三菱伺服系统教育训练讲义教学ppt课件.ppt

三菱伺服系統教育訓練講義三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用課程名稱：三菱泛用ACAC伺服系統根本及應用伺服系統根本及應用何何 謂謂 伺伺 服服※SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思，語源自拉丁語，原意為奴隸的意思， 取原意稱取原意稱“依指令確實執行動作之驅動裝置；依指令確實執行動作之驅動裝置； 能能夠夠高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態 常時確認〞常時確認〞☆☆日本工業規格日本工業規格JIS定義：定義：〔 〔伺服機構是將物体的伺服機構是將物体的 位置、方位、姿勢等的控制量，將目標的恣意位置、方位、姿勢等的控制量，將目標的恣意 變化追隨、構成控制系統變化追隨、構成控制系統〕 〕伺伺 服服 機機 構構 系系 統統伺服機構系統，大致上可分為下例幾項：伺服機構系統，大致上可分為下例幾項：1.指令部：動作指命信號的輸出裝置指令部：動作指命信號的輸出裝置2.控制部：接纳控制指令，並驅動馬達的裝置控制部：接纳控制指令，並驅動馬達的裝置3.驅動、檢出部：驅動控制對象、並檢出狀態的裝置驅動、檢出部：驅動控制對象、並檢出狀態的裝置。

伺伺 服服 馬馬 達達 的的 種種 類類伺服馬達的種類，大致可區分成：伺服馬達的種類，大致可區分成：1.同步形：採用永磁式同步馬達，停電時發電效應，因此同步形：採用永磁式同步馬達，停電時發電效應，因此 煞車容易，煞車容易， 但因製程资料上的問題，馬達容量但因製程资料上的問題，馬達容量 受限制〔迴轉子：永久磁鐵；固定子：線圈〕受限制〔迴轉子：永久磁鐵；固定子：線圈〕2.感應形：感應形馬達與泛用馬達構造类似，構造堅固、感應形：感應形馬達與泛用馬達構造类似，構造堅固、 高速時轉矩表現良好，但馬達較易發熱，容量高速時轉矩表現良好，但馬達較易發熱，容量 (7.5KW以上以上)大多為此方式大多為此方式 〔迴轉子、固定子皆為線圈〕〔迴轉子、固定子皆為線圈〕3.直流形：直流伺服馬達，有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問直流形：直流伺服馬達，有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問 題，於無塵要求的場所就不宜运用，以小容量為題，於無塵要求的場所就不宜运用，以小容量為 主。

主 〔迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕〔迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕SM 同同 步步 形形 伺伺 服服 馬馬 達達※特長優點：特長優點：1.免維護2.耐環境性佳耐環境性佳3.轉矩特性佳，大轉矩轉矩特性佳，大轉矩4.停電時可發電停電時可發電剎剎車5.尺寸小、分量輕尺寸小、分量輕6.高效率※缺點：缺點：1.AMP較較DC形構造複雜形構造複雜2.MOTOR及及AMP必需必需1：：1 搭配运用搭配运用3.永久磁石有消磁的能永久磁石有消磁的能够够IM 感感 應應 形形 伺伺 服服 馬馬 達達※特長優點：特長優點：1.維護容易維護容易2.耐環境性佳耐環境性佳3.高速時，轉矩特性佳高速時，轉矩特性佳4.可製做大容量，效率佳可製做大容量，效率佳5.構造堅固構造堅固※缺點：缺點：1.小容量機種，效率差小容量機種，效率差2.AMP較較DC形構造複雜形構造複雜3.停電時，無法動態停電時，無法動態剎剎車4.隋溫度變動影響特性隋溫度變動影響特性5.AMP與與MOTOR必需必需1：：1 运用DC 直直 流流 形形 伺伺 服服 馬馬 達達※特長優點：特長優點：1.伺服驅動器構造簡單。

伺服驅動器構造簡單2.停電時可發電停電時可發電剎剎車3.體積小、價格低體積小、價格低4.效率佳※缺點：缺點：1.整流子週邊需定期保養整流子週邊需定期保養2.碳刷磨耗碳刷磨耗產產生生(碳粉碳粉)，無法，無法 應用於要求凊絜的場所應用於要求凊絜的場所3.因整流器碳刷的問題，高速因整流器碳刷的問題，高速 時轉矩差時轉矩差4.永久磁石有消磁的能永久磁石有消磁的能够够ENCODER 的的 種種 類類ENCODER的種類：的種類：1.相對值形編碼器相對值形編碼器2.絕對值形編碼器絕對值形編碼器項項 目目相對值形編碼器相對值形編碼器絕對值形編碼器絕對值形編碼器輸出內容輸出內容相對值輸出相對值輸出回轉角度變化相對值脈波輸回轉角度變化相對值脈波輸出絕對值輸出絕對值輸出回輕角度的絕對值輸出回輕角度的絕對值輸出停止時的停止時的對應對應停電中孌動位置時，需於復停電中孌動位置時，需於復電後重新做原點復歸電後重新做原點復歸停電再復電後不需再做原點停電再復電後不需再做原點復歸構造構造價格價格構造簡單、且便宜構造簡單、且便宜構造複雜、且昂貴構造複雜、且昂貴相相 對對 值值 編編 碼碼 器器Incremental Encoder：：回轉圓盤上有很多的光學刻度設計，當發光二極体的光源回轉圓盤上有很多的光學刻度設計，當發光二極体的光源通過固定式刻度盤、回轉圓盤時。

隨時檢測出刻度變換的通過固定式刻度盤、回轉圓盤時隨時檢測出刻度變換的相對電氣信號位置裝置相對電氣信號位置裝置當回轉圓盤轉動時，連續脈波數的累計數值获得當回轉圓盤轉動時，連續脈波數的累計數值获得絕絕 對對 值值 編編 碼碼 器器Absolute Encoder：：馬達軸安裝絕對值編碼器，常時對馬達軸位置做儉測任务馬達軸安裝絕對值編碼器，常時對馬達軸位置做儉測任务及脈波計數任务，當斷電再復電後不需再做原點復歸及脈波計數任务，當斷電再復電後不需再做原點復歸INC及及ABS指令方式指令方式位置決定時的位置指命方式：位置決定時的位置指命方式：1.INC：必需對位置值加以計算，：必需對位置值加以計算，Roll等、往返運動時一定位等、往返運動時一定位 置量的控制系統置量的控制系統 2.ABS：直接下達位置值，可用於：直接下達位置值，可用於XY軸、軸、table等，普通的機械等，普通的機械 均可运用於指命程式中較為簡便均可运用於指命程式中較為簡便增增 量量 型型 定定 位位 控控 制制台北台北10台中台中20高雄高雄30墾丁墾丁40P1»10P2»10P3»10P4»-30絕絕 對對 型型 定定 位位 控控 制制台北台北10台中台中20高雄高雄30墾丁墾丁40P1»10P2»20P3»30P4»0伺伺 服服 的的 原原 理理 構構 成成伺服系統的最大特征，透過回饋信號的控制方式〔可做指令值伺服系統的最大特征，透過回饋信號的控制方式〔可做指令值與目標值的比較，因此大幅減少誤差狀況〕。

與目標值的比較，因此大幅減少誤差狀況〕何謂回饋信號；向控制對象下達指令後，正確的追蹤並查明現何謂回饋信號；向控制對象下達指令後，正確的追蹤並查明現在值，且隨時回饋控制內容的偏向值、待目標物到達目的地後，在值，且隨時回饋控制內容的偏向值、待目標物到達目的地後，回饋位置值，如此反覆動作回饋位置值，如此反覆動作控制流程，檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統，稱之控制流程，檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統，稱之為閉回路為閉回路 相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統就稱為半閉回路相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統就稱為半閉回路 伺伺 服服 控控 制制 回回 路路 的的 組組 成成SERVO內部信號流程圖：內部信號流程圖：依回饋方式可分為三種：依回饋方式可分為三種：1.位置回路：編碼器脈波信號位置回路：編碼器脈波信號 » 位置控制單元位置控制單元2.速度回路：編碼器脈波信號速度回路：編碼器脈波信號 » 速度控制單元速度控制單元3.電流回路：編碼器脈波信號電流回路：編碼器脈波信號 » 電流控制單元電流控制單元※各控制回路的響應速度依序為：電流各控制回路的響應速度依序為：電流 » 速度速度 » 位置位置定位方式比較控制方式種類位位 置置 控控 制制 模模 式式位置控制的區分：位置控制的區分：1.半閉迴路控制半閉迴路控制Ⅰ「馬達軸端「馬達軸端 檢出」檢出」2.半閉迴路控制半閉迴路控制Ⅱ「螺旋導桿「螺旋導桿 軸端檢出」軸端檢出」3.全閉迴路控制「機械位置檢全閉迴路控制「機械位置檢 出」出」‧运用运用AC伺服馬達於位置控制，普通是指由與伺服馬達伺服馬達於位置控制，普通是指由與伺服馬達 軸心一體化的位置檢出器軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等編碼器、角度檢測器等)获获得得 回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停顿顿之之 控制，並執行伺服鎖定之機能控制，並執行伺服鎖定之機能〔 〔SERVO LOCK。

〕 〕(位置控制方式位置控制方式)腳位說明(一)適用於位置控制適用於位置控制AC伺服馬達用於位置控制，以用途分別可區分為伺服馬達用於位置控制，以用途分別可區分為2大項大項1.點至點的控制點至點的控制(POINT TO POINT)：：BAa.點至點控制←不重視走行路2.輪廓控制輪廓控制(補間控制補間控制)：：BAa.直補間BAb.圓弧補間〔以A-B間為直徑的圓弧〕步進馬達與步進馬達與AC伺服差異伺服差異普通运用於定位控制之定位方式，步進馬達的运用率不比普通运用於定位控制之定位方式，步進馬達的运用率不比AC伺服馬達來得少伺服馬達來得少(依機械特性而言依機械特性而言)步進馬達沒有像伺服馬達般的檢出器做回授控制，完全因應指步進馬達沒有像伺服馬達般的檢出器做回授控制，完全因應指令做電氣角度的回轉令做電氣角度的回轉屬於開迴路的控制、运用簡單、多运用於小形搬運機執行點到屬於開迴路的控制、运用簡單、多运用於小形搬運機執行點到點的定位控制點的定位控制〔 〔優點優點〕 〕‧價格廉价價格廉价‧簡單、运用容易簡單、运用容易〔 〔缺點缺點〕 〕‧不穩定、易受干擾不穩定、易受干擾‧高速時轉矩小高速時轉矩小‧低分解能低分解能‧容量小容量小(200W以下以下)位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎礎 - 1伺服系統的位置精度：伺服系統的位置精度：‧伺服馬達伺服馬達1回轉的機械移動量。

回轉的機械移動量‧伺服馬達伺服馬達1回轉的回轉的Encoder脈波數‧機械系統的間隙問題，機械精度機械系統的間隙問題，機械精度伺服系統、位置決定控制的基礎：伺服系統、位置決定控制的基礎：單位：單位：Pulse；；mm；；inch；；degree例例〕 〕指令脈波頻率？指令脈波頻率？〔 〔定位模組定位模組〕 〕 ‧馬達馬達1回轉所需脈波數回轉所需脈波數Pulse ‧馬連馬連1回轉移動量回轉移動量mm AMP電子齒輪比電子齒輪比 ‧電子齒輪比分子電子齒輪比分子 ‧電子齒輪比分母電子齒輪比分母位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎礎 – 21.伺服馬達伺服馬達 HC-SFS352-K2.上位元控制器上位元控制器 A1SD75P/A1SD75M#假假设设欲以欲以3000Rpm/Min運轉運轉‚必需輸入必需輸入6.5Mpps輸入指令脈波輸入指令脈波 3000 / 60 * 131072 = 6553600 3000 / 60 * 3000 = 150000#更改伺服馬達精度公式更改伺服馬達精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎礎 – 脈波脈波1.Encoder»3000 P/r2.Controller»A1SD75P Max output»400kpps3.PB»10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅動器參數設定伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數設定定位模組參數設定: 一回轉脈波數一回轉脈波數 = 1 一回轉移動量一回轉移動量 = 1#PLC : 位置位置 » 30000 速度速度 » 150000位置定位控制基礎位置定位控制基礎 – mm/lich1.Encoder»3000 P/r2.Controller»A1SD75P Max output»400kpps3.PB»10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅動器參數設定伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數設定定位模組參數設定: 一回轉脈波數一回轉脈波數 = 3000 P/r 一回轉移動量一回轉移動量 = 10 mm#PLC : 位置位置 » 100 mm 速度速度 » 3000*10 = 30000mm/min位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎礎 – degree1.Encoder»3000 P/r2.Controller»A1SD75P Max output»400kpps3.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅動器參數設定伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數設定定位模組參數設定: 一回轉脈波數一回轉脈波數 = 3000 P/r 一回轉移動量一回轉移動量 = 360#PLC : 位置位置 » 3600 速度速度 » 360 * 3000 = 1080000速速 度度 控控 制制 模模 式式AC伺服馬達與其它普通的可變速裝置：伺服馬達與其它普通的可變速裝置：(變頻器、直流馬達、渦電流繼手形可變頻器、直流馬達、渦電流繼手形可變速馬達等變速馬達等)一樣，運轉速度可變換。

其特長：一樣，運轉速度可變換其特長：a.緩起動、停顿機能：緩起動、停顿機能： 加減速時產生的衝擊，加速及減速的變動率加減速時產生的衝擊，加速及減速的變動率b.廣大的速度控制範圍：廣大的速度控制範圍： 從低速至高速之間的控制範圍從低速至高速之間的控制範圍(1：：1000 ~ 5000)速度控制範圍內、定轉矩速度控制範圍內、定轉矩 特性c.速度變動率小：速度變動率小： 即使負載變動，速度依然不會有太大的改變產生即使負載變動，速度依然不會有太大的改變產生(速度控制方式速度控制方式)腳位說明(二)轉轉 矩矩 控控 制制 模模 式式AC伺服馬達以電流做高精度的輸出轉矩控制普通的用途為位置控制或速度控制時速度偏向的結果所做電流控制由外部直接控制電流值亦可控制馬達的輸出轉矩如膠布機等張力控制可運用a.張力控制時，卷取的滾輪半徑越大時、負載轉矩相對添加伺服馬達的輸出 轉矩相對添加b.卷取途中资料切斷時，負載瞬間變輕，但馬達高速回轉，此時伺服馬達的輸 出轉矩減少c.运用轉矩控制運動時，必需留意馬達的溫度與轉矩特性的關係三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：系列：30W～～400W2.MR-J系列：系列：50W～～3.5KW3.MR-J2系列：系列：50W～～3.5KW4.MR-J2-Super系列：系列：50W～～7KW5.MR-H-N系列：系列：50W～～55KW(30KW ～～50KW為為440V)6.MR-E-A/AG系列系列:100W~2KW7.MR-Jr系列系列:10W~30W◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP)三菱泛用伺服組成MELSERVO演進圖產業界的需求1980—生產性向—FMS機能、性能技術革新占有率(%)—POWER TRANSISTOR 模組化—釹鐵磁石—8、16BIT微處理1985—免保養—高速應答、CIM—低價位化1990201920002019年—小型化—低噪音—省配線化—規格對應—耐環境性—高速高性能—網路化—開放化—診斷機能—d-q變換(向量控制)—32BIT微處理—CAE—高密度實裝技術—IPM—DSP RISC微處理—具有機械系控制邏輯—網路技術5%10%17%23%30%35%ASA、SBJCHJ2-SuperJ2–依控制器脈波列作定位–與汎用SV同時展開–全數位式伺服–無線的放大器–BUS形的AMP開發–d-q軸控制–筆記本大小之普及型之開發–內含自動調諧機能–標準ABS編碼器–標準CE、UL規格–依馬達ID識別–高密度捲線及連結CORE，因此馬達小型化–機械分析機能–適應制振控制–機械仿真機能–增益搜尋機能–MODEL適應控制–即時自動調諧–SERIAL高速SCNET BUS對應–採用32 BIT RISC CPU–共振濾波器–產業界最小之SERVO AMP–內含IPM產品特長產品特長®根本性能提升根本性能提升( (發揮機械性能之極發揮機械性能之極限限) )­應答頻率、編碼器解析度提升應答頻率、編碼器解析度提升®运用方便、安裝時間縮短运用方便、安裝時間縮短­高性能即時自動調諧高性能即時自動調諧­伺服馬達種類齊全伺服馬達種類齊全­共振濾波器、適應制振控制共振濾波器、適應制振控制®整體援助含有機械系整體援助含有機械系­方式適應控制方式適應控制­機械分析機能、機械仿真機能機械分析機能、機械仿真機能­增益搜尋機能增益搜尋機能®耐環境、規格、與既有品可互換耐環境、規格、與既有品可互換­耐振動提升耐振動提升­海外規格、馬達保護構造海外規格、馬達保護構造­伺服馬達伺服馬達ID­外形尺寸、安裝、各信號的互換性外形尺寸、安裝、各信號的互換性MR-J2高應答版產品區分性能容量(W)10305010040010003.5K22K55K100KMR-J2-JrDC24V10~30WMR-H50~22KWMR-J250~3.5KW30~55KWMR-H400V大容量MR-J2 SUPERMR-C30~400W7KW30KW50W形名構成®伺服驅動器伺服驅動器M R - J 2 S - 1 0 A 1M R - J 2 S - 1 0 A 1無無:三相三相AC200V、單相、單相AC230V，，1:單相單相AC100V (預定販賣預定販賣)A:標準脈波列、類比標準脈波列、類比I/F B:SSCNET C:Controller10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名伺服驅動器系列名®伺服馬達伺服馬達H C - K F S 0 5 3 H C - K F S 0 5 3      軸端加工軸端加工 K:槽鍵槽鍵 D:D型軸型軸減速機減速機:G1、、G1H、、G2電磁剎車電磁剎車: B:附電磁剎車附電磁剎車額定旋轉速度額定旋轉速度 r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出額定輸出 05:50W~70:7KW馬達系列馬達系列 MFS、、KFS、、SFS、、RFS、、UFS 〔串列通讯誉〕〔串列通讯誉〕伺服馬達系列名伺服馬達系列名®於既有之型名追加於既有之型名追加Super之之S®減速機與既有品一样減速機與既有品一样®外形尺寸及安裝具互換性外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分®對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度 r/min額定/最高容量(W)3050 10050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機®KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統运用方便运用方便應答頻率0100200300400500600700Hz年199019921994201920192000JJ高應答J2J2高應答J2-Super波特圖波特圖-3db所對應之頻率增益(db)頻率(Hz)J2-SUPER-3db5502019高性能高性能定位整定時間®運轉方式運轉方式指令定位整定時間馬達動作®條件條件伺服馬達:HC-MFS13伺服驅動器:MR-J2S-10A負荷慣性比:3倍定位整定時間J2-SuperJ20.9msec5msec高性能高性能編碼器之高解析度化®從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)®含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品一样®同業狀況標準準標準J2-SuperJ2IIMINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能高性能即時自動調諧®無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平 衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4%—HC-MF13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]051015既有自動調諧啟動—HC-MFS13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]051015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器®在機械系剛性低的地方，轉矩傳在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。

動部份會有軸共振情形發生®可运用共振濾波器來抑制軸共振，可运用共振濾波器來抑制軸共振，最多可运用最多可运用2 2個轉矩傳動機構負荷機械頻率(Hz)共振濾波器於共振點运用共振濾波器於共振點运用共振濾波器运用方便运用方便適應制振控制®即時自動地檢出共振點並抑制共振時間適應制振控制開始运用方便运用方便機械分析機能®伺服馬達加振時，機械系的頻率分析開始進行®短時間30秒內分析完畢轉矩傳動機構負荷機械®機械系的診斷機械系的診斷®機械系的模組化機械系的模組化®與機械仿真軟體組协作最合適的控制與機械仿真軟體組协作最合適的控制共振點共振點之測定之測定由電腦作由電腦作最適調整最適調整增益搜尋機能®定位整定時間為表示從指令終了到定位完了信號指令定位整定時間馬達動作定位完了信號定位完了信號搜尋最合適之增益12346789增益B增益A51011121315161718增益B增益A14最合適之設定結果1234自動搜尋最合適之增益由電腦作由電腦作最適調整最適調整機械仿真軟體(1)®全面援助伺服系統之軟體馬達容量 :容量選定軟體機能面 :依各種資料檢討性能及特性:依實機測試及經驗 值推定問題點假設要獲得性能及特性時，須對電機品及機械系再檢討、變更及改造，並重新評估運轉模式。

時間的損耗大既有之選定方法既有之選定方法於設計階段，模擬機械系、電機品及運轉方式，可獲得其特性與性能並確認之在裝置設計階段，可同時运用仿真軟體作電機品的選定，不必等到實機測試且不用依賴感覺及經驗仍可進行 開發效率大幅提升仿真軟體方式仿真軟體方式由電腦作由電腦作最適調整最適調整機械仿真軟體(2)指令系情報輸入模擬結果輸入機械系情報亦可從機械分析輸入由電腦作由電腦作最適調整最適調整通讯介面®RS-232CRS-232C之場合之場合®RS-422之場合之場合(最大至最大至32軸軸)RS-232C/RS422轉換模組轉換模組擴充性擴充性由J2至J2-Super之變更內容總結¾驅動器的演算處理高速化驅動器的演算處理高速化應答頻率250Hz→550Hz¾运用更加方便运用更加方便自動調諧機能提升共振濾波器及適應制振控制增益搜尋、機械分析及仿真機能顯示LED 4位→5位¾擴充性擴充性SSCNET對應、RS232C、RS422¾高解析度編碼器的標準化高解析度編碼器的標準化13bit(8192)，14bit(16384)→17bit(131072)¾耐環境性提升耐環境性提升馬達保護 小容量等級 IP44→IP55耐振動性 小容量 2G→5G¾运用更加方便运用更加方便高慣性馬達 HC-KFS系列操作說明驅動系種類自動調諧機能自動調諧機能START2軸以上補間補間方式自動調諧方式1YesNoOK?自動調諧方式2OK?No手動方式1OK?NoNo手動方式2ENDYesYesYesOK?NoYes自動調諧機能搬運 控 制〔垂 直〕‧伺服的導入控制，機械速度加快 使生產效率提升。

‧定位停顿時的伺服鎖定機能、停 電時防止負載垂直掉落能够，伺 服馬達需附有電磁剎車器機能自 動 倉 庫 搬 運 系 統‧自動倉庫搬運系統，箱櫃 自動化運送放置定位，利 用伺服驅動系統控制卷 取 控 制‧紙、膠卷等長尺寸资料處理，大量的分配、卷取、 加工處理等，运用領域廣泛、類似加工處理部份不 同，但整體機構均类似轉矩控制〔縱割機〕轉矩控制〔縱割機〕‧縱割機，加工部份的最後處理工程，縱割機，加工部份的最後處理工程， 卷取部分為切開長條之加工物品卷取部分為切開長條之加工物品 張力控制負載的分量，裁斷器負責張力控制負載的分量，裁斷器負責 裁切物體裁切物體‧疊合機，重覆疊合膠卷加工處理疊合機，重覆疊合膠卷加工處理 張力控制物品疊合、捲取轉矩調整張力控制物品疊合、捲取轉矩調整 控制 膠模印刷機，亦可运用此種機構膠模印刷機，亦可运用此種機構填充機生產設備填充機生產設備‧充填機設備，大量的瓶子做高速填充充填機設備，大量的瓶子做高速填充 動作處理動作處理 依瓶子形狀，當液體填充時所依瓶子形狀，當液體填充時所產產生的生的 泡泡沬沬位置及填充速度等做速度定位控位置及填充速度等做速度定位控 制。

制‧利用伺服系統，做食品衛生塑膠膜包利用伺服系統，做食品衛生塑膠膜包 裝技術 膠材的袋狀加工處理，各種食品大小膠材的袋狀加工處理，各種食品大小 尺寸對應，包裝後並予以切割處理尺寸對應，包裝後並予以切割處理半半 導導 體體 業業 界界Ⅰ‧利用自轉特性，當化學液體滴下時，利用利用自轉特性，當化學液體滴下時，利用 離心力原理依旋轉速度將液體，平均塗布離心力原理依旋轉速度將液體，平均塗布 在圓盤外表應用於半導体在圓盤外表應用於半導体CD-R生生產產設備‧半導体製程中，洗淨設備機械圓盤經過半導体製程中，洗淨設備機械圓盤經過 化學藥劑洗淨溶解化學藥劑洗淨溶解污污物，需留意各槽間的物，需留意各槽間的 銜接處理過程銜接處理過程 ‧一片圓盤上面，有許多的IC晶片組立裝置 檢測並定位組立完成，此動作於高速中進 行半導體業界半導體業界Ⅱ‧電子基板的電子部品電子基板的電子部品〔 〔IC、電阻、電容、電阻、電容〕 〕等等 定位安裝技術，於高速中進行定位安裝技術，於高速中進行‧電子基板的電子零件電子基板的電子零件〔 〔IC、電阻、電容、電阻、電容〕 〕等等 自動定位儉測系統。

自動定位儉測系統射出成型機械射出成型機械‧塑膠部品零件的利用製造以往多為油壓式機械結構，現為全電式塑膠部品零件的利用製造以往多為油壓式機械結構，現為全電式 系統替代，重點為轉矩控制之飽壓動作系統替代，重點為轉矩控制之飽壓動作。