启动按钮，系统转化到下一单步任务方式：从初始步开场，按一下启动按钮，系统转化到下一单步任务方式：从初始步开场，按一下启动按钮，系统转化到下一步，完成该步的义务后，自动停顿任务并停留在该步，再按一下启动步，完成该步的义务后，自动停顿任务并停留在该步，再按一下启动步，完成该步的义务后，自动停顿任务并停留在该步，再按一下启动步，完成该步的义务后，自动停顿任务并停留在该步，再按一下启动按钮，才转化到下一步单步任务方式常用于系统的调试按钮，才转化到下一步单步任务方式常用于系统的调试按钮，才转化到下一步单步任务方式常用于系统的调试按钮，才转化到下一步单步任务方式常用于系统的调试     4.     4.回原点任务方式：在选择单周期、延续和单步任务方式之前，系统回原点任务方式：在选择单周期、延续和单步任务方式之前，系统回原点任务方式：在选择单周期、延续和单步任务方式之前，系统回原点任务方式：在选择单周期、延续和单步任务方式之前，系统处于原点形状，假设满足不了这一条件，可选择回原点方式。

处于原点形状，假设满足不了这一条件，可选择回原点方式处于原点形状，假设满足不了这一条件，可选择回原点方式处于原点形状，假设满足不了这一条件，可选择回原点方式上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制二、义务分析二、义务分析1.输入输出点确定输入输出点确定     根据机械手搬运工件的控制要求根据机械手搬运工件的控制要求,需求输入点需求输入点19个个,输出点输出点5个个,详细分配见表详细分配见表3­8­32.PLC控制接线图控制接线图     根据输入输出点分配根据输入输出点分配,画出画出PLC的接线图如图的接线图如图3­8­4所示上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制3.PLC3.PLC梯形梯形梯形梯形图图〔〔〔〔1 1〕初始化程序〕初始化程序〕初始化程序〕初始化程序           设设置初始形状和原点位置条件，其程序置初始形状和原点位置条件，其程序置初始形状和原点位置条件，其程序置初始形状和原点位置条件，其程序设计设计如如如如图图3­8­53­8­5所示所示所示所示〔〔〔〔2 2〕手〕手〕手〕手动动方式程序方式程序方式程序方式程序                    中中中中选择选择开关开关开关开关拨拨到手到手到手到手动动方式方式方式方式这这一一一一挡时挡时，因，因，因，因ISTIST指令置形状指令置形状指令置形状指令置形状继电继电器器器器S0S0为为ONON，由，由，由，由图图3­8­63­8­6可知，按下可知，按下可知，按下可知，按下夹紧夹紧按按按按钮钮SB6SB6，，，，X12X12闭闭合，合，合，合，SETSET指令使指令使指令使指令使Y1Y1接接接接通，通，通，通，Y1Y1输输出信号使出信号使出信号使出信号使电电磁磁磁磁阀线阀线圈得圈得圈得圈得电电，机械手，机械手，机械手，机械手夹紧夹紧工件。

同工件同样样，可完成，可完成，可完成，可完成机械手松开、上升、下降、右行、左行等机械手松开、上升、下降、右行、左行等机械手松开、上升、下降、右行、左行等机械手松开、上升、下降、右行、左行等动动作；作；作；作；上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制〔〔〔〔3 3〕回原点方式程序〕回原点方式程序〕回原点方式程序〕回原点方式程序          当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因当拨到回原点方式时，因ISTIST指令置形状继电器指令置形状继电器指令置形状继电器指令置形状继电器S1S1为为为为ONON，由图，由图，由图，由图3­8­73­8­7可可可可知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮知，当按下回原点按钮SB7SB7时，转移到形状时，转移到形状时，转移到形状时，转移到形状S10S10，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上，机械手上升，压合上限位行程开关限位行程开关限位行程开关限位行程开关SQ2SQ2，由，由，由，由S10S10转移到转移到转移到转移到S11S11形状，机械手左行，压合左限位形状，机械手左行，压合左限位形状，机械手左行，压合左限位形状，机械手左行，压合左限位行程开关行程开关行程开关行程开关SQ4SQ4，由，由，由，由S11S11转移到转移到转移到转移到S12S12形状，前往原点终了继电器形状，前往原点终了继电器形状，前往原点终了继电器形状，前往原点终了继电器M8043M8043置置置置位，完成机械手回原点动作。

假设选择开关在位，完成机械手回原点动作假设选择开关在位，完成机械手回原点动作假设选择开关在位，完成机械手回原点动作假设选择开关在M8043M8043接通前，企图改接通前，企图改接通前，企图改接通前，企图改动运转方式，那么由于动运转方式，那么由于动运转方式，那么由于动运转方式，那么由于ISTIST指令的作用，使一切输出被关断；指令的作用，使一切输出被关断；指令的作用，使一切输出被关断；指令的作用，使一切输出被关断；上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制〔〔〔〔4 4〕自动方式程序〕自动方式程序〕自动方式程序〕自动方式程序             当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因当拨到单周期这一挡时，因ISTIST指令使转移开场辅助继电器指令使转移开场辅助继电器指令使转移开场辅助继电器指令使转移开场辅助继电器M8041M8041仅仅仅仅在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后在按启动按钮时接通，然后M8041=OFFM8041=OFF由图3­8­83­8­8可知，当完成一可知，当完成一可知，当完成一可知，当完成一个循环任务后，因转移条件个循环任务后，因转移条件个循环任务后，因转移条件个循环任务后，因转移条件M8041=OFFM8041=OFF，形状，形状，形状，形状S2S2不能再转移到形状不能再转移到形状不能再转移到形状不能再转移到形状S21S21，只能完成单周期运转；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运转；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运转；当拨到自动循环挡时，因，只能完成单周期运转；当拨到自动循环挡时，因ISTIST指令使转移指令使转移指令使转移指令使转移开场辅助继电器开场辅助继电器开场辅助继电器开场辅助继电器M8041M8041不断坚持不断坚持不断坚持不断坚持ONON，机械手回原点后，由图，机械手回原点后，由图，机械手回原点后，由图，机械手回原点后，由图3­8­93­8­9可可可可知，知，知，知，M8044=ONM8044=ON，因此，自动循环任务不断能按图，因此，自动循环任务不断能按图，因此，自动循环任务不断能按图，因此，自动循环任务不断能按图3­8­93­8­9所示流程图延所示流程图延所示流程图延所示流程图延续进展。

续进展上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制知知识拓展拓展本本课题的拓展内容：的拓展内容： 方便指令方便指令1．特殊定．特殊定时器指令器指令STMR      特殊定特殊定时器指令的功能是用来器指令的功能是用来产生延生延时断开定断开定时器、脉冲定器、脉冲定时器和器和闪烁定定时器该指令运用指令运用阐明如明如图3­8­10所示特殊定所示特殊定时器指令的功能指器指令的功能指令令编号号为FNO65，只需，只需16位运算，占位运算，占7个程序步个程序步源操作数源操作数[S·]为T0～～T199〔〔100ms定定时器〕，目器〕，目的操作数的操作数[D·]可取可取Y、、M和和S，， n等于等于1～～32767，，用来指定定用来指定定时器的器的设定定值，源操作数取，源操作数取T0～～T199〔〔100ms定定时器〕，器〕，图中中T12的的设定定值为5s〔〔n=50〕图中的中的M0是延是延时断开定断开定时器，器，M1是是X2由由ON→OFF的的单脉冲定脉冲定时器，器，M2和和M3是是为闪烁而而设的上一页下一页前往课题八课题八  机械手传送工件的机械手传送工件的PLC控制控制2 2．交替．交替．交替．交替输输出指令出指令出指令出指令ALTALT        交替交替交替交替输输出指令交替出指令交替出指令交替出指令交替输输出指令出指令出指令出指令ALTALT〔〔〔〔AltemateAltemate〕的功能指令〕的功能指令〕的功能指令〕的功能指令编编号号号号为为FNC66FNC66，目的操作数，目的操作数，目的操作数，目的操作数[D·][D·]可取可取可取可取Y Y、、、、MM和和和和S S。

只需只需1616位运算，占位运算，占位运算，占位运算，占3 3个程序个程序个程序个程序步ALTALT指令运用运用指令运用运用指令运用运用指令运用运用阐阐明如明如明如明如图图3­8­113­8­11所示X0X0由由由由OFFOFF变为变为ONON时时，，，，Y0Y0的形状改的形状改的形状改的形状改动动一次，假一次，假一次，假一次，假设设不用脉冲不用脉冲不用脉冲不用脉冲执执行方式，每个行方式，每个行方式，每个行方式，每个扫扫描周期描周期描周期描周期Y0Y0的形的形的形的形状都要改状都要改状都要改状都要改动动一次ALTALT指令具有分指令具有分指令具有分指令具有分频频器的效果，运用器的效果，运用器的效果，运用器的效果，运用ALTALT指令，用指令，用指令，用指令，用1 1只按只按只按只按钮钮X0X0就可以控制就可以控制就可以控制就可以控制Y0Y0对应对应的外部的外部的外部的外部负载负载的起停运用多条的起停运用多条的起停运用多条的起停运用多条ALTALT指令，指令，指令，指令，并用前一条指令的并用前一条指令的并用前一条指令的并用前一条指令的输输出作出作出作出作为为后一条的后一条的后一条的后一条的输输入，即可以得到多入，即可以得到多入，即可以得到多入，即可以得到多级级的分的分的分的分频输频输出。

出上一页前往图图3­1­1 电动机全压起动过程功能图电动机全压起动过程功能图前往图3­1­3 用用“启启­保保­停〞停〞电路控制步路控制步前往图图3­1­4  旋转任务台表示图旋转任务台表示图前往表表3­1­1 旋转任务台输入输出点的分配表旋转任务台输入输出点的分配表前往输入（I）输出（O）输入继电器作用输出继电器输出元件作用X0启动按钮Y0KM1正转交流接触器X1左限位Y1KM2反转交流接触器X2右限位图图3­1­5 旋转任务台外部接线图旋转任务台外部接线图前往图图3­1­6  旋转任务台的顺序功能图旋转任务台的顺序功能图前往图图3­1­7 旋转任务台的梯形图旋转任务台的梯形图前往图图3­1­8  电动机循环正反转控制的顺序电动机循环正反转控制的顺序功能图功能图前往图图3­2­1 并行性流程程序的构造方式并行性流程程序的构造方式前往图图 3­2­2 并性序列构造并性序列构造前往a 并性序列的分支 b 并性序列的合并图图3­2­2  按钮式人行道交通灯表示图按钮式人行道交通灯表示图 前往表表3­2­1  按钮式人行道交通灯输入输出按钮式人行道交通灯输入输出点分配点分配前往输入（I）输出（O）输入继电器输入元件作用输出继电器输出元件作用X0SB1启动按钮Y0L1主干道红灯X1SB2启动按钮Y1L2主干道黄灯Y2L3主干道绿灯Y3L4人行道红灯Y4L5人行道绿灯图图3­2­3按钮式人行道外部接线图按钮式人行道外部接线图前往图图3­2­4  按钮式人行道交通灯顺序功能按钮式人行道交通灯顺序功能图图前往图图3­2­5 按钮式人行道交通灯梯形图按钮式人行道交通灯梯形图下一页图图3­2­5 按钮式人行道交通灯梯形图按钮式人行道交通灯梯形图前往上一页图图3­2­6 并行序列的编程方法例如并行序列的编程方法例如前往a 顺序功能图 b并行序列分支的启动梯形图 c 并行序列合并的启动梯形图图图3­3­1 选择序列例如选择序列例如前往图图3­3­2 选择序列的编程方法例如选择序列的编程方法例如前往a 顺序功能图 b 选择序列分支的启动梯形图 c 选择序列合并的启动梯形图表表3­3­1 全自动洗衣机的控制的输入输出全自动洗衣机的控制的输入输出点分配表点分配表前往输入（I）输出（O）输入继电器输入元件作用输出继电器输出元件作用X0SB1启动按钮Y0Y0进水电磁阀X1S1上限按钮Y1KM1正搅拌X2S2下限按钮Y2KM2反搅拌Y3KM甩干桶Y4Y1排水电磁阀Y5L1蜂鸣器灯图图3­3­3全自动洗衣机外部接线图全自动洗衣机外部接线图 前往图图3­3­4 全自动洗衣机顺序功能图全自动洗衣机顺序功能图前往图图3­3­5 全自动洗衣机梯形图全自动洗衣机梯形图下一页图图3­3­5 全自动洗衣机梯形图全自动洗衣机梯形图前往上一页图图3­3­6 仅有两步的小闭环仅有两步的小闭环前往a 顺序功能图 b 错误的梯形图 c 正确的梯形图图图3­3­7 小闭环中增设一步小闭环中增设一步前往a 顺序功能图 b 梯形图 图图3­4­1   具有停顿功能的送料小车控制具有停顿功能的送料小车控制顺序功能图顺序功能图前往图图3­4­2  具有停顿功能的送料小车控制具有停顿功能的送料小车控制顺序功能图顺序功能图前往图图3­4­3   多种液体混合安装表示图多种液体混合安装表示图前往表表3­4­1  多种液体混合安装的多种液体混合安装的I/O分配表分配表前往输入输出输入继电器作用输出继电器作用X000起动按钮SB1Y000电动机M0线圈X001停止按钮SB2Y001电磁阀YV1线圈X002高液位传感器Y002电磁阀YV2线圈X003中液位传感器Y003电磁阀YV3线圈X004低液位传感器图图3­4­5 多种液体混合安装外部接线图多种液体混合安装外部接线图前往图图3­4­6 多种液体混合安装顺序功能图多种液体混合安装顺序功能图前往图图3­4­7   多种液体混合安装梯形图多种液体混合安装梯形图前往图图 3­4­5  以转换为中心的电路编程方法以转换为中心的电路编程方法例如例如前往a 顺序功能图 b 梯形图图图3­5­1为一顺序控制的形状转移图为一顺序控制的形状转移图前往表表3­5­1  步进指令的定义与运用对象步进指令的定义与运用对象前往指令符名称指令意义STLSTL步进指令在顺控程序上进行工序步进型控制的指令RETRET步进复位指令表示状态流程的结束，返回主程序(母线)的指令图图 3­5­2 运料小车任务表示图运料小车任务表示图前往表表3­5­1   运料小车输入输出点分配表运料小车输入输出点分配表前往输入（I）输出（O）输入继电器 作用输出继电器作用X0启动按钮SB1Y0指示灯HLX1停止按钮SB2Y1运料小车上行X2选择开头 SAY2运料小车下降X3下限位开关LS1Y3料斗卸料X4上限位开关LS2图图 3­5­3  控制运料小车的形状转移图控制运料小车的形状转移图前往图图3­5­4 PLC控制系统实现的控制运料小控制系统实现的控制运料小车控制线路车控制线路前往图图3­5­5  运料小车的步进梯形图和指令运料小车的步进梯形图和指令程序程序前往图图3­6­1并行序列的形状转移图并行序列的形状转移图前往图图3­6­2 并行序列构造编程的本卷须知并行序列构造编程的本卷须知前往图图3­6­3十字路口交通讯号灯表示图十字路口交通讯号灯表示图前往表表3­6­1   信号灯控制的详细要求信号灯控制的详细要求前往表表3­6­2   十字路口交通讯号灯的输入输十字路口交通讯号灯的输入输出点分配表出点分配表前往输入（I）输出（O）输入继电器 作用输出继电器作用X0启动按钮SB1Y0东西绿灯X1停止按钮SB2Y1东西黄灯Y2东西红灯Y3南北红灯Y4南北绿灯Y5南北黄灯图图3­6­4 PLC控制系统实现的十字路口交控制系统实现的十字路口交通讯号灯控制线路图通讯号灯控制线路图前往图图3­6­5  十字路口交通讯号灯形状转移十字路口交通讯号灯形状转移图图前往图图3­6­6  十字路口交通讯号灯的步进梯十字路口交通讯号灯的步进梯形图和指令程序形图和指令程序前往图图3­6­7 形状转移图的根本构造形状转移图的根本构造 前往〔a〕单序列　　〔b〕选择序列　　　　　〔c〕并行序列　　　　　〔d〕循环序列 图图 3­6­8   复合序列的形状转移图复合序列的形状转移图前往图图3­7­1 选择性分支选择性分支前往图图 3­7­2  选择性分支集合的编程选择性分支集合的编程前往图图3­7­3 组合钻床表示图组合钻床表示图前往 表表3­7­1 组合钻床控制系统的输入输出组合钻床控制系统的输入输出分配表分配表前往输入输出输入继电器作用输出继电器作用X0起动按钮Y0工件夹紧X1夹紧压力继电器Y1大钻下进给X2大钻下限位开关Y2大钻退回X3大钻上限位开关Y3小钻下进给X4小钻下限位开关Y4小钻退回X5小钻上限位开关Y5工件旋转X6工件旋转限位开关Y6工件松开X7松开到位限位开关图图3­7­4组合钻床控制系统控制线路组合钻床控制系统控制线路前往图图3­7­5    组合钻床控制系统的形状转移组合钻床控制系统的形状转移图图前往图图3­7­6  组合钻床控制系统的步进梯形组合钻床控制系统的步进梯形图图前往图图3­7­7  不能直接编程形状转移图的变不能直接编程形状转移图的变换例如换例如前往图图3­7­8  组合流程虚拟形状的设置例如组合流程虚拟形状的设置例如前往图图3­8­1 形状初始化形状初始化IST指令指令前往表表3­8­1 前往表表3­8­2前往图图3­8­2  IST指令用于任务方式选择的输指令用于任务方式选择的输入继电器元件号的处置入继电器元件号的处置前往图图3­8­2 机械手搬运工件表示图机械手搬运工件表示图前往图图3­8­3  机械手的操作面板简易图机械手的操作面板简易图前往表表3­8­3  输入输出点分配表输入输出点分配表前往输入（I）输出（O）输入继电器作用输出继电器作用X1下限位Y0下降X2上限位Y1电磁铁吸合X3右限位Y2上升X4左限位Y3右移X5手动上升Y4左移X6手动左移X7手动放松X10手动下降X11手动右移X12手动夹紧X20手动X21回原点X22单步X23单周期X24连续运行X25回原点启动X25回原点X26自动启动X27停止图图3­8­4 PLC控制机械手搬运工件的控制控制机械手搬运工件的控制线路图线路图 前往图图3­8­5 初始化程序初始化程序前往图图3­8­6   手动方式程序手动方式程序前往图图 3­8­7 回原点程序回原点程序前往图图3­8­8 机械手搬运工件自动程序顺序功机械手搬运工件自动程序顺序功能图能图前往图图3­8­9  机械手搬运工件自动程序机械手搬运工件自动程序前往图图 3­8­10  特殊定时器指令特殊定时器指令STMR前往图图3­8­11   ALT指令指令前往。