日数字H常工作记录簿.doc

江苏科技大学（张家港）本科生创新计划 面向数控机床群的智能机器人视觉上下料研究工作记录簿主题基础知识学习时间2013年 06月 内容：第一周：通过查阅资料和实地查看，初步构建了机架结构，并且绘制了机械手的平面视图和三维立体视图；第二周：熟悉结构力学和材料力学的专业知识，对现制的机械结构进行分析，运用《机械原理》的专业知识对现制的机械手进行工作描述和分析；第三周：结合本课题所要求机械手的工作性能，参考目前机械手的研究成果，对本机械手的整体机架进行改进，重新设立了设计方案；第四周：应用Solid works软件绘制了机械手的实体仿真图，并且制作了本机械手的运行工作的三维动画本月开始查阅文献，学习机械工作原理的相关知识以及机械手结构的设计合理性分析，开始设计机械手抓记载人见证人主题机械手抓的设计时间2013年07 月 内容：第一周：查阅资料，小组成员各自提出设计方案，最终结合各人的意见，确立手抓的初步设计模型；第二周：比较目前机械工业中常用驱动源的优劣性能，找出适合本手抓的驱动装置——液压缸驱动装置；第三周：机械手手抓多方位、多角度工作性能的图像演示与分析；第四周：请假老师，商讨现制手抓工作性能的灵活性以及合理性，找出不足，待进一步改进。

本月完成了手抓的设计工作，结合已经完成的机械手臂，二次改进了机架的整体结构，使之更具特色、更具合理性记载人见证人主题空间自由移动机械臂和摆动机座时间2013年 08月 内容：第一周：结合已经初步设计好的机械臂结构，查阅资料，为本课题创新性地设计了在空间范围内可自由移动的机械臂；第二周：进行机械臂受力分析和结构合理性分析，明确了手臂的空间工作范围和最大承载力，以及自由度的控制分析；第三周：摆动机座工作时的摆动角度选择，划分了机座的内部空间，为机械手的驱动源和控制源分配空间；第四周：确定通过蜗杆传动，带动机座摆动，蜗杆由马达驱动；最后，通过Solid works重新绘制构件的三维仿真图，并组装拟运行本月完成了机械手各部件的改进结构，突出其独创性和可行性，再次联接部件，进行了整体分析记载人见证人主题基于机械手的工作范围，增加手抓的空 间自由度，提高其灵活性时间2013年09 月 内容：第一周：考虑本课题所研究机械手的工作目的，查阅资料，通过分析，重新设立了手抓的设计方案；第二周：放弃先前的设计方案，把原先手抓的定轴转动装置更改为轨道滑持装置，避免了应力集中所带来的危险性，提高了手抓的安全性和合理性；第三周：基于物体摆放位置的不固定性，修改了原先手抓工作时的定向特性，增设了转动装置，使其可以任意转动，从不同方位灵活抓取工件；第四周：针对不同工件的受力变形程度，于手抓内侧增设了应变片，随时感应物体受力情况，从而准确控制手抓的夹力大小。

本月完成了机械手抓的二次设计工作，使其能够适应不同的工作范围，实现了多角度抓取工件，增加了机械手工作的灵活性和复杂性记载人见证人主题基于本机械手的工作特性，实现控制系统和摄像系统的选择时间2013年 10 月 内容：第一周：对于本机械手要实行的机械动作进行预期构思，提出相应的控制系统；第二周：针对不同的加工网络，配备相应的外部设施；第三周：修改先前的控制设计方案，确定将摄像系统与机械手装置相互隔离，并将其置于数控机床上面；在机械手内部安装接收信号的装置；第四周：对于本机械手的反馈系统进行构思，提出预期的反馈机制本月主要完成了机械手的控制系统的构思，基于本机械手要实现的功能，提出相应的控制方案记载人见证人主题系统运行仿真的设计时间2013年 11 月 内容：第一周：机械手工作场景的设计，确立了机械手与数控机床群的协调加工网络；第二周：对机械手连同数控机床相互工作的原理进行梳理，查阅资料，初步完成技术原理；第三周：对机械手的工作过程进行详细地分解设计，对每一动作的发生原理进行校对，针对本机械手要实现的动作进行结构和控制原理等方面的改良；第四周：针对上几周提出的技术原理进行再次改正，综合运用现阶段机械行业的先进技术来实现本机械手创新独立的工作机理，对于本机械手的大致工作机制有了明确的设计方案，使其拥有了成熟的运行模式。

本月主要完成了工作原理和技术原理等任务，确立了机械手的工作过程，改善了部分结构与控制装置相互协调工作的运行原理，对机械手工作构建了成熟的仿真设计记载人见证人主题整理设计方案，融合现有成果，完成最终的创新计划时间2013年 12月 内容：第一周：查阅资料，请教老师，提出最后的改进方案，对现阶段的设计进行最终的整理编排；第二周：梳理本创新计划的思路，整理好材料，准备终期答辩第三周：第四周：记载人见证人。