埃斯顿pronet伺服系统调试方法 褚文军.ppt

ESTUNESTUN伺服系统的调试伺服系统的调试 （（ProNetProNet伺服系统专场）伺服系统专场）主讲：褚文军主讲：褚文军2014 2014年年1 1月月 国内免费服务热线：国内免费服务热线：400-025-3336400-025-33362.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项l1.请根据实际工况，正确选型适配的伺服系统l2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线，接线l3.请选择正确的控制方式l4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外l5.请进行抗干扰处理和接地l6.通电时请不要进行插座的拔、插动作PRONETPRONET伺服调试前的注意事项伺服调试前的注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服的接线注意事项伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服的接线注意事项伺服的接线注意事项三相200V ProNet-08~50A 标准接线图2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服的接线注意事项伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服的接线注意事项伺服的接线注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试前的注意事项伺服调试前的注意事项1CN输入输出信号 标准接线图注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项设定适配电机型号参数流程设定适配电机型号参数流程a、 请确认购买的伺服电机型号；b、 请确认购买的伺服驱动器型号；c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。

然后设置正确的Pn840Pn840参数 （如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3Pn005.3参数2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项设定适配电机型号参数流程设定适配电机型号参数流程伺服驱动驱动器型号伺服电电机型号Pn005.3PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□0 0 0PRONET-10A□□EMJ-10A□A□□0PRONET-10A□□EMG-10A□A□□1PRONET-15A□□EMG-15A□A□□1PRONET-20A□□EMG-20A□A□□1PRONET-30A□□EMG-30A□A□□1PRONET-50A□□EMG-50A□A□□1PRONET-10A□□EML-10A□A□□2PRONET-20A□□EML-20A□A□□2PRONET-30A□□EML-30A□A□□2PRONET-50A□□EML-40A□A□□2PRONET-75D□□EMB-75D□A□□3PRONET-1AD□□EMB-1AD□A□□3PRONET-1ED□□EMB-1ED□A□□32.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项1. Pn000 二进制位参 (0-1111) 2. Pn001 二进制位参 (0-1111)3. Pn002 二进制位参 (0-0111)4. Pn003 二进制位参 (0-1111)5. Pn004 十六进制位参 (0-OX3425)6. Pn005 十六进制位参 (0-OX33E3)PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数基本控制参数：基本控制参数：2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项速度控制方式（模拟指令）速度控制方式（模拟指令）PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数★ 速度控制即电机按照给定的 速度指令进行运转。

★ 速度控制的应用场合相当广 泛，典型的应用场合有：需要 快速响应的连续调速系统；由 上位机进行位置闭环的定位系 统；需要多档速度进行快速切 换的系统 ★ 通常伺服的速度给定为模拟 量，即模拟量幅值的大小决定 了给定速度的大小，正负决定 电机的转向，而模拟量与转速 的对应关系取决于速度指令增 益(Pn300)2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项1、 Pn102 速度环增益2、 Pn103 速度环积分时间常数3、 Pn200 PG脉冲分频比4、 Pn300 速度指令增益5、 Pn306 软起动加速时间6、 Pn307 软起动减速时间7、 Pn308 速度滤波时间常数8、 Pn309 S曲线上升时间9、 Pn310 速度指令曲线形式10、Pn311 S曲线的过渡形态PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数速度控制可能用到的参数速度控制可能用到的参数2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数指令速度指令速度(rpm)(rpm)指令电压指令电压（（V V））设定的斜率设定的斜率Pn300Pn300指令速度指令速度(rpm)(rpm)指令电压指令电压（（V V））偏移量手动调整范围偏移量手动调整范围 （（-1024~+1024-1024~+1024））Fn004Fn004效果图效果图指令速度指令速度(rpm)(rpm)指令电压指令电压（（V V））Fn003Fn003效果图效果图模拟指令自动模拟指令自动 调整偏移量调整偏移量指令电压指令电压 （（±10V±10V））速度范围速度范围 （（±3000rpm±3000rpm））2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数Pn306Pn306、、Pn307Pn307效果图效果图Pn309Pn309效果图效果图S S曲线曲线2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数★ 速度环路增益Pn102，通常是设定高一些以使得整 个系统响应快一些，电机刚性也会增强。

但是增益大 了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数 设得大一些 ★ 积分时间常数Pn103，它的作用是消除静差，数值 设得越大响应越慢，定位越长通常负载惯量越大， 积分时间应设定得越大 ★ 上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时 间参数Pn306、Pn307 ★ 若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电 机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制 ★ 用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零速度控制调试时的注意事项速度控制调试时的注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项转矩控制方式（模拟指令）转矩控制方式（模拟指令）PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn400（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。

2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项1、 Pn001.1 模拟速度限制使能2、 Pn001.2 模拟转矩限制使能3、 Pn105 转矩指令滤波4、 Pn300 速度指令增益5、 Pn400 转矩指令增益6、 Pn401 正转扭矩内部限制7、 Pn402 反转扭矩内部限制8、 Pn403 正转外部扭矩限制9、 Pn405 反转外部扭矩限制10、Pn406 转矩速度限制PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数转矩控制可能用到的参数转矩控制可能用到的参数2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数指令转矩指令转矩(%)(%)指令电压指令电压（（V V））设定的斜率设定的斜率Pn400Pn400指令电压指令电压（（V V））偏移量手动调整范围偏移量手动调整范围 （（-1024~+1024-1024~+1024））Fn004Fn004效果图效果图指令电压指令电压（（V V））Fn003Fn003效果图效果图模拟指令自动模拟指令自动 调整偏移量调整偏移量指令转矩指令转矩(%)(%)指令转矩指令转矩(%)(%)指令电压指令电压 （（±10V±10V））转矩范围转矩范围 （（±300%±300%））自动增益自动增益2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数★ 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可 以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转 速（Pn001.1和Pn001.2）。

★ 转矩指令增益Pn400（0.1V/100%）数值设定越小 ，相同模拟量对应的转矩越大★ 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中 相对小的那一个转矩控制调试时的注意事项转矩控制调试时的注意事项2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项位置控制方式（脉冲列指令）位置控制方式（脉冲列指令）PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数★ 位置控制普遍应用在各位置控制普遍应用在各 种定位场合，可以直接替换种定位场合，可以直接替换 各种步进传动系统各种步进传动系统 ★ 一般情况下伺服通过接一般情况下伺服通过接 受脉冲来进行位置控制，脉受脉冲来进行位置控制，脉 冲的个数决定了位置，脉冲冲的个数决定了位置，脉冲 的频率决定了电机运行的速的频率决定了电机运行的速 度 ★ 一个脉冲对应的位置当一个脉冲对应的位置当 量，取决于机械结构和电子量，取决于机械结构和电子 齿轮2.调试控制参数3.监视 及 辅助 4.增益参数调试5.报警 及 排除1.调试准备事项Pn004.2 脉冲形式Pn100 实时自动调谐设置Pn101 负载刚性选择Pn102 速度环增益Pn103 速度环积分时间常数Pn104 位置环增益Pn112 位置前馈Pn201 电子齿轮分子Pn202 电子齿轮分母Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择 PRONETPRONET伺服调试控制参数伺服调试控制参数位置控制可能用到的参数位置控制可能用到的参数自动增益自动增益手动增益手动增益。