5.5 控制系统的相对稳定性
11页1、1,5.5 控制系统的相对稳定性,2,设计控制系统,要求它必须稳定,这是控制系统赖以正常工作的必要条件。除此之外,还要求控制系统具有适当的相对稳定性。 相对稳定性的概念:基于Nyquist判剧,当控制系统的开环传递函数在s平面右半部无极点时,其开环频率响应G(jw)H (jw)若通过点(-1,j0),则控制系统处于临界稳定边缘。在这种情况下若控制系统的参数发生漂移,便有可能使控制系统的开环频率响应包围点(-1,j0),从而造成控制系统不稳定。因此,在Nyquist 图上,开环频率响应与点( -1,j0 )的接近程度可直接表征控制系统的稳定程度。,其定性关系是:在Nyquist图上, G(jw)H (jw)不包围点(-1,j0) 的情况下,若 G(jw)H (jw)离点(-1,j0)越远,说明具有P=0的控制系统的稳定性程度越高;反之,G(jw)H (jw)越靠近点(-1,j0) ,则上述系统的稳定程度越低。在控制系统稳定的基础上,进一步用以表征其稳定程度高、低的概念,便是通常所谓的控制系统的相对稳定性。,3,1相角裕量 当系统开环频率特性的幅值为1时,即A(w)=G(jw)H(jw)=
2、1时的频率,称为开环截止频率或增益交界频率wc。 在开环截止频率处的相角j (wc)与-1800之差为闭环系统的相角裕量,即:,稳定裕度是衡量系统相对稳定性的指标,有相角裕量和幅值裕量,物理意义:对于闭环稳定系统,如果开环相频特性再滞后度,则系统将变为临界稳定。,判定稳定性:为了使最小相位系统稳定,相位裕度必须为正;若0,闭环系统不稳定;若=0 ,闭环系统处于临界稳定状态。,4,2幅值裕量(增益裕量) 当系统开环幅相曲线与负实轴相角时,即j(w)=-1800时对应的频率,称为相角交界频率wg。 在相角交界频率wg处,开环幅频特性A(wg)的倒数为闭环系统的幅值裕量,即:,物理意义:对于闭环稳定系统,如果开环幅频特性再增大h倍,则系统将变为临界稳定。,判定稳定性:为了使最小相位系统稳定,必须Kg1;若Kg1,闭环系统不稳定;若Kg=1 ,闭环系统处于临界稳定状态。,5,j(wc),wc,wg,1/Kg,Kg,6,7,只用幅值裕度或相角裕度,都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性,往往需要同时给出这两个量。,3. 关于相角裕度和幅值裕度的几点说明,控制系统的相角裕度和幅值裕度是系统靠近稳定边界程度的度量。这两个裕度指标以及开环截止频率可以作为分析和设计的频域指标。,对于最小相角系统,只有当相角裕度和幅值裕度都是正值时,系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。,为了得到满意的性能,要求相角裕度=30 60,幅值裕度应当大于6分贝。,8,9,例 一单位反馈系统的开环传递函数为,试求K=1时系统的相角裕度和幅值裕度。,解:,相角裕度:,根据K=1时的开环传递函数,10,即,幅值裕度:,由于,所以,11,在g处的开环对数幅值为,
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