东北大学2021年12月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考37.docx

东北大学2021年12月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考1. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )A、错误B、正确参考答案：B2. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量 )A.错误B.正确参考答案：B3. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )A、正确B、错误参考答案：A4. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 )A.正确B.错误参考答案：A5. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C6. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器 )T.对F.错参考答案：T7. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。

反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解8. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面 )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面 )A、错误B、正确参考答案：B9. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C10. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、μ(I)μ(II)B、μ(I)μ(II)C、(C)μ(I)=μ(II)D、不可比较正确答案:B11. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站 )A.错误B.正确参考答案：A12. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点 )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点 )A、错误B、正确参考答案：B13. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

)T.对F.错参考答案：T14. 增量式光轴编码器一般应用__套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位增量式光轴编码器一般应用__套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位A、一B、二C、三D、四参考答案：C15. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C16. 示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C17. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率 )A.正确B.错误参考答案：A18. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度 )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度 )A、错误B、正确参考答案：B19. 当代机器人大军中最主要的机器人为：( )当代机器人大军中最主要的机器人为：( )A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：B20. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：①传动比大，选择范围广　　②传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高　　③传动平稳，噪声小　　④传动效率高　　⑤运动精度高，可实现零回差转动　　⑥可构成密封传动21. 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A.一B.二C.三D.四参考答案：C22. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率 )A.正确B.错误参考答案：B23. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A24. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等是机器人自身运动与正常工作所必需的；　　外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器如视觉、听觉、触觉等是适应特定环境，完成特定任务所必需的25. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高 )A.错误B.正确参考答案：A26. ALAUTOPASS是常用的机器人语言 )A.错误B.正确参考答案：B27. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人　　液压机器人　　电动机器人　　新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)28. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力。

　　由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力29. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C30. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B 31. 关于过饱和现象，以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度，不可能长期稳定存在B、药物浓度达到过饱和，药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C32. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的 )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的 )A、错误B、正确参考答案：A33. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C34. GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A、2B、3C、4D、6参考答案：C35. 在采用客户机／服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D36. 机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B37. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难 )A.正确B.错误参考答案：A38. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制 )A.正确B.错误参考答案：A39. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键A.2B.4C.8D.10参考答案：D40. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C41. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD42. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

)A.错误B.正确参考答案：A43. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE44. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器 )A.错误B.正确参考答案：B45. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要 )A.错误B.正确参考答案：B46. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维 )A.错误B.正确参考答案：A47. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__当代机器人大军中最主要的机器人为：__A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A48. 机器人关节的运动形式包括：平动转动 )A.错误B.正确参考答案：B49. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )A、错误B、正确参考答案：A50. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D5。