实操:KUKA机器人创建工具坐标数据
6页1、使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具(工具坐标系)辨认工具顶尖(TToo nteroint,工具中心点)相对于法兰中心点的位置,TC的测量有两种途径:一种是找个固定的参照点进行示教,另一种则是已知工具的各参数,就可以得到相对于法兰中心点的、Y、Z的偏移量,相对于法兰坐标系转角(角度A、B、C),同样也能得出精确的TCP。图8- 通过一种固定参照点的工具坐标系的测量分为步:一方面拟定工具坐标系的TCP点,然后拟定工具坐标系的姿态如表8-7所示。表-7 TCP的测量的环节环节阐明1拟定工具坐标系的TCP点可选择如下措施:*XYZ 4 点法*XY 参照法拟定工具坐标系的姿态可选择如下措施:*BC 2点法BC 世界坐标法1 TC点的测量1) XYZ点法Z4点法的原理:将待测工具的TP从个不同方向移向任意选择的一种参照点,机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TC,如图89所示。图8-9 XY4点法其具体操作环节如下:. 选择菜单序列投入运营 测量 工具 XYZ 4 点。2. 为待测量的工具给定一种号码和一种名称。 用继续键确认。3 用TP移至任意一种参照点。按下“测量”,对话框“与
2、否应用目前位置?继续测量” 用“是”加以确认. 用TCP从其她方向朝参照点。反复环节次。5.负载数据输入窗口自动打开,对的输入负载数据,然后按下“继续”按钮。6. 涉及测得的 TCP X、Y、Z值的窗口自动打开,测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。2) YZ参照法采用 X 参照法时,将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控制系统比较法兰位置,并对新工具的TC进行计算。如图7-0所示。图-1其具体操作环节如下:. 前提条件是,在连接法兰上装有一种已测量过的工具,并且T的数据已知。. 在主菜单中选择投入运营 测量 工具 XYZ 参照。3.为新工具指定一种编号和一种名称。用“继续”键确认。4. 输入已测量工具的TC数据。用“继续”键确认。.用 TCP移至任意一种参照点。点击测量。用“继续”键确认。. 将工具撤回,然后拆下。装上新工具。.将新工具的TC移至参照点。 点击测量。用“继续”键确认。.按下保存键。数据被保存,窗口自动关闭。2. 拟定工具坐标系的姿态朝向拟定工具坐标系的姿态/朝向的措施重要有AB 世界坐标法和AB 2点法两种。1) AB世界坐标法B世界坐标
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