
变电站巡检机器人检测技术规范.doc
26页ICS 点击此处添加ICS号点击此处添加中国标准文献分类号 DL中华人民共和国电力行业标准DL/T XXXXX—XXXX 变电站巡检机器人检测技术规范Specification for the test of the robot for the substation inspecting点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 XXXX - XX - XX发布XXXX - XX - XX实施国家能源局 发布DL/T XXXXX—XXXX目 次前言 II1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 14 检验规则 25 试验方法及判定准则 4前 言本标准依据国标GB/T 1.1-2009的规则起草本标准由中国电力企业联合会提出本标准由 归口本标准负责起草单位:中国电力科学研究院有限公司本标准参加起草单位:本标准主要起草人:本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心(北京市西城区白广路二条1号,100761)21变电站巡检机器人检测技术规范1 范围本标准规定了变电站巡检机器人的检测规则、试验方法及判定准则本标准适用于变电站巡检机器人的试验检测。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件,仅所注日期的版本适用于本文件凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件GB/T 2423.1 电工电子产品基本环境试验 第2部分:试验方法试验A:低温GB/T 2423.2 电工电子产品基本环境试验 第2部分:试验方法试验B:高温GB/T 2423.3 电工电子产品基本环境试验 第2部分:试验方法 试验Cab:恒定湿热试验GB/T 2423.4 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法试验 Db:交变湿热(12h+12h循环)GB/T 2423.10 环境试验 第2部分:试验反复 试验Fc:振动(正弦)GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分 环境测试 试验Eh:锤击试验GB 4208 外壳防护等级(IP代码)GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 17626.9 电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验DL/T 1610 变电站机器人巡检系统通用技术条件3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1 变电站巡检机器人 robot for the substation inspecting由机器人本体、通信设备、检测设备和监控后台等组成,能够遥控或自主开展变电站巡检作业的巡检装置3.2 机器人本体 robot noumenon以激光导航等无轨导航方式,搭载了检测设备,能进行自主移动的变电站设备移动巡检平台3.3 任务设备 mission equipment搭载在机器人本体上,用于检测、采集和记录变电站设备运行状态信息的设备或装置3.4 通信设备 communication equipment用于机器人本体、检测设备与监控后台间数据通信的网络设备3.5 监控后台 monitoring supporter由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成,用于监控机器人本体、检测设备等运行的计算机系统3.6 导航设施 navigational facilities为变电站巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的标识设施3.7 令牌 token监控后台用于验证机器人身份的标记4 检验规则4.1 型式试验有下列情况之一应进行型式试验:a) 新产品投产或老产品转厂生产的试制定型b) 产品结构、材料、设计、工艺以及元器件等有较大改动时。
c) 产品停产一年及以上,恢复生产时d) 抽样试验结果与上一次型式试验结果有较大差异时e) 上一次型式试验已超过3年时间f) 国家质量监督机构提出进行型式试验要求时型式试验按表1规定的试验项目进行表1 试验项目的选择序号试验项目型式试验出厂试验抽样试验1环境适应性试验外观质量试验√√√2低温环境适应性试验√—√3高温环境适应性试验√—√4防雨性能试验√—√5防尘性能试验√—√6恒定湿热试验√—√7交变湿热试验√—√8振动试验√—√9模拟运输性能试验√—√表1 (续)序号试验项目型式试验出厂试验抽样试验10运动功能试验自主导航定位准确度试验√√√11最大平均速度试验√√√12制动距离试验√√√13防碰撞功能试验√√√14绕障功能试验√√√15越障能力试验√√√16涉水能力试验√√√17爬坡能力试验√√√18防跌落功能试验√√√19巡检功能试验最小转弯半径试验√√√20续航时间试验√√√21云台运动范围试验√√√22自主充电功能试验√√√23巡检方式设置和切换功能试验√√√24自检功能试验√√√25表计巡检试验√—√26智能控制柜巡检试验√—√27红外测温准确率试验√—√28电磁兼容性能试验静电放电抗扰度试验√——29射频电磁场辐射抗扰度试验√——30工频磁场抗扰度试验√——31脉冲磁场抗扰度试验√——32监控后台功能试验监控后台软件总体功能√√√33机器人管理功能√√√34任务管理功能√√√35实时监控功能√√√36巡检结果确认功能√√√37巡检结果分析功能√√√38用户设置功能√√√39机器人系统调试维护功能√√√40机器人入网认证授权功能√√√41权限管理功能√√√42控制充电房功能√√√43监控后台响应时间√√√44红外测温框选功能√√√45安全性能试验机械强度试验√——46内部布线安全试验√——表1 (续)序号试验项目型式试验出厂试验抽样试验47安全性能试验电气绝缘试验√——48安全性能试验快速放电容量试验√——49过压充电试验√——50欠压放电试验√——51外部短路试验√——52挤压试验√——4.2 出厂试验出厂试验项目见表1。
生产厂家可根据用户要求,双方协商后可增加试验项目4.3 抽样试验抽样试验项目见表1生产厂家可根据用户要求,双方协商后可增加试验项目抽样样品任一项试验结果不满足要求,则认为该样品不合格抽样试验的抽样数量、抽样方案和判别规则见表2表2 抽样试验的抽样方案及判别规则产品数量n(套)抽样数量(套)不合格样品数量(套)允许接收拒绝接收0<n≤1510≥115<n≤3020≥130<n≤4530≥145<n≤7550≥175<n≤10570≥15 试验方法及判定准则5.1 外观质量试验5.1.1 试验方法在良好的光线条件下,检查变电站巡检机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换部件及指示标识等测量变电站巡检机器人的尺寸和重量5.1.2 判定准则试验结果应满足以下条件:1) 整机外观美观整洁,结构坚固,布局合理,可拆卸更换部件以及内部结构的坚固措施不得采用胶水、胶带等方式;2) 指示灯、按钮、接口等标识正确清晰,无导线外露、无部件松动等情况;3) 外壳边缘应采用倒角处理,外壳表面应有保护涂层或防腐设计,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷;4) 变电站巡检机器人的尺寸及重量应满足表3的规定。
表3 变电站巡检机器人的尺寸及重量要求类型尺寸(长宽高)mm重量kg小型变电站巡检机器人≤600500900≤40大型变电站巡检机器人≤9507501100>40且≤805.2 环境适应性试验5.2.1 低温环境适应性试验5.2.1.1 试验方法按GB/T 2423.1中“6 试验程序”中规定的试验方法进行:1) 将试验样品通电,完成自检,处于待机工作状态将机器人本体放置在温湿度试验箱内,监控后台放置在温湿度试验箱外2) 关闭试验箱门,以不超过1℃/min的变化速率调节试验箱内温度至-25℃然后保持温度不变(波动范围不大于2℃),放置2h3) 使用试验箱外的监控后台,控制机器人本体进行巡检任务10min,启动任务设备进行摄像,期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄4) 以不超过1℃/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致,然后放置1h5) 打开试验箱门,观察机器人本体状态是否正常5.2.1.2 判定准则样品无变形和裂纹等现象,各项功能正常试验过程中,监控后台对机器人本体操控响应正常,任务设备转动、拍摄功能正常5.2.2 高温环境适应性试验5.2.2.1 试验方法按GB/T 2423.2中“6 试验程序”中规定的试验方法进行:1) 将试验样品通电,完成自检,处于待机工作状态。
将机器人本体放置在温湿度试验箱内,监控后台放置在温湿度试验箱外2) 关闭试验箱门,以不超过1℃/min的变化速率调节试验箱内温度至55℃然后保持温度不变(波动范围不大于2℃),放置2h3) 使用试验箱外的监控后台,控制机器人本体进行巡检任务10min,启动任务设备进行摄像,期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄4) 以不超过1℃/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致,然后放置1h5) 打开试验箱门,观察机器人本体状态是否正常5.2.2.2 判定准则样品无变形和裂纹等现象,各项功能正常试验过程中,监控后台对机器人本体操控响应正常,任务设备转动、拍摄功能正常5.2.3 防雨性能试验5.2.3.1 试验方法按GB 4208中“14.2.4”中规定的试验方法进行:1) 将机器人本体不带电,处于关机状态放置在淋水试验箱指定区域,应根据试验样品选择摆管半径,使机器人本体外壳在各方向都能受到溅水2) 按表4规定调节总水流量3) 关闭试验箱门,以过摆管弧顶中心点的垂线为轴,摆管以30/s的角速度按顺时针、逆时针方向各摆动180,循。












