KUKA机器人外部自动配置.doc

库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构控制整个系统幷存储 叙据控制系統部件（机器人与外霓）PLCse-ISI■ I抽行应用程序外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止系统结构原理为了在KR C4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点:* 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC控制机器人系统* CELL.SRC :从外部选择机器人程序的控制程序 PLC和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：*发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认•机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等从外部启动程序的安全须知* 选择了 CELL程序后必须执行 BCO运行 Cell.src控制程序管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src 该程序始终位于文件夹 “R1”中与任何常见的程序一样， Cell程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变Cell程序的结构和功能1DEFCELL ()6;IHITi{7BftSISTECH IH1i8^CHECK HONEi9 ■fTPHOHE Uel- 100 % DEFAULTi10AUTOEXT IHI■i11LOOP■k412IP0O IUEX1 PCNOt»PCNO CET.DMVII.U )>113:SVHTCH PGHOII;Selectwith ProgranniJiibpr :1-k1iIp③ib i ■k15ICASE 1i«4li116POO (ttEXTl! 初始化基坐标参数*根据 “ Home'位置检查机器人位置•初始化外部自动运行接口2、无限循环：*通过模块 “ P00”询问程序号PGNO^PGNa・ ■nCKN,DHV[ ])■ i■ aV ■i4i17:EXAHPLE1()；CallUser-Program«*i*1118I*1<■•i4H19?CASE 2«ii1 申||20I；POO (#EXT_PGNO.UPGHQ_ACKH,OHV[]tfl )ii1421It ；EXflHPLE2()；CallUser*Pragram■4-I422I11r*423I；CRSE 31 t iii2HII：POO (tlEXT_PGHD^PGNO_ACKH,DNV[ ]tfl )« Hb1425IIJ ；EXAMPLE3()；callUser-Pragtam1f1 A■t26I*iVH■lli4127DEFAULT1ib128POOPGNO.KPGNa・ 1_FfiULTTDMY(],0)!■k R 申29LEHOSWITCH1 i；■a30ENPLODP «f*31END1、 初始化和Home位置・ 进入已经确定程序号的选择循环。

3、程序号的选择循环•根据程序号 （保存在变量 “ PGNO中）跳转至相应的分支（“CASE1中•记录在分支中的机器人程序即被运行•无效的程序号会导致程序跳转至 “默认的”分支中•运行成功结束后会自动重复这一循环更改CELL?操作步骤：1.切换到“专家”用户组2•打开 CELL.SRC3.在 “ CASE段中将名称“ EXAMPLE 用？应从相应的程序编号调出的程序的 ？名称替换删除名称前的分号关闭程序并保存更改LOOPPGQ (ttEXT_PGN01»PGN0_GET.DM?[],0 )SWITCH PGNO ; Select id th ProgramnumberCASE 1POO (ttEXT PGNO ^PCNO fiCKN.DMVI ] f 9 ) mainO JCASE 2P0O (ttEXT_PGHO tttPGNO^ACKN,DMY[]f 0 ) body_38() !j body"515()：1 IDEFAULTPOO (#EXT_PGNOtttPGNO_FftULTTDMV[],fl ) ENDSWITCH ~ ~ENDLOOP更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。

输出信号变量说明• PERI_RDY通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出正常一直为 1,急停为0• USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开 （在AUTO方式下）或使能开关被释放（在TEST方式下）复位该输出正常为 1，开安全门为0• STOPMESS该输出通过控制器设定以便与主计算机通讯要求机器人停止产生的任何信息例如急停，驱动状态，操作者安全，指令的速度等• PGNO_FBIT_REFL 镜像的输出表示程序号的第一位为使用该选项，变量“ REFLECT_PROG_NR 必须指定为 “1”• ALARM_STOP_I 在内部急停情况下复位该输出正常一直为 1,急停为0根据标准填写输出信号 2输出接口 2说明* PRO_ACT如果机器人级上有处理或程序执行，该输出总是设定的它的信号状态 来自系统变量：* PGNO_REQ该输出上信号的改变请求主计算机发送一个程序号 APPL_RUN 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯程序正被执行的细 根据标准填写输出信号 3输出3变量说明• IN_HOME 该输出与主计算机通讯机器人是否在 HOME位置。

• ON_PATH只要机器人停留在编程路径上，该输出保持设定 BCO运行后设定输出ON_PATH该输出保持设定直到机器人离开路径； 复位程序或执行程序段选择ON_PATH信号没有误差窗口，只要机器人离开路径信号才复位• NEAR_POSRET 在路径附近，精度可更改，默认 200MM 根据标准填写输出4Object 潯 not ava：：at>ieDesignationo<£Test2 mode押$T211AytortutiC rTtode严 $AUT12Automate External mode観 $EXT13AlA2A3输出4变量说明：* T1, T1模式下即输出该信号* T2, T2模式下输出该信号* AUT内部自动模式下输出该信号* EXTERN夕卜部自动模式下输出该信号*当选择相应的操作方式时设定这些输出启动时序1、首先T1模式下选择CELL程序，之前已配置过的，手动运行 BCO，注意中间路径，有的不在HOME点，回原点的过程中需慢速运行，直至到达 BCOOK，确认消息，达到 EXT_AUTO2、继续运行初始化，出现运行模式错误，点新信息栏模式KUKA IRLOT1榊 00□0叵1E 0 11:53:18 2013/7/25 1毎析方戎ifl ◎时序图PLC启动时序* 首先机器人发给 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO$ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH, 如果缺失，先检查后再启动。

PLC在机器人没报错的前提下发给机器人 move_enable 和drives_off，可以同时•在给完上面2个信号，PLC要发给机器人的drives_on信号•机器人接收到drives_on 后，机器人发给 PLCSPERI_RDY信号，PLC接收到该 信号后要把drives_on 断开 drives_on 断开后，PLC 要发给机器人 conf_mess,conf_mess 把 stop_mess 断开，stop_mess 断开后0.5秒conf_mess 也要断开•给ext_start启动程序之后，PRO_ACT信号输出，EXT_START信号可以断开?CELL程序启动之后，PGNO_REQ 开始请求程序号，等待 PLC程序号• PLC开始发程序号，然后是否校验，根据现场配置 PLC发程序号有效，机器人进入调用的程序开始运动*行外部自”界面举例（非完全）KRCPGNO REQAPPL^RUN $PERI ROY■ $AIARM STOP^USER SAF■$1 O ACTCONFfEXI}■—$ON f%TH$PRO ACT$IN HOME■PGNO/IPGNO_PARI7Y— PGNO VALID■$EXT SIARTisPLC信号图表举例：预处理* PLC在机器人没报错的前提下发给机器人 move_enable 和drives_off，可以同时信号图表举例：预处理* PLC在机器人没报错的前提下发给机器人 move_enable 和drives_off，可以同时$ORIVES OFF信号图表举例：预处理OUTPUTShiKRCINPUTS§5TOPME莎（悔止信号）弭ERI_RD宣驰动启动)弘 M R hfl'TOP (no E 号TOP)$U匪R'AF庆全门关团)$l O ACTC0rJF(EXT}$IM HOME(tfl 器人处于 HOhnEfi：^}.$M0VE」N2LF庭动棲能）$drives off(5E 动无效)OUTPUTS信号图表举例：确认信息信号图表举例：确认信息信号图表举例：省略DRIVES_ON$STOPME爭」停止信号） 一$PEIU_RD和驱动启动}弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P)$115旦酸全门关闭)$LO MTCONF(EXT》KRCWin HOMEftfl器人处于HOME常首】=$MOW EMABL可运动使肓自信号图表举例：确认信息信号图表举例：确认信息簿 ，jDhl VE^ON贋初有殛!■〔。