机器人程序框架说明.doc

ABB 机器人程序框架说明(海南马自达 HMC7180 焊装线项目)1. 基本信号表2. 机器人程序框架及说明基本信号表ABB 与福臻信号对接图(Under)Under_R1 (Address: 61) & Under_R2 (Address: 62)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_EStop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 DO-2 DO_Automode 自动 1 DI-3 DI_StartWeld 焊接启动 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-4 DO_FinishWeld 焊接完成DI-5 DO-5 DO_RobInConv 在干涉区域中DI-6 DO-6DI-7 DO-7DI-8 DO-8DI-9 DO-9运行时序图DI_Automode DI_StartWeld DI_ShuttleRun DO_InSafeArea DO_RobInConvDO_FinishWeld程序运行时信号变化如下所示：DI_Automode, DO_Automode 总是为 1，DI_Estop, DO_EStop 总是为 0循环开始前，DI_StartWeld=0,DO_InSafeArea=1,DO_FinishWeld=0,DO_RobInConv=0,开始焊接时，DI_StartWeld=1  DO_InSafeArea=0,DO_RobInConv=1  焊接工作  DO_FinishWeld=1  DI_StartWeld=0  DO_FinishWeld=0  DO_RobInConv=0, DO_InSafeArea=1  下一次循环Under_R3 (Address: 63) & Under_R4 (Address: 64)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_EStop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 /手动 0 DO-2 DO_Automode 自动 1 /手动 0DI-3 DI_StartWeld 1 焊接启动 1 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_StartWeld 2 焊接启动 2 DO-4 DO_FinishWeld 1 焊接完成 1DI-5 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-5 DO_FinishWeld 2 焊接完成 2DI-6 DO-6 DO_RobInConv 在干涉区域中DI-7 DO-7DI-8 DO-8DI-9 DO-9运行时序图DI_Automode DI_StartWeld1 DI_StartWeld2DI_ShuttleRun DO_InSafeArea DO_RobInConvDO_FinishWeld1DO_FinishWeld2程序运行时信号变化如下所示：DI_Automode, DO_Automode 总是为 1，DI_Estop, DO_EStop 总是为 0循环开始前，DI_StartWeld=0,DO_InSafeArea=1,DO_FinishWeld=0,DO_RobInConv=0,开始焊接时，DI_StartWeld=1  DO_InSafeArea=0,DO_RobInConv=1  焊接工作 1  DO_FinishWeld1=1  DI_StartWeld1=0  DO_FinishWeld1=0  DI_StartWeld2=1  焊接工作 2  DO_FinishWeld2=1  DI_StartWeld2=0  DO_FinishWeld2=0  DO_RobInConv=0, DO_InSafeArea=1  下一次循环Under_R5 (Address: 65) & Under_R6 (Address: 66)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_EStop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 DO-2 DO_Automode 自动 1 DI-3 DI_StartWeld 焊接启动 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-4 DO_FinishWeld 焊接完成DI-5 DO-5 DO_RobInConv 在干涉区域中DI-6 DO-6DI-7 DO-7DI-8 DO-8DI-9 DO-9运行时序图DI_Automode DI_StartWeld DI_ShuttleRun DO_InSafeArea DO_RobInConvDO_FinishWeld程序运行时信号变化如下所示：DI_Automode, DO_Automode 总是为 1，DI_Estop, DO_EStop 总是为 0循环开始前，DI_StartWeld=0,DO_InSafeArea=1,DO_FinishWeld=0,DO_RobInConv=0,开始焊接时，DI_StartWeld=1  DO_InSafeArea=0,DO_RobInConv=1  焊接工作  DO_FinishWeld=1  DI_StartWeld=0  DO_FinishWeld=0  DO_RobInConv=0, DO_InSafeArea=1  下一次循环Under_R7 (Address: 67) & Under_R8 (Address: 68)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_Estop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 DO-2 DO_Automode 自动 1 DI-3 DI_StartWeld 1 焊接启动 1 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_StartWeld 2 焊接启动 2 DO-4 DO_FinishWeld 1 焊接完成 1DI-5 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-5 DO_FinishWeld 2 焊接完成 2DI-6 DI_LodeRq 允许上料 DO-6 DO_PutdownOver 放料完毕DI-7 DI_Part Ready 工件到位 DO-7 DO_RobInConv 在干涉区域DI-8 DO-8DI-9 DO-9运行时序图DI_Automode DI_StartWeld1 DI_StartWeld2DI_ShuttleRun DO_InSafeArea DO_RobInConvDO_FinishWeld1DO_FinishWeld2在 2 个焊接循环之间执行放料DI_LoadRq DI_PartReadyDO_PutdownOver程序运行时信号变化如下所示：DI_Automode, DO_Automode 总是为 1，DI_Estop, DO_EStop 总是为 0循环开始前，DI_StartWeld=0,DO_InSafeArea=1,DO_FinishWeld=0,DO_RobInConv=0,开始焊接时，DI_StartWeld=1  DO_InSafeArea=0,DO_RobInConv=1  焊接工作 1  DO_FinishWeld1=1  DI_StartWeld1=0  DO_FinishWeld1=0  DI_StartWeld2=1  焊接工作 2  DO_FinishWeld2=1  DI_StartWeld2=0  DO_FinishWeld2=0  DO_RobInConv=0, DO_InSafeArea=1  下一次循环放料时信号变化如下所示：DI_LoadRq=1  机器人取料放料  DI_PartReady=1  DO_PutdownOver=1  DI_PartReady=0, DI_LoadRq=0  DO_PutdownOver=0  进入焊接循环Under_R9 (Address: 69) & Under_R10 (Address: 70)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_EStop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 DO-2 DO_Automode 自动 1 DI-3 DI_StartWeld 焊接启动 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-4 DO_FinishWeld 焊接完成DI-5 DO-5 DO_RobInConv 在干涉区域中DI-6 DO-6DI-7 DO-7DI-8 DO-8DI-9 DO-9运行时序图DI_Automode DI_StartWeld DI_ShuttleRun DO_InSafeArea DO_RobInConvDO_FinishWeld程序运行时信号变化如下所示：DI_Automode, DO_Automode 总是为 1，DI_Estop, DO_EStop 总是为 0循环开始前，DI_StartWeld=0,DO_InSafeArea=1,DO_FinishWeld=0,DO_RobInConv=0,开始焊接时，DI_StartWeld=1  DO_InSafeArea=0,DO_RobInConv=1  焊接工作  DO_FinishWeld=1  DI_StartWeld=0  DO_FinishWeld=0  DO_RobInConv=0, DO_InSafeArea=1  下一次循环备注：机器人 2 个输出为自动输出，在机器人系统内将此 2 个信号挂在系统输出上。

DO_Estop EstopDO_Automode AutoOnProfibus 配置Base17outputs 16inputs 1wordsABB 与福臻信号对接图(Main/Arc/Measure)Main_R1 (Address: 61) & Main_R2 (Address: 62)Main_R3 (Address: 63) & Main_R4 (Address: 64)DI-Address(ABB 侧) DI-Name DO-Address(ABB 侧) DO-NameDI-1 DI_Estop 急停 0 DO-1 DO_EStop 急停 0DI-2 DI_Automode 自动 1 DO-2 DO_Automode 自动 1 DI-3 DI_StartWeld 1 焊接启动 1 DO-3 DO_In SafeArea 机器人在安全位DI-4 DI_StartWeld 2 焊接启动 2 DO-4 DO_FinishWeld 1 焊接完成 1DI-5 DI_StartWeld 3 焊接启动 3 DO-5 DO_FinishWeld 2 焊接完成 2DI-6 DI_ShuttleRun 设备运行中 DO-6 DO_FinishWeld 3 焊接完成 3DI-7 DO-7 DO_RobInConv。