LDW标准及测试方法.doc

1.标准GB5768 道路交通标志和标线2.术语及定义车道lane驾驶员不需改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域可见车道标识 visible lane marking设置在车道边界上的、能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见（如未被雪覆盖等）的标识提示性的道路特征 incidental visible road feature不是用来准确描述车道边界线，而是用来指示车道位置的路面上的可见道路特征注：道路特征包括人行道边界、路缘石、车辙等特征车道边界 lane boundary由可见车道标识确定，在无可见车道标识的情况下由其他提示性的可见道路特征或者由其他方式如GPS、磁道钉等确定的车道边界线见图1和图2默认车道宽度 default lane width当仅在车道的其中一侧存在可见车道标识，并且系统没有探测到其他车道边界时，为车道预先设定的宽度偏离 departure2235416车辆或铰接式车辆的牵引车其中一个前轮的外缘正在越过指定标线的情况图1 报警临界线及其设置区域的概念示意图1-----车道边界线2-----报警临界线设置区域3-----最早报警线4-----最迟报警线5-----非报警区域6-----报警临界线车道偏离 lane departure越过车道边界的偏离。

见图2.偏离速度 rate of departure报警被触发时车辆接近车道边界的速度垂直分量越界时间 time to line crossing(TTLC)计算得到的发生车道偏离所需要的时间注：越界时间（TTLC）的最简单的计算公式：TTLC=D/v，其中D指车辆特定部位与车道边界之间的横向距离，v为车辆偏离速度报警触发点 warning issue point发出报警时的位置和时刻报警临界线 warning threshold发出报警时车辆在道路上的位置，对应于系统内部设置的报警触发点注1：在给定TTLC的情况下，此报警临界线将根据偏离速度的不同而变化注2：报警临界线应位于报警临界线设置区域内见图1和图214a235 图2 车道偏离报警概念示意图1-----车道边界2-----车道偏离3-----报警临界线4-----最早报警线5-----最晚报警线a当满足报警条件且没有抑制请求时，则发出车道偏离报警报警临界线设置区域 warning threshold placement zone最早报警线与最迟报警线之间的区域，报警临界线设置于该区域内注：在左右车道边界的附近各有一个报警临界线设置区域。

见图1报警条件 warning condition车辆越过报警临界线时的条件可重复性 repeatability在给定的相同条件范围内，系统能重复发出报警的能力注：可重复性以百分比衡量虚警 false alarm不满足报警条件时发出的报警最早报警线 earliest warning line报警临界线变化范围的最内侧界线见图1和图2最迟报警线 latest warning line报警临界线变化范围的最外侧界线见图1和图2非报警区域 no warning zone两条最早报警线之间的区域见图1抑制请求 suppression request当探测到驾驶员有意要偏离车道时，能根据驾驶员请求或系统功能而禁止系统发出报警的能力车道偏离报警 lane departure warning在没有抑制请求的前提下，因满足车道偏离报警条件而向驾驶员发出的报警报警系统失效 warning system incapable由于突发条件的影响，系统无法对车道偏离进行报警的状态报警系统状态提示 warning system status indication对报警系统当前所处状态的提示，如开或关、故障、失效等。

触觉报警 haptic warning能给驾驶员带来触动、振动、压力和运动等方面刺激的警告，如方向盘运动、方向盘振动，座椅及脚踏板振动等弯道切入 curve cutting可导致故意性的车道偏离的驶向弯道内侧的驾驶行为能见度 visibility气象光学视程 meteorological optical range色温为2700K的白炽灯发出的平行光束的光通量在大气中衰减至初始值的5%所通过的距离3.系统功能可选功能最低要求系统状态提示报警车道偏离报警及系统状态监测 策略横向位置探测车道偏离报警系统功能构成如图3所示其他功能驾驶员优先选择车速测量抑制请求 图3 系统功能组成4．系统分类车道偏离报警系统分成两类，如表1，系统应至少在其中一种逛到曲率条件下报警表1 系统分类参数分类ⅠⅡ弯道曲率半径（m）≥500≥250行驶速度（m/s）≥20 （72km/h）≥17 （61.2km/h）5．系统要求5.1基本要求车道偏离报警系统至少应具有下列功能：a) 监测系统状态，包括系统故障、系统失效、系统的开/关状态（如果有开关）；b) 向驾驶员提示系统当前的状态；c) 探测车辆相对于车道边界的横向位置；d) 判断是否满足报警条件；e) 发出报警。

5.2操作要求1.当满足报警条件时，系统应自动发出报警提醒驾驶员2.乘用车最迟报警线位于车道边界外侧0.3m处；商用车最迟报警线位于车道边界外侧1m处3.最早报警线在车道内的位置如图4及表2中所示4当车辆处于报警临界线附近时，系统应持续报警5.尽可能减少虚警的发生D6.Ⅰ类系统应在车速大于或等于20m/s时正常运行，Ⅱ类系统应在车速大于或等于17m/s时正常运行系统也可以在更低车速下运行1.500.75v1.00.5D——车道边界内的最大距离（m）；v——横向偏离速度（m/s）图4 最早报警线的位置表2最早报警线位置表横向偏离速度vm/s车道边界内的最大距离m0.0 < v ≤ 0.5 (0km/h~1.8km/h)0.750.5 < v ≤ 1.0 (1.8km/h~3.6km/h)1.5s*v(1)V > 1.0 (>3.6km/h)1.5(1) TTLC 乘以偏离速度5.3人机交互要求5.3．1 报警形式 系统应能提供一种易被感知的触觉报警和（或）听觉报警5.3．2与其他报警的冲突如果车辆同时配备了其他报警系统如车辆前方碰撞报警系统（FVCWS），则车道偏离报警系统（LDWS）应通过触觉、听觉或视觉，或组合方式为驾驶员提供清晰可辨的报警，以便区分开。

5.3．3系统状态提示应向驾驶员提示报警系统的状态向驾驶员提示的系统状态信息应让驾驶员比较容易理解如果系统在启动阶段或运行过程中出现故障，或在工作过程中监测到系统失效，应及时通知驾驶员 若用符号进行驾驶员信息提示，应采用标准符号例如，若使用符号通知驾驶员系统失效，该符号应是专门用于表达此类信息的标准符号5.3．4用户使用手册 用户使用手册应说明系统运行所要求的最低车速以及系统失效条件5.3．5可选功能（1） 系统可配备开/关装置，以便驾驶员随时操作2） 系统可检测抑制请求信号以尽可能减少不必要的报警例如，当驾驶员正在进行转向、制动或其他更高优先级的操作（如避撞操作）时，系统抑制请求生效3） 当报警被抑制时，系统可通知驾驶员4） 系统可对本车速度进行测量以便为其他功能提供支持，如当本车速度低于5.2—6所规定的速度时抑制报警5） 当仅在车道的其中一侧存在可见标线时，系统可以利用默认车道宽度在车道的另一侧建立虚拟标线进行报警，或者直接提示驾驶员系统失效6） 报警临界线的位置可在报警临界线设置区域内调整7） 弯道行驶过程中，考虑到弯道切入操作行为，系统会将报警临界线位置外移，但决不可越过最迟报警线。

8） 若仅采用触觉报警和（或）听觉报警方式，则报警可被设计为具有车辆偏离方向提示的功能（如可采用声源位置、运动方向等手段），否则，就需要利用视觉信息以辅助报警9） 系统可抑制附加的报警，以避免因报警信息过多而烦扰驾驶员6．测试方法6.1 测试环境条件 采用以下测试环境条件a) 测试地点：干燥平坦的沥青或混凝土路面；b) 测试温度范围：-20℃ ～ 40℃；c) 测试路面上的可见车道标识应状态良好，并符合GB5768的规定d) 水平能见度应大于1km6.2 测试车道条件 测试车道的曲率半径应在表1中相应类型曲率半径最小值的±10%范围内测试车道应有足够长度以满足最小运行速度的需求（即类型Ⅰ 20m/s，类型Ⅱ 17m/s），这样车辆才能以0m/s ﹤v ≤0.8m/s的偏离速度离开车道6.3 测试车辆条件 测试车辆的质量应处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量（驾驶员和测试设备的总质量不超过150kg）与最大允许总质量之间，质量的描述应符合GB/T 3730.2-1996的3.2的要求，测试开始后不允许改变测试车辆的条件 6.4 测试系统安装与设置 车道偏离报警系统的安装与设置应根据制造商提供的设备使用说明进行。

对于具有用户可调报警临界线的车道偏离报警系统的测试，每项测试应进行两次，即一次是将报警临界线设置在最早报警线，另一次是将报警临界线设置在最迟报警线测试开始后不允许改变系统设置6.5 测试步骤6.5.1 由数据记录中获取的参数 以下是从数据记录中获取的参数：a) 报警触发点（时间和（或）空间的）；b) 偏离速度；c) 车速测试设备记录测试过程中的所有报警信息，并从中获取所需参数数据应由测试设备记录而不应由系统本身记录测试报告中应指明测试设备自身的精度6.5.2 步骤6.5.2.1 应完成以下三种测试：a) 在弯道（根据弯道分类）上进行的报警产生测试；b) 在直道上进行的可重复性测试；c) 虚警测试6.5.2.2 报警产生测试 测试开始时车辆应基本处于车道中央 当车辆进入测试车道跟踪行驶并达到稳定状态后，车辆可向弯道内侧和外侧逐渐偏离车辆的弯道行驶速度根据表1中的系统分类选取，即Ⅰ型取20m/s～22m/s，Ⅱ型取17m/s～19m/s车辆应在右转弯和左转弯两种情况下，在两种偏离速度范围（0.0m/s～0.4m/s和0.4m/s～0.8m/s）内，分别左侧和右侧各偏离一次可组合得到八种偏离情况，如表3和图5所示。

表3 报警产生测试偏离速度右转弯左转弯向左偏离向右偏离向左偏离向右偏离0.0m/s～0.4m/s（0km/h～1.44km/h）测试1次测试1次测试1次测试1次0.4m/s～0.8m/s（1.44km/h～2.88km/h）测试1次测试1次测试1次测试1次图5 报警测试方法6.5.2.2 可重复性测试 可重复性测试应在一段直线路段进行车辆行驶速度根据表1中的系统分类选取，对于Ⅰ型系统选。