翠欧控制卡入门手册
39页1、目的2原则2内容21 用途 21.1 应用领域 21.2 应用实例 32 运动控制系统构架 32.1 组成 32.2 各部分功能 43 配线 63.1 MC206X 介绍63.2 供电 93.3 控制器、驱动器配线93.4 孔制器、上位机连接124 软件编程 124.1 支持软件使用 124.2 简单运动指令举例 274.3 简单运动控制程序举例 34目的 通过阅读本手册,让刚刚接触 TRIO 运动控制器的客户可以 从用途、系统构架、TRIO在系统中的作用以及软、硬件有 一个初步的了解。其中最主要的是,通过本手册一定要让用 户能够自己搭建一个简单的控制系统,能用 Motion Perfet 与 控制器、电机连接起来,对电机进行一些简单的操作。为用 户未来使用 TRIO 运动控制器开发项目打下基础。原则简单、实用、图文并茂。内容1 用途1.1 应用领域TRIO 运动控制器主要应用在工业控制领域,可以对伺 服,步进,变频器等进行控制。其特点是指令简单,完成复 杂的多轴协调运动,只需几条简单的指令就可以完成。1.2 应用实例2 运动控制系统构架2.1 组成2.1.1 运动控制系统概念运动控制
2、是指在一定的环境中,根据给定的条件,将预 定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被 控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、 转矩或力的控制,以及这些控制的综合控制。当今的运动控制,由于环境条件的复杂,使得控制方案, 数据也显得越来越复杂,这样,实际中要想完成预定的动作, 实现准确的运动控制,更多的依靠大型的运动控制系统。运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强 信号,可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、 反馈系统(传感器/变送器),可基于输出和输入的比较值, 调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端 处理设备。2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能人机交互:一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点: 1. 参数初始化这一过程是每一个控制系统都必须做的工作,所设计 的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系 统一个运动规则。2. 监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态,包括系统是否运行指定动作、运 动过程中是否出错、运动进行的运动控制器控制器是整个系统的核心,其功能主要是接收运动控 制信号及
3、参数,做出运算,把控制输出送到相应的驱动器 或执行器。一、运动参数,控制信号的获取要完成一定规律的运动,必须要有一定的参数作为前 提,比如速度、距离、哪一轴等,这些参数一般由上位机, 或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位,手自 动转换等,这些信号一般通过数字量输入,或模拟量输入, 传送到控制器内部。二、对运动参数的运算 一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的 参数,这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数,这就 需要做一些转换运算,这些也是在控制器内的运算子程序 中完成的。三、运动控制 当控制器得到足够的参数后,会根据这些参数和客户 编制的运动控制程序,对机械部件发出指令,控制其运动。四、接收反馈,监控运动执行情况在控制器发出运动指令后,会根据反馈回来的信号 对运动执行情况作出判断和调整。五、上传监控信息 用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况,这样 控制器会根据客户的需要,把相关信息上传到上位机或触 摸屏。驱动器 受控于运动控制器,接收到运动控制指令后,按指令 要求,控制电机等执行机构完成动作。执行机构受控于驱动器,一整个系统的动力源。系统中每一个 动作都来自这里,我们
4、所说的运动控制,其实也就是对执 行机构的控制。反馈装置反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分,一般都 安装在执行机构上,比如电机上的码盘反馈,可以对执行 机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。3 配线3.1 MC206X 介绍3.1.1 总体介绍MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器,通过 软件配置各轴属性,可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者 的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括:CAN总线 通讯接口1个、数字量输入通道 8路,数字量输入输出双向 通道 8 路、模拟量输入通道 1 路、伺服使能 1 个、伺服速度 控制模拟量指令 4路、差分式编码器输入一个、差分式编码 器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。应用 TRIO BASIC 语言可以对 MC206X 进行多任务编 程, MC206X 支持脱机运行 TRIO BASIC 程序,当程序调试 完毕,下载到控制器后,如果不需要上位机的话, MC206X 可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法,只需 要用几条简单的 TRIO BASIC 指令,就可产生像凸轮曲线、 电子此轮、轴连接、插补等复杂
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