ABB机器人操作员使用手册.docx

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用 它包含机器人系统出厂附 带文档中的摘录信息手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制 器时的指示说明本手册的阅读对象本手册面向：• 调试人员操作前提 读者应该熟悉的内容：• 机器人硬件的机械安装• 受过机器人操作方面的培训本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安 装并互相连接妥当本手册由以下各章组成：1 操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤2 概述介绍 IRC5 机器人系统中的部件一 ：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明危险等级标志 名称含义警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或 致命的人员伤害和咸严重的产品损坏该标志适用于以下险 情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气休压轧、撞击 和从高处跌落等电击针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。

该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力 损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等此外，它还适用于某些涉及功能 要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故 障的情况时，就会采用这一标志电放电针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告(ESD)注意描述重要的事实和条件提示描述从何处查找附加信息或如何以 更简单的方式进行操作1.2操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息操纵器和控制器都贴有几个安全和信息标签，其中包含有关该产品的重要信息 这些信息对所有使用操纵器系统的人员处理机器人系统（如安装、检修或操作期 间）都非常有用安全标签只使用图形，适用于所有语种请参阅安全标签上的标志 第 页 22） 信息标签可以包含文字信息（英语、德语和法语）1 操作步骤1.1 单一机器人系统的操作步骤 概述此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统 单一机器人系统包括以下任何控制器：• Single Cabinet Controller （此控制器带有集成的 ControlModule 和 DriveModule）• Dual Controller （此 Control Module 连接到一个 DriveModule）• IRC5 Compact Controller• Panel Mounted Controller二：操作步骤机械安装机器人和控制器，并连接这些操作步骤分别在机器人和其间的电气电源电缆和信号电缆。

控制器的产品手册中详述 同时连接电气电源将FlexPendant连接至控制器,确保已正确进行所有安全相关连 请参阅工作站接线图A： FlexPendant 连接器，SingleCabinet Controller注意FlexPendant连接器在不同控制器 上可能处于不同位置，但在所有控 制器上都看起来类似4 如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤 第页15中接通电源一节详述的步骤继续如果没有安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤 第页15 一节详述的步骤继续FlexPendant 简介3-1 FlexPendant （有时也称为TPU或教导器装置）是一种 手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多 任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等3.2 FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡3.3IRC5 的成套计算机和主要部件FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机FlexPendant是IRC5的一个组成部分，通过集成 电缆和连接器与控制器连接而 hot plug 按钮选项可使得 在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行。

3.4 FlexPendant 主要组成部分（1）控制杆：使用控制杆移动操纵器它称为微动控制机器人控制杆移动 操纵器的设置有几种.（2 ） USB端口：将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件 USB存储器在对话和ffexPen血加浏览器中显示为驱动器/USB:可 移动的 注意！在不使用时盖上USB端口的保护盖3）触摸笔：其随FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面 拉小手柄可以松开笔使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品4） 重置按钮：其会重置FZkrPeMg"『，而不是控制器上的系统 注意USB端口和重置按钮对使用尺血加胺沧51 或更高版本的 系统有效这些按钮对于较旧的系统无效5） FlexPendant 上有专用的硬件按钮您可以将自己的功能指定给其中四个按钮A-D 预设按键,1 - 4有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的“预设按键” 一节E 选择机械单元F 切换运动模式，重定向或线性G 切换运动模式，轴1-3或轴4-6H -切换增量J Step BACKWARD （步退）按钮。

按下此按钮，可使程序后退至上一条指令K START （启动）按钮开始执行程序L Step FORWARD （步进）按钮按下此按钮，可使程序前进至下一条指令M STOP （停止）按钮停止程序执行选择和切换按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效这些按钮对于较旧的系统无效3.5 FlexPendant 的操作方式操作FlexPendant时,通常会手持该设备惯用右手者用左手持设备, 右手在触摸屏上执行操作而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180 度，使用右手持设备有关调节 FlexPendant 以供惯用左手者 使用的更多信息，请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC53.6触摸屏组件下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件A---ABB 菜单B-----操作员窗口 C-----状态栏 D------关闭按钮 E-----任务栏F------快速设置 菜单(1)可以从 ABB 菜单中选择以下项目：• HotEdit• 输入和输出• 微动控制窗口)• Production Window （运行时Program Editor （程序编辑器）• Program Data （程序数据）Backup and Restore （备份与恢复）.Calibration （校准）• Control Panel (控制面板) • Event Log (事件日志)• FlexPendant Explorer( FlexPendant 资源管理器)• 系统信息(2)操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。

程序需要操作员作出某种 响应以便继续时往往会出现此情况它将在 的操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 操作员窗口一节中进行介绍.(3)状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 / 关闭、程序状态等它将在 的状态栏操作员手册 带 FlexPendant 的 IRC5 一节中进行介绍4)关闭按钮 点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序5)任务栏透过 ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个 任 务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换6) 快速设置菜单 快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置它将在 的“快速设置”菜单操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 一节中进 行介绍搬运和清洁•小心操作不要摔打、抛掷或重击FlexPendant这样会导致破 损或故障• 设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落• FlexPendant 的使用和存储方式应避免其电缆将人绊倒• 切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏这样可能 会使触摸屏受损用您的手指或触摸笔（位于带有 USB 端口的 FlexPendant 的 背面）。

• 定期清洁触摸屏灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障• 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant 请使用软布醮少=JHl水或中性清洁剂进行清洁请参阅 Product manual - IRC5 中的清洁FlexPendant 一节• 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖如果端口暴 露到灰尘中，那么它会中断或发生故障小心应将断开连接的 FlexPendant 存放在不会造成错误连接控制 器的地方FlexPendant 如同其名，具有极强的灵活性，可适应最终用户特定的 需要目前，FlexPendant可在15种不同的语言环境下操作，包括 亚洲语种，如中文和日语一个FlexPendant最多支持3种语言，这 些语言会在系统安装前选至机器人控制器您可在已安装的语言间轻松地进行切换有关更改语言的更多信息，请参见操作员手册 - 带FlexPendant 的 IRC5四： IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections（用户连接端 口）、FlexPendant 接口 （示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）系统构成：控制器分控制模块和驱动模块，如系统中含多台机器人， 需要1个控制模块及对应数量的驱动模块。

现在单机器 人系统一般使用整合型单柜控制器）一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含 9个驱动单元，可处理6个内轴及 2个普通轴或附加轴（取决于机器人型号）控制器内部A接触器接口板B接触器C驱动系统电源D用户IO电源E控制电源F备份电源五 RobotStudioRobotStudio 是一个计算机应用程序，用于对机器人单元进行离线创建、编程和模拟RobotStudio 提供完整、定制和最 小化安装 最小化安装用于在控制器上作为FlexPendant 的一个部件以模式工作完整和定制）安装提供高级的编程和模拟工具I三1=14.1 RobotStudio 用于真实控制器当连接到真实控制器时，RobotStudio允许执行以下操作:1 使用系统生成器，。