工业机器人技术复习题
4页1、工业机器人技术复习题1 机器人的“人”代替人的工作,与人的某一器官相似.2 机器人可认为:工业机器人和特种机器人3示教再现机器人;一种可重复再现通过示教编程存储起来的作用程序的机器人.4由人演示动作其动作参数存到存储器中,当需要再现操作时,通过计算机重复所教过的动作过程.5可分为:手把手示教 ,有线示教 , 无线示教工业机器人发展的三个阶段;示教机器人 无判断能力,靠程序 计算机技术感觉机器人 在其基础上安装传感器 电子技术智能机器人 智能技术6机器人定义:其是一个技术概念 ,经济范畴,社会范畴,且不断发展,不断更新,多样性强,一个模糊的概念.机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置,能感知环境,识别对象,理解指示命令,有记忆和学习功能,具有情感和逻辑判断思维,能自身进化,能计划其操作来完成任务.7 工业机器人由 3 大部分 6 个子系统组成.3 大部分是;机械部分,传感部分和控制部分. 6 个子系统是驱动系统,机械结构系统,感受系统,机器人一环境交互系统,人机交互系统和控制系统.8 工业机器人工作原理(控制流程 )9 工业机器人的传感器类型,区别?内部传感器:机器人自身状态
2、外部传感器:机器人与外部环境之间的相对状态 .10 工业机器人系统组成传感部分:感知系统,机器人 -环境交互系统控制部分:人机交互系统 ,控制系统.驱动系统(液压传动,气压传动 ,电动传动)机械结构系统(基座,手臂 ,末端操作器)11 机器人的特点: 通用性和适用性12 自由度: 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,平面内有 3 个自由度,空间内有 6 个自由度,分别为(X,Y,Z 平移运动 Rx Ry Rz 旋转运动12 机器人的运动结构 :由一系列连杆通过旋转或移动关节相互连接组成的多自由度机构关节分为:移动关节和转动关节13 运动形式分为;直线运动(p)和旋转运动(R)14 工业机器人坐标表示(教材 17 23 页)15 (数字) 自由度+ 关节类型( 字母) 字母个数= 关节数 运动副数自由度数 关节数自由度数16 机器人的运动速度是指单关节速度,最大工作速度通常指机器人末端的最大速度17 承载能力:机器人在工作范围内的任何位姿上所承受的最大质量.工业机器人结构1 机器人末端操作器(手) 执行命令的机构2 点手部与手腕相连处可拆卸手部是末端操作器手部是一个独立的部件手
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