工业机器人实验报告02-机械41-示教-离线编程
18页1、西安交通大学机器人实验第一组 工业机器人实验报告 机器人示教与离线编程实验 班 级:机械41组 别:第一组组 员:陈 豪 2140101003 尹鑫鑫 2140101023 武文家 2140101020指导老师:桂亮 西安交通大学2017年 5 月 3 日西安交通大学实验报告 第 页(共 页)课程: 工业机器人 实 验 日 期 :2017年 5月 3 日专业班号 机械41 组别 第一组 交报告日期: 年 月 日姓 名 陈豪 学号 2140101003 报 告 退 发 : (订正、重做)姓 名 尹鑫鑫 学号 2140101023 教师审批签字:姓 名 武文家 学号 2140101020 实验一 机器人示教实验一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理;2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。二、实验设备1.模块化机器人一台;2.模块化机器人控制柜一台。三、实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤:示教、记忆、再现、操作。示教,就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件,每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。记忆,即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿
2、信息等记录在存储器中。再现,便是将示教信息再次浮现,即根据需要,将存储器所存储的信息读出,向执行机构发出具体的指令。操作,指机器人以再现信号作为输入指令,使执行机构重复示教过程规定的各种动作。示教的方法有很多种,有主从式,编程式,示教盒式等多种。四、实验步骤1.接通控制柜电源,按下“启动”按钮;2.启动计算机,运行机器人软件;3.点击主界面“模块组合方式”按钮,按照实际情况选择已组合的模块设备,并点击“确定”按钮;4.点击主界面“机器人复位”按钮,机器人进行回零运动。观察机器人的运动,所有模块全部运动完成后,机器人处于零点位置;5.点击“示教”按钮,出现界面;6.在“速度”中选择示教速度(由左到右从低速到高速1.5度/秒、6度/秒、12度/秒、24度/秒共四个挡,默认是6度/秒,一般情况下建议选择12度/秒;在“模块运动”中有每个关节的正反向运动,持续按下相应模块的按钮,机器人的模块会按照指令运动,松开相应的按钮,机器人的模块会停止运动;7.在机器人“模块状态”和“当前坐标”中,可以实时显示机器人的运动状态,当每运动到一个点,必须按下“记录”按钮,在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各
3、个点,在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息,继续运动其他模块,直到整个示教程序完成;8.点击“保存”按钮,示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中;9.点击“再现”按钮,机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹;10.点击“清空”按钮会把示教列表全部清除。11.点击“退出”按钮,退出当前界面;12.点击“机器人复位”按钮,使机器人回到零点位置;13.按下控制柜上的“停止”按钮,关闭计算机;14.断开控制柜电源。五、实验结果 1.示教实验结果截屏图1.1 回参考点图1.2 机械手吸取物块图1.3 机器人放下物块 2.示教实验结果分析 2.1实验结论在实验中,我们可以看到,经过示教和记忆后的机器人能够较为准确地再现示教过程的动作,能够完成物块的运输装配工作。 2.2实验问题但在实验中,我们发现,有时机器人无法再现动作与示教动作有所偏差,即机器人无法准确到达物块所在位置,进行物块的搬运工作。我们分析,造成该问题的原因有如下几点:1. 机器人的控制与响应有延迟,导致机器人运动存在偏差;2. 机器人的机械结构造成机器人的误差不可避免(如反向间隙的存在);3. 机
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