AX-12数字舵机工作原理
6页1、 整理的AX-12 资料 控制原理 程序 : 时间仓促。弄的不是很整齐,有什么问题,请直接联系我 !概述:Dynamixel系列机器人驱动器是一个很流行模块化的驱动器,其由齿轮减速器、精密直流电机和具有串联功能的电路板分别单一封装组成。尽管它体积小巧紧凑,但它可以产生很大扭矩,加上高品质材料制造并具有一定的强度,可以抵御一定外部冲击。它具有检测内部温度功能,例如改变内部温度和供电电压。AX-12+数字伺服电机不像一般的R/C微伺服电机(舵机)使用PWM(脉冲宽度调制)控制,其需要使用CM-5 Dynamixel AX12+伺服电机专用控制器控制。当用做关节电机时,可以旋转0300;当用作轮子驱动时,可以选择360连续旋转模式。更重要的是AX-12+提供了高达16kgcm的扭矩,是一般数字舵机的2倍。下面是AX-12舵机的主要技术参数:AX-12+规格参数:1.重量:55g2.齿轮减速比:1/2543.扭矩:12kgcm(7V);16.5kgcm(10V)4.速度:0.269秒/60度(7V);0.196秒/60度(10V)5.最小分辨率:0.356.最大运行角度:300(有位置控制);
2、360连续旋转(无位置控制)7.电压:7V10V (推荐供电:9.6V)8.最大电流:900mA9.工作温度:-5 +8510.控制信号:数字信号11.通讯协议:半双工异步串行通信12.通讯设置:(数据位8、停止位1、无奇偶效验)13.Link 方式:TTLDaisy总线14.ID数:254ID (0253)15.通讯速率:7343bps 1 Mbps16.反馈:位置、温度、负载、电压17.材质:工业塑料18.报警功能:当内部温度、扭矩、供电电压超过额定范围时,电机主动反馈实时情况。此种紧急状况,电机会闪动LED指示灯或停止输出扭矩。二工作原理:(1) 硬件电路:要使舵机运行,主控制器必须具备合适TTL电平的半双工异步串行通道。 推荐使用Dynamixel(就是舵机生产商的名字)控制器CM-5. 在这里,我们不使用CM-5 ,而用ARM处理器直接控制AX-12。所以我们需要知道它的内部协议。(2) 软件: 从DATASHEET中得知:AX-12 的指令总表如下 翻译下:指令功能代码参数个数PING获取舵机状态数据包0x010READ DATA读取舵机RAM的信息0x022WRITE D
3、ATA写ROM或RAM的一个字节0x032REG WRITEACTION激活下同上0x042ACTION引起REG WRITE触发命令0x050RESET复位0x060SYNC WRITE控制舵机舵机同时转动0x834 在这里,我们只用RESET 和 SYNC WRITE 这2个指令!下面分别介绍着2个指令:(1) 复位(RESET)Function Changes the control table values of the Dynamixel actuator to the Factory Default Value settings Length 0X02 Instruction 0X06 Parameter NONE Example 4 Resetting the Dynamixel actuator with an ID of 0 Instruction Packet : 0XFF 0XFF 0X00 0X02 0X06 0XF7函数功能:将所有舵机RAM ,ROM的内容恢复到出厂状态长度: 0x02指令值: 0x06参数: 无处理器发送指令 :0XFF 0XFF 0X00
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