620机械手操作文件.doc

一、机械手界面的认识从 VirtualGrind 窗口图标 选择选项进入机械手（ROBOT ）菜单，如图 1图 1打开机械手，显示菜单含有 2 页：如图 2.3图 2 图 31.1 第一页/2，如图 2 表示棒料以及工具的直径，棒料在夹头的位置，机械手的位置以及前后定位的方法1.1.1 料板的类型每当棒料的直径 V 块或者棒料的长度改变，机械手的参数必须重新设定主要有 5 个类型标准，具体料板类型和参数的标准如图 4 图 41.1.2 机械手爪子的类型主要直径分为四个类型： 0.2-1MM 1-5MM 5-12.7MM 12-16MM1.2 第二页/2 如图表示料板装卸料位置以及总的加工数目在图 3 的子菜单中主要含CONTRL 主要是控制装料、卸料、放料以及热机SETTING 在此子菜单当中含三页，它主要是校正机械手的位置（除更换机械部件外，一般无须重复设置）如图 5、6 所示图 5图 6二、机械手的设定从 VirtualGrind 窗口图标 选择选项如图 2按上下页对页面进行翻页2.1 第一页/2 参数2.1.1 棒料直径 SHANK DIAMETER：按实际棒料直径输入2.1.2 工具直径 TOOL DIAMETER ：如果切屑直径小于或等于棒料直径时，一般为 02.1.3 料板类型 CASSET TYPE：按左右键选择料板的类型2.1.4 装料 LOAD/卸料 UNLOAD：·工件前部支撑到棒料顶部的距离 rl(在量好的基础之上加 1MM)图 7·工件前部支撑到 V 块的距离 L1，为安全起见，在量好基础上减去2MM 距离，且此值为负值。

如图 7 ·伸出机械手外工件长度 L2，如图 8图 8rl·装/卸料长度 L3 如图 9图 9放一根棒料进夹头并靠紧推料秆在棒料和 V 型块接触的地方做个标记，然后拿出棒料测量，为安全起见，在量好值的基础之上加 1-2MM·前定位装料左右键选择前定位或后定位，长度和进给速度一般都设置为 02.2 第 2 页参数：如图 3 所示，最多可装 3 块料板，其中一块是空的，其他两块装满需磨的棒料，从机械手门往里看，料板位置依次 1.2.3，如图 10图 10·料板的数目：最小为 2，最大为 3·空的料板位置：以实际空的料板位置输入空的 U 方向的位置：输入机械手开始卸料第一个空的位置，具体空的位置数按实际生产来定空的 W 方向的位置：输入机械手开始卸料的第一个孔的位置，比如第一排第三个孔 U=1，W=3（一般不放第一个孔，方便测料）实际示意图如图 11 所示： 图 11·磨屑料板的位置：按实际磨屑料板的位置输入比如第 3 排第二个孔U=3，W=2空的 U 方向位置：按实际生产第一根磨屑料的位置输入 空的 W 方向位置：按实际生产第一根磨屑料的位置输入，如图 12 所示图 12. ·需磨削的数量：当料板满时，按料板最大装料数输入，在完成磨削时，机床会停止，当料板不满时，按实际磨削料输入。

如果设定数量超过料板实际数量，机械手将不需棒料就去夹料，夹头没料机床将报警·机械手的调整料板放置在机械手循环时可上下移动的钢架 ，由于不同类型的料板的厚度不同，向上的位置必须和机械手一起调整，通过控制界面如图 13： 图 13按手动料板按纽（红 1）把料板调整到机械手离料板的顶端距离大约 1MM在调整好距离后，可通过机械手的慢速循环来确定设置是否正确（在此模式中，可通过对操作界面的进给速度控制按纽（红 2）来控制机械手的速度）2.3 装料测试当机械手所有的设定步骤完成并检查无误后，运行装料/卸料（LOAD/UNLOAD）循环程序，如图图 14可控制进给速度控制按纽来控制机械手的速度在装料测试前，必须把所有的轴复位2.4 自动循环通过控制操作界面来启动自动循环系统图 13 2.4.1 启动生产循环当门被关上和锁住时，生产循环开始，在一个生产循环结束时，才能打开磨削区的门，机械手区的门可在生产期间打开开始循环时，机械手的位置应该在归零的位置上2.4.2 在生产期间更换料板在生产时，必须保证磨削区的门被关上，当打开机械手区的门，机械手将停止移动，当门被关上时，机械手继续循环工作。

注：当机床启动带机械手自动循环时必须关上所有的机床门，且把循环开关打在单一或全部上·只磨单根料机床机械手将会装料，磨削完后卸料，只执行单根循环·全开磨料机械手将在一个完整的循环当中，机床将不间断工作，在设置完须加工的工件数（Pieces to do）,机床在完成要求的加工数后将自动停止通过调整图 13 的红3 按纽区域来调整单开、全开模式2.4.3 自动模式当机床正在磨削时，把循环开关打在单一模式，机械手将会自动把棒料放回料板等待循环结束，然后自动卸料并归零，当开始按纽不再发亮，可打开机床或机械手的门，当机床正在磨削时，把循环开关打在手动位置，机械手将会自动把棒料放回料板等待循环结束，机床将停止，棒料将停留在夹紧的夹头中2.5 热机模式如果机床停止八个小时或者更长时间，在此情况下，运行一段时间空运转程序直到机床达到一定的工作温度 （在热机之前先检测 VirtualGrind 和 ISO 程序）1. 选择 VirtualGrind 窗口的2. 在设定的窗口选择[ROBOT]3. 在 ROBOT 菜单选择 CONTROL4. 选择暖机开始暖机循环，此时砂轮和冷却液打开，一般暖机时间 15 分钟。

5. 机床运行所有的程序，在夹头没有棒料时，机械手无法运行，当暖机模式运行，机床一直运行暖机程序6. 再次按暖机按纽，机床停止暖机程序。