自动控制原理电子教案

1、第1章 自动控制理论的发展史及内容教学目的: 知识：掌握什么是自动控制，自动控制控制原理的发展史和主要内容 技能：通过学习自动控制原理的发展进程了解本课程主要的任务教学重点: 自动控制原理的主要内容教学难点: 本课程的任务教学方法: 结合多媒体讲授法教学进度: 本内容为4学时，其中1.1、1.2、1.3节2学时，1.4、1.5、1.6节2学时。 参考资料:现代控制工程 绪方胜彦著,科学出版社教学内容第一节 自动控制理论的发展史及内容一提到自动化很多人就会问自动化是什么？所谓自动化就是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动地进行操作或运行。广义的讲，自动化还包括模拟或再现人的自能活动。自动化技术广泛用于工业、农业、国防、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务以及家庭等各方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展、放大人的功能和创新的功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此自动化是一个国家或社会现代化水平的重要标志。在我国的古代，很多的能工巧匠就发明了许多原始的自动装置，以满足生产、生活

2、和作战的需要。其中比较著名的就有以下几种：（1） 指南车指南车是中国古代用来指示方向的一种具有能自动离合齿轮系装置的车辆。指南车是一种马拉的双轮独辕车，车箱上立一个伸臂的木人。宋史舆服志中对指南车的构造和各齿轮大小和齿轮数都有详细的记载。（2） 铜壶滴漏即漏壶，中国古代的自动计时装置，又称刻漏或漏刻。漏壶的最早记载见于周记。这种计时装置最初只有两个壶，由壶上滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度（时间）。（3） 饮酒速度的自动调节宋朝仇士良著的岭外代答（公元1178）蹭记载中国南方和西南方部落村民的一种习俗，就是常用长0.6米以上的饮酒管饮酒。在这种竹制饮酒管中有一条银制小鱼，作为可动的开关（即浮子式阀门）。这种阀门可用来保持均匀的饮酒速度。（4） 记里鼓车中国古代有能自报行车里程的车制，是东汉以后出现的，由汉代改装而成，车中装设具有减速作用的传动齿轮和凸轮、杠杆等机构。车行一里，车上木人受凸轮牵动，由绳索拉起木人右臂击鼓一次，以表示车的里程。（5） 漏水转浑天仪公元2世纪，中国东汉的天文学家张衡创制的一种天文表演仪器。它是一种用漏水推动的水运浑象，和现在的天球仪相似，可以用来实现

3、天体运行的自动仿真。（6） 候风地动仪公元132年东汉张衡发明的一种观察地震的自动检测仪器，它的工作原理涉及到检测地震信号的大小和方向。（7） 水运仪象台北宋哲宗元祐三年，苏颂、韩公廉等人制成的水力天文装置。它既能演示或能观测天象，又能计时及报时。中国古代人民在原始的自动装置的创造和发明上作出了辉煌的成就，也为后来自动化的发展奠定了基础。自动化的发展在世界的其他地方也有很大的发展。公元一世纪古埃及和希腊的发明家页创造了教堂庙门自动开启、铜祭司自动洒圣水、投币式圣水箱等自动装置。17世纪以来，随着生产的发展，在欧洲的一些国家相继出现了多种自动装置，其中比较典型的有：法国物理学家B.帕斯卡在公元1642年发明的加法器;荷兰机械师C.惠更斯于公元1657年发明的钟表；英国机械师E.李在公元1745年发明带有风向控制的风磨；俄国机械师H.波尔祖诺夫于公元1765年发明了蒸气锅炉水位保持恒定用的浮子式阀门水位调节器。18世纪末至20世纪30年代自动化技术形成，由于第一次工业革命的需要，自动化调节有了更广泛的应用。公元1968年法国工程师J.法尔科发明反馈调节器；到了20世纪2030年代，美国开始

4、采用PID调节器。这是一种模拟式调节器，现在还在许多工厂中采用。随着自动化装置的广泛应用，就暴露了许许多多的问题，许多人就对自动调节系统的稳定性提出了质疑。自动调节器和控制对象组成自动调节系统。有许多科学家对自动调节系统从理论上加以研究。公元1868年英国物理学家J.麦克斯韦尔用微分方程描述并总结了调节器的理论。公元1876年俄国机械学家H.A.维什捏格拉茨基进一步总结了调节其理论，归结为只要研究描述自动调节系统的线性其次微分方程的通解。公元1877年英国数学家E.劳思、1895年德国数学家A.胡尔维茨提出代数稳定判据，沿用到现在。公元1892年俄国数学家A.李雅普诺夫提出稳定性的严格数学定义并发表了专著。他的稳定性理论至今还是研究分析线性和非线性系统稳定性的重要方法。20世纪4050年代局部自动化时期，第二次世界大战期间，为了防空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题，各国科学家设计出各种精密的制动调节装置开创可防空火力系统和控制这一新的科学领域。与此同时，在工业上已广泛应用PID调节器，并用电子模拟计算机来设计自动控制系统。20世纪50年代研制出了电动单元组合仪表，这些为工业

5、自动化提供了必不可少的技术工具，并使得构成和设计自动控制系统更简便、更工程化了，我国也能生产系列化得国产气动单元组合仪表QDZ型和电动单元组合仪表DDZ型，在国内使用很广。19431946年，美国电气工程师J.埃克托和物理学家J.莫奇利为美国陆军研制成世界上第一台基于电子管电子数字计算机电子数字积分和自动计数器。1950年美国宾夕法尼亚大学莫尔小组研制成世界上第二台存储程序式电子数字计算机离散变量电子自动计算机。电子数字计算机的发明为20世纪6070年代开始的再控制系统广泛应用程序控制和逻辑控制以及应用数字计算机直接控制生产过程奠定了基础。我国也在20世纪50年代中叶开始研制大型电子数字计算机，并研制出了“银河”电子数字计算机。20世纪50年代末起至今进入综合自动化时期。复杂工业、复杂工业过程和航天技术的自动控制问题，都是多变量控制系统的分析和综合问题，迫切需要加以解决。单经典的控制理论的直接应用遇到了困难。20世纪70年代微处理器的出现对实现各种复杂的控制任务起了重大的推动作用。20世纪50年代末到60年代初，开始出现电子数字计算机控制化的化工厂，20世纪60年代末在制造工业中出现了

6、许多自动生产线，工业生产开始由局部自动化想综合自动化方向发展。20世纪70年代出现专用机床组成的无人工厂，20世纪80年代初出现用柔性制造系统组成的无人工厂。20世纪60年代末至70年代初，美、英等国的科学家们注意到人工智能的所有技术和机器人结合起来，研制出只能机器人。智能机器人会在工业生产、核电站设备检查及维修、海洋调查、水下石油开采、宇宙探测等方面大显身手。从古到今，自动化技术有了很大的发展。自动化是新的技术革命的一个重要方面。自动化技术的研究、应用和推广，对人类的生产、生活的方式将产生深远影响。自控原理课程的特点和要求 自动控制原理是自动化、电气工程与自动化等专业的专业基础课。该课程需要一定的工程背景，利用数学知识较多。它主要研究自动控制系统的基本概念、数学模型的建立及方块图等效变换。针对控制系统的基本要求，利用时域分析法、根轨迹法和频域法分析和设计控制系统。通过该课程的学习，要求学生系统地掌握自动控制系统的基本理论和基本方法，培养学生理论联系实际的能力，为专业课和工程实践打下坚实的基础第二节 自动控制的基本原理和方式一 自动控制技术及应用（1）什么是自动控制 无人直接参与 利用

7、外加设备或装置（控制器） 使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动按预定的规律运行 （2）自动控制技术的应用 工业、农业、导航、核动力 生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域 2、自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学（1）经典控制理论 （以反馈理论为基础）（军事）以传递函数为基础 研究单输入-单输出（SISO）线性定常系统的分析和设计（2）现代控制理论（宇航）以状态空间描述为基础 具有高性能、高精度的多变量变参 数系统的最优控制问题 （3）智能控制理论 （发展方向）信息论、仿生学为基础 3、反馈控制理论 （闭环控制理论）（1）自动控制系统 被控对象、控制器按一定的方式连接所组成的系统 最基本的连接方式是反馈方式，按该方式连接的系统称为反馈控制系统 （2）反馈控制原理 控制器对被控对象施加的控制作用取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而对被控对象进行控制。例1 人取物 反馈控制原理就是偏差控制原理 通常，我们把取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差的过程，称为反馈。 在工程实践中，为实现反馈

8、控制，必须配有以下设备： 测量元件、比较元件、执行元件 统称为控制装置 4、反馈控制系统的基本组成（1）外作用 有用输入：决定系统被控量的变化规律扰动：破坏有用输入对系统的控制。如：电源电压的波动、飞行中的气流、航海中的波浪等（2）给定元件给出与期望的被控量相对应的系统输入量（参据量）如书的位置 （3）校正元件（补偿元件）结构和参数便于调整的元部件，以串联或反馈方式连接在系统中 1、开环控制方式不存在输出到输入的反馈，输出量不参与控制（1）按给定值进行控制（2）按干扰进行控制（即前馈控制，对干扰进行补偿）第三节 控制系统的分类以及对自动控制系统性能的基本要求 一、控制系统的分类 1.4 对自动控制系统性能的基本要求1 稳定性（最基本要求）稳定性：系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到平衡状态的能力、稳定、不稳定稳定性：(1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。(2) 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。2 快速性动态性能 调节时间、上

9、升时间对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。3 准确性稳态误差有差系统无差系统 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。第2章 控制系统的数学模型 教学目的：1. 掌握控制系统数学模型的概念及其作用 2. 数学模型的建立方法及建立控制系统的微分方程教学重点：控制系统数学模型的概念教学难点：建立控制系统的微分方程教学方法：讲授法教学进度：本内容为4学时教学内容第一节 预备知识：控制系统的数学模型一、控制系统数学模型的概念及作用在研究控制系统的性能时, 最关键也是最困难的一步就是建立起能以足够的精 度反映系统工作实质的控制系统数学模型 。控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量( 或变量 )之间关系的数学表达式。在 静态条件下( 即变量的各阶导数为零 ), 描述各变量之间关系的数学方程 ,称为静态模型 ; 在动态过程中, 各变量之间的关系用微分方程描述 , 称为动态模型 。由于微分方程中各变量的导数反映了它们随时间变化的特性 , 例如在运动过中 , 一阶导数表示速度 , 二 阶导数表示加速度等 , 因此 , 微分方程完全可以描绘系统的动态特 性。本章主要研究控 制系统的动态数学模型,

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