31010基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计和工作原理.docx

本文格式为Word版，下载可任意编辑31010基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计和工作原理 毕业设计报告 课题：基于PLC的物料分拣机械手自动化操纵系统设计和工作原理 系 部： 机电工程系 专 业：机电一体化技术 班 级： 机电091 姓 名： 冯立帆 学 号： 09043104 指导老师： 俞永康 ． 目 录 目 录 ....................................................................................................... II 摘 要 ...................................................................... 错误！未定义书签 Abstract ...................................................................... 错误！未定义书签。

第一章 前言 .............................................................................................. 6 1.1 研究的目的及意义 ............................................................................. 6 1.2 机械手在国内外现状和进展趋势 ...................................................... 6 1.3 主要研究的内容................................................................................. 7 1.4 解决的关键问题................................................................................. 8 其次章 执行系统的分析与选择 .............................................................. 9 2.1 执行机构坐标形式的选择 ............................................................... 9 2.2 执行机构的组成............................................................................... 11 2.3 执行机构各片面的分析与选择 ........................................................ 11 2.3.1 手部的选择 ....................................................................................................6 2.3.2 手臂布局的选择 ......................................................................................... 13 2.3.3 机座布局的选择 ......................................................................................... 14 2.4 执行机构的工作原理 ....................................................................... 15 2.5 执行机构简图................................................................................ 16 第三章 驱动系统的分析与选择 ............................................................ 17 3.1 驱动系统的分析与选择 ................................................................... 17 3.2 机械手驱动系统的操纵设计 ............................................................ 18 3.3 气动元件选取及工作原理................................................................ 19 3.3.1 气源装置 ..................................................................................................... 19 3.3.2 执行元件 ..................................................................................................... 20 3.3.3 操纵元件 ..................................................................................................... 21 3.3.4 辅佐元件 ..................................................................................................... 22 3.3.5 真空发生器 ................................................................................................. 23 3.3.6 吸盘 ............................................................................................................. 23 3.4 气动回路的工作原理 ....................................................................... 23 第四章 操纵系统的分析设计 ................................................................ 27 4.1 操纵系统的组成布局 ....................................................................... 27 4.2 操纵系统的性能要求 ....................................................................... 28 4.3 传感器的选择 .................................................................................. 28 4.3.1 位置检测装置 ............................................................................................. 29 4.3.2 滑觉传感器 ................................................................................................. 29 4.3.3 视觉传感器 ................................................................................................. 29 4.4 操纵系统PLC的选型及操纵原理 .................................................... 31 4.4.1 PLC操纵系统设计的根本原那么 .................................................................. 31 4.4.2 PLC种类及型号选择 ................................................................................... 36 4.4.3 I/O点数调配 .............................................................................................. 36 4.4.4 PLC外部接线图 .......................................................................................... 37 4.4.5 机械手操纵原理 ......................................................................................... 38 4.5 PLC程序设计 ................................................................................... 40 4.5.1 总体程序框图 ............................................................................................. 40 4.5.2 初始化及报警程序 ..................................................................................... 42 4.5.3 手动操纵程序 ............................................................................................. 43 4.5.4 自动操纵程序 ............................................................................................. 45 第五章 总结与展望 ..............。