
KUKA机器人使用经验总结.pdf
2页1.1.机器人如何在一个平面内运动机器人如何在一个平面内运动解决办法:设置工具坐标、基座标,然后在调用 PTP、LIN、CIRC 指令时设置所用坐标为基座标即可2.2.如何让机器人走相对位置如何让机器人走相对位置解决方式: 通过查资料及试验发现, 展开所用命令 LIN P1,所走的 P1 点的坐标存在 XP1中, XP1 是 E6POS 类型, 可直接对 XP1.X,XP1.Y ,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C 这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LIN XP1,机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2点需要在 P1 点 X 轴方向再 前进 200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值赋给指定的 P3 点方法为 XP3=$POS_ACT3.3.如何与机器人建立通讯如何与机器人建立通讯解决方法:当机器人为客户端时, 写一个外部电脑的服务器程序,设置外部电脑IP,开启服务器监听程序, 机器人端按照所给示例设置对应的XML 配置文件, 写相应的运行代码,解析通讯数据并做相应的回应,然后运行,通讯时外部电脑关掉防火墙,否则通讯不上机器人做服务器也是同理,区别只在于:机器人方面,XML 配置文件中要改一下设置,外部电脑要改成客户端程序。
4.4.机器人外部机器人外部 IOIO 如何使用如何使用解决方法:机器人外部 IO 由机器人自身供电,接线方式如下:判断机器人的指定输入端1 是否有信号指令为 WAITFOR $IN01,当端口 1 有信号,程序将会往下进行,否则一直等待设置输出端6 的指令为$OUT06=TRUE,有几个输出信号为固定的安全类信号,不能设置,如 OUT01默认为控制器就绪,OUT02默认为紧急关断闭合,OUT08默认为内部紧急关断等输入输出信号可在示教器的显示 输入/输出端数字输入/输出端界面实时查看;5.5.如何通过外部传坐标点运行机器人如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法:在机器人程序的 XML 通讯配置文档中的接收项里增加 FRAME 参数和 S、T两个参数 (FRAME 参数是保存机器人 XYZABC 坐标值, 两个 int 型参数保存 S、 T 的值, FRAME参数决定机器人的目标点位,S、T 决定机器人的路径) ,然后在机器人程序中写读取指令,当机器人与外部电脑通讯时,收到这几个参数,再将参数值赋值给目标点位即可6.6.机器人在执行机器人在执行 LINLIN 指令过程中,有时候会报轴超速指令过程中,有时候会报轴超速解决方法:一般出现该问题,很可能是执行LIN 指令的路径会让机器人过奇点,奇点的概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下, 也无法通过逆向运算得出唯一的数值时, 即可认为是一个奇点。
六轴机器人有 3 个奇点, 分别是置顶奇点 (腕点垂直于机器人的A1 轴) 、延展位置奇点(腕点位于 A2 和 A3 的延长线上)和手轴奇点(轴 A4 和 A6 彼此平行,并且A5 处于0.01812的范围内),在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。
