OTC机器人焊接系统操作说明.pdf

延锋座椅延锋座椅 OTCOTC 机器人焊接系统操作说明机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、 上工准备：a、 上电； 〔顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱〕b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常〔导电嘴、喷嘴〕 ；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停顿〞翻开，然后副操作盒处“运转准备〞启动，翻开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动〞第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在平安位置〔区域干预〕 ；h、 三色灯只“绿〞灯亮，系统准备就绪；i、 工件准备，进入工作状态2、 下班准备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电； 〔顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器〕c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理3、 运转条件：a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在平安位置；c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警).!...d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、 三色灯红灯〔报警或紧急停顿〕 ，绿灯亮〔准备好〕 ，绿灯闪〔系统运转中〕 ，黄灯亮〔待机状态，机器人未准备好〕 ，黄灯闪〔机器人停顿中〕 ；f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停顿发生，预约启动会自动解除。

所有停顿按钮功能一样4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停顿中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停顿〞是否可靠翻开后，扣押副操作盒上“运转准备〞按钮b、 扣押“运转准备〞启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否那么不能进展c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置“工位 1 正向〞“工位 1 反向〞控制工位 1 主轴旋转；“工位 2 正向〞 “工位 2 反向〞控制工位 2 主轴旋转； 上侧数值为主轴坐标点， 单位为 “度〞，及显示 主轴速度 单位为 “度/秒〞“工位-1/工位-2”切换工位 1 及 2，然后操作“+〞“-〞改变设定步号，一直操作“位置到达〞指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置〞，上方显示目前的回转形式〔说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定〕下侧为机器人周边调整， “1-门开〞“1-门关〞“2-门开〞“2-门关〞 为点动操作两工位防护门，“1-护升〞“1-护降〞“2-护升〞“2-护降〞 为两工位调整遮光板升降， “送丝〞“退丝〞“检气〞“伺服启动〞“自动输入〞为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。

右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面..d、 参数设置首先输入密码147896147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位 1，2 设定数值 1 至 10，分别对应机器人焊接程序，工位 1 的 P201 至 P210 程序， 工位 2 的 P301 至 P310 程序， 改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位〞3 秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应， 〔详细对应关系见下机器人设置容〕然后操作“工位-1/工位-2”切换工位 1 及 2，通过“+〞与“-〞调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位 1/2 主轴旋转到指定角度，点击“位置确认〞+ 系统主操作盒“中间停顿〞2.5 秒，出现由“等待〞变“完毕〞提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整围 1-100 度/秒，伺服电机 2000 转/分，实际输出 最大速度 2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1- 1-复位〞“复位〞“2- 2-复位〞为将翻转工位的伺服电机编码器复位。

当将工位转至复位〞为将翻转工位的伺服电机编码器复位当将工位转至 0 0 度时，操作此度时，操作此按钮按钮+ + 系统操作盒“中间停顿〞系统操作盒“中间停顿〞5 5 秒完成，此按钮请慎用！秒完成，此按钮请慎用！ ，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮提示：针对此系统步0 应定义为工人装卸工件的位置，步1 为第一次焊接的位置，步2 为第二次焊接的位置，最大步数为 10，以次类推e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍 “清零〞对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停顿时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面f、 报警画面.!...自动运转中，出现报警，将出现报警画面报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序无法消除的故障，可断电复位，重新确认二、自动运转说明a 、示教机器人程序S02工位 1机器人分配工作站S03工位 2机器人分配工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应外部轴回转设定形式1-10机器人程序对应P301-P3101-10P201-P210b 、按压“机器人启动〞按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动 主令开关至 自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停顿或需要修改焊缝按压停顿时，此时机器人程序已经正确调用 ,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧 1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，翻开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停顿位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转完毕可继续重复以上停顿操作， 切记： 在更改完毕焊缝后， 一定要退回机器人停顿位置， 不能退至上一次反转 call p50*以上位置，更不能退出当前程序，否那么会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位〞 3 秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

..f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位〞 3 秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停顿后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、机器人控制及程序说明：a 、接线位置主板位置主板：B6〔IN〕N0B4〔SV.IN〕Y030伺服启动输入B3 (EMG)EM1紧急停顿触点B2〔SV.OFF〕与 B3 直接短接B1 (EMG)EM2紧急停顿触点A7 (IN)N0A1 (AUTO IN)Y031自动模式输入A3 (STOP IN)Y032停顿输入A4 (ST.1)Y033工作站 1 启动输入B11 (SV.OUT)*000伺服 on 输出B12 (SV.OUT)N0A10 (OUT)N0A8(AUTO OUT)*002自动模式输出A9(ST OUT)*003运行中B10 (OUT)N0B9(STOP OUT)*001停顿中输出Operation Bo*Operation Bo*:短接 JP1，JP2，JP3L5550L5550 继电器单元继电器单元〔Built-in touch sensor of a controller not in use〕20-input/20-output,配置 I/O 转换表物理物理 I/OI/O指定逻辑指定逻辑 I/OI/OPLCPLC含义含义O01/B1O01*004机器人通知 变位 1 开场O02/A1O02*005机器人通知 变位 2 开场O03/B2O03*006机器人通知 变位 3 开场O04/A2O04*007机器人通知 变位 4 开场N0/B3O05/A3O05*010机器人通知 变位 5 开场O06/B4O06*011机器人通知 变位 6 开场007/A4O07*012机器人通知 变位 7 开场O08/B5O08*013机器人通知 变位完毕N0/A5O09/B6O298*014示教模式O10/A6O263.0*015Interference Area OutputO11/B7O264*016Start Enable AreaO12/A7O12 *017焊接程序进入N0/B8.!...O13/A8O272*061Job End014/B9O211*062ErrorO15/A9O212*063Alarm016/B10O270*064Ready 指示启动能否被承受NO/A10注意使用部电源 A1-A3A2-A4物理物理 I/OI/O指定逻辑指定逻辑 I/OI/OPLCPLC含义含义I01/A12I01Y035机器人接收 变位完成I02/B12I02Y036个别输入 2I03/A11I03Y037个别输入 3I04/B11I04Y040个别输入 4N0/A10I05/B10I05Y041个别输入 5I06/A9I06Y042个别输入 6I07/B9I273Y043工作站 3 启动输入〔工位 2〕I08/A8I272Y044工作站 2 启动输入〔工位 1〕N0/B8I09/A7I270Y045Device Outside ReadyI10/B7I221Y046Reset E*.OutputsI11/A6I220Y047Failure ResetI12/B6I308Y021Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5I231Y022送丝I14/A4I232Y023退丝I15/B4I230Y024检气N0/B3b 、本次机器人启动方式为：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORDS02工位 1机器人分配工作站S03工位 2机器人分配工作站P201-P210机器人程序对应P301-P310机器人程序对应Editing the input/output Conversion编辑输入输出转换表操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择 input/outputPLC-Y045〔Device Outside Ready〕；*016-PLC(Start Enable Area)PLC-Y030(伺服启动输入);*000-PLC(伺服 on 输出);PLC-Y021〔Auto Mode Interlock〕；*002-PLC(自动模式输出)PLC-Y031(自动模式输入);*064-PLC(Ready 指示启动能否被承受)PLC-Y044(工作站 2 启动输入)工位-1;*003-PLC(运行中)PLC-Y043(工作站 3 启动输入)工位-2;PLC-Y032(停顿输入)*001-PLC(停顿中输出)*017-PLC(焊接错误).!...*061-PLC(Job End)*062-PLC(Error)*063-PLC(Alarm)PLC-Y046(Reset E*.Outputs)PLC-Y047(Failure Reset)PLC-Y022(送丝)PLC-Y023(退丝)PLC-Y024(检气)程序进入 P600 子程序PLSPORT *012DELAY = 0.5S程序进入正常旋转 P501 子程序PLSPORT *001DELAY = 0.5S机器人通知 变位 1 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P502 子程序PLSPORT *002DELAY = 0.5S机器人通知 变位 2 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P503 子程序PLSPORT *003DELAY = 0.5S机器人通知 变位 3 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P504 子程序PLSPORT *004DELAY = 0.5S机器人通知 变位 4 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P505 子程序PLSPORT *005DELAY = 0.5S机器人通知 变位 5 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P506 子程序PLSPORT *006DELAY = 0.5S机器人通知 变位 6 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位正常旋转 P507 子程序PLSPORT *007DELAY = 0.5S机器人通知 变位 7 开场N PORT *001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLSPORT *008DELAY = 0.5S复位步号步号工作台水平为工作台水平为 0.00.0 度，复位位置度，复位位置0 0：装件位置：装件位置1 1：：call P501call P501第一次调用第一次调用/ /步步 1 12 2：：call P502call P502第二次调用第二次调用/ /步步 2 2.!...3 3：：call P503call P503第三次调用第三次调用/ /步步 3 34 4：：call P504call P504第三次调用第三次调用/ /步步 4 4回位不须调用，回位不须调用，PLCPLC 程序完成程序完成 。

程序清单〔自动调用，必须对号〕P201-210P201-210：第一工位 1-10 焊接程序P301-310P301-310：第二工位 1-10 焊接程序S02工位 1机器人分配工作站S03工位 2机器人分配工作站焊接程序容举例Begin of ProgramTOOL=1:TOOL01CALL P600 〔程序进入〕MOVP P1 , 30.00m/minMOV…….〔开场焊接〕CALL P501〔第一次调用翻转程序〕…….MOV…….…….CALL P502〔第二次调用翻转程序〕MOV…….〔开场焊接〕…….外部轴回转设定形式机器人程序对应外部轴回转设定形式1-10机器人程序对应P301-P3101-10P201-P210.!...CALL P503〔第三次调用翻转程序〕MOV…….〔开场焊接〕CALL P504〔第四次调用翻转程序〕MOV…….〔开场焊接〕End of Program注意： 目前 P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600 已经进展了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301 进展了删除保护，不要删除伺服参数设定明细1．PA01：0000位置控制模式2．PA02：0003制动电阻 MB0123．PA03：0001绝对位置控制系统4．PA05：2049一转脉冲数5．PA13：0011负逻辑6．PA19：000C 参数写入保护7．PD01：0C00 行程解除.!.。