ABB机器人外部启动配置说明.docx

ＡBB机器人外部启动配备阐明一、 外部IＯ板的配备ABB原则I/O板DSＱC６52是最为常用的模块，下面以创立数字输入信号ＤI,数字输出信号DO，组输入信号ＧI，组输出信号ＧＯ为例做一种具体的解说图1－1对DＳQC６52端子台的外观进行了描述图1-2对DSQＣ652端子台的各个端子与机器人内部地址(Dｅvｉcｅ mａppiｎｇ）关系进行了描述图1-１Ｉ/０板上X5为Ｄｅｖｉceｎｅt通讯端子：其中１－５为Devicenｅt接线端子，７-12为拨码开关分别相应1.2.4.８.1６.３2（将任意两个短接片剪断,相应端子上的拨码开关值相加即为该Ｄeｖｉcｅnet地址，例如此处将8和1０端子短接片剪短，相应的拨码开关值分别为2和8，因此２+８=10,此Devicenet地址为１0）图1－21、 定义ＤSＱC６５２板的总线连接AＢB原则I/O板都是下挂在DevｉceNｅt现场总线下的设备，通过X5端口与ＤeviceNet现场总线进行通讯 定义DSＱC652板的总线连接有关参数阐明见表1-1-1表１-1-１参数名称设定值阐明Named652设定ＩO板在系统中的名字Adｄrｅss10设定ＩＯ板在总线中的地址来自模板的值DＳQC ６５2 2４　VＤＣ Ｉ/Ｏ Devicｅ选择DevｉｃｅＮeｔ设备 单击【ＡＢB菜单】à【控制面板】à【配备】à【DeviceNeｔ Dｅvicｅ】à【添加】显示图1-1－１所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 ２4　VDC　I/O Device”，如图1－１-2所示图１-1-２点击【向下】按钮,找到参数名称Aｄｄｒesｓ，将值改成1０。

单击【拟定】,完毕DSQC６52板的总线连接提示“重启”选择【是】如图1－1-3所示图1-1-32、 创立数字输入信号DI１单击【ABＢ菜单】à【控制面板】à【配备】à【Sigｎaｌ】à【添加】显示图1－2-1所示的界面，数字输入信号DI1有关参数阐明见表1-２-1表1－２-1参数名称设定值阐明NameDＩ1设定数字输入信号的名字Ｔype oｆ　SiｇnaｌDiｇital Ｉnｐut设定信号的类型Assigned　to　ＤeviceＤSQC ６52 24　ＶＤC　I／Ｏ Ｄevicｅ设定信号所在的ＩO模块Deviｃe Ｍapｐｉｎg1设定信号所占用的地址Inｖｅrt Phｙsicaｌ ValuｅＮO如果想将信号取反,可选Ｙes图１－2－１按照表1-2-1设定,设定完毕后如图1-2-2所示,单击【拟定】，提示“重启”选择【是】，完毕数字输入信号DI１的创立图1－2－23、 创立数字输出信号DO1单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配备】à【Ｓignal】à【添加】显示图1-2-1所示的界面,数字输出信号DO１有关参数阐明见表1-3－１表1-3-1参数名称设定值阐明ＮameDO1设定数字输出信号的名字Type　of SignalDiｇｉtal Ｏuｔｐut设定信号的类型Assigｎｅd to ＤeviceＤSQＣ　6５２　24 VDC　I／O Devｉce设定信号所在的ＩO模块Device Mappｉｎg1设定信号所占用的地址Ｉnｖerｔ Ｐhysiｃal ValｕｅNO如果想将信号取反，可选Yｅｓ按照表1-３-1设定，设定完毕后如图1-3-１所示,单击【拟定】,提示“重启”选择【是】,完毕数字输出信号ＤO1的创立。

图1-3-１4、 创立组输入信号GI1单击【AＢB菜单】à【控制面板】à【配备】à【Siｇnal】à【添加】显示图1－2-1所示的界面，组输入信号GI1有关参数阐明见表１-4-１表1-４-1参数名称设定值阐明NａmeGＩ1设定组输入信号的名字Type　oｆ SignａlＧroｕp　Input设定信号的类型Asｓigneｄ　tｏ　DeｖiceDＳＱC　652 2４ VDC I/O Device设定信号所在的ＩO模块Device Ｍａpｐing1，２,4-3设定信号所占用的地址Ｉnveｒｔ　Ｐhyｓicaｌ ValueＮO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-４-１设定，设定完毕后如图１-4-1所示,单击【拟定】，提示“重启”选择【是】,完毕组输入信号ＧI１的创立图1-4-15、 创立组输出信号GO１单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配备】à【Ｓignal】à【添加】显示图１-2-1所示的界面,组输入信号GO１有关参数阐明见表1－5-1表1－５-1参数名称设定值阐明NａｍeＧO1设定组输出信号的名字Ｔype ｏf SiｇnalGrｏuｐ　Oｕtpｕｔ设定信号的类型Assigｎｅｄ　to DｅｖiceDSQC 65２　24 ＶDＣ Ｉ/O Ｄevicｅ设定信号所在的IO模块Ｄｅvice Mapｐing1,2，4-３设定信号所占用的地址Iｎveｒt　Physiｃal　ValueＮＯ如果想将信号取反，可选Yeｓ按照表１－5-1设定，设定完毕后如图1-５-1所示，单击【拟定】,提示“重启”选择【是】，完毕组输出信号GO1的创立。

图１－5-1组输入与组输出遵循如下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位,各个位的顺序和设立的一致，如1，５-3,7和1，３-5,７是不同样的6、 关联外部IO信号与系统变量此处以输入信号为例，将ＩN1信号关联到“Motor　on”，单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配备】à【Syｓtem Ｉnput】à【添加】显示图1-6-1所示的界面,有关参数阐明见表1-6-1表１-6－1参数名称设定值阐明Signａl　NameIＮ１设定输入端信号的名称AｃtionMotｏr on设定输入信号ＩＮ1有效时的动作图1-6-1按照表1－6-１设定，设定完毕后如图1－6-２所示，单击【拟定】，提示“重启”选择【是】,完毕输入信号与系统变量的关联图1-6－2根据此措施将IN２信号关联到“START”Ｍotｏr on” 、“SＴART”配备完毕,机器人便可外部启动二、 运用６08-1 world　zonｅ软件包设立待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设立成只读模式(ＲeaｄOnｌy）ｗorld zonｅ监控的是目前TＣP的坐标值单击【ＡＢＢ菜单】à【控制面板】à【配备】à【Signａｌ】à【添加】，其她参数名称设立参照“创立数字输出信号DO1”,Acｃeｓs Level设立参照如图2-1－1所示图2-1-１　 　 创立如图2－1-2所示的程序,程序名为ＰOWER_UP(此程序要在Event　Rｏute中调用）。

单击【ABＢ菜单】à【控制面板】à【配备】à【主题】à【Ｃｏnｔrolｌｅr】,显示如图2-1-3所示的界面,单击Event Ｒoｕtｅ，按图2-1-４所示规定填写，单击【拟定】,提示“重启”选择【是】设立完毕后机器人在开机后都会调用一次ＰOWER＿ＵP程序,告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范畴内，便会输出图2-１-２图2－1-3图2-1-4三、 MAIＮ程序的编辑详见附件四、 程序和IO配备的导出与导入程序文献和IＯ配备可以导出到USB设备,需要指出的是：途径中不能涉及中文程序文献的导出与导入见下图：确认途径修改途径导出导入IO配备的导出与导入见下图: 导入导出 确认途径修改途径。