机械手加渣课件.ppt

RamonROB钢铁行业机器人 机器人早已进入钢铁行业，特别是在钢铁冶炼的高温、粉尘大等恶劣环境，用于取取样样测测温温、、加加保保护护渣渣、、喷喷涂涂、、自自动动标标号号等，近年来还有砌炉拆炉的机器人，用于拆砌转炉和电炉的耐火砖 机器人的推广不仅能更精确更持久地工作，而且能取代人在环境恶劣的情况下工作，免除在尘埃、高温的对人体的伤害，节约钢厂的用人成本 一一 流流 技技 术，创术，创 世世 界界 品品 牌牌钢钢铁铁行行业业机机器器人人机械手自动加渣机械手自动加渣 保护渣在连铸生产中具有防止二次氧化、润滑及吸附夹杂等有效作用连铸工艺要求保护渣在浇铸过程中形成熔融层，烧结层及粉渣层结构，确保铸坯产品表面质量人工添架保护渣受操作者因素的影响较大，很难保证少加勤加黑面操作的重要原则，同时操作工长期在高温高热环境下工作，劳动强度相对较大 机械手自动加渣装置，动作可靠，维护量小，运动轨迹可编程维护，灵活性强，具有传统自动加渣装置不具备的优点，具有很高的科技含量和实用价值人工加渣人工加渣项项 目目 意意 义义 机械手自动加渣现场布置示意图现场布置示意图机械手自动加渣 置于高位的保护渣料仓存储用来添加到结晶器的保护渣，仓阀开启后，振动装置将料仓的保护渣落入加渣软管，软管上同样也设置了振动装置，使进入软管的保护渣能一直落入定量的加渣装置。

机器人按照指令要求移动到工作位置进行定量加渣，由步进电机驱动的螺旋式弹性定量加渣装置，能有效的减少颗粒保护渣被碾碎的现象，机器人将加渣装置按预设的轨迹将保护渣均匀的分布到结晶器内，以达到自动加保护渣的目的系统工作原理系统工作原理机械手自动加渣系统工作流程系统工作流程系统工作演示系统工作演示机械手自动加渣系统机器人平台机器人平台检测系统检测系统防护装置防护装置保护渣存送系统保护渣存送系统红外测温探头红外测温探头 保护渣料仓保护渣料仓送渣软送渣软管管机器人本体机器人本体行走装置行走装置激光检测激光检测现场护栏现场护栏控制系统控制系统机器人编程器机器人编程器伺服控制柜伺服控制柜图像识别图像识别加渣装置加渣装置激光测距激光测距机械手自动加渣系统配置系统配置 整个系统由控制整个系统由控制系统，检测系统，机系统，检测系统，机器人系统，保护渣存器人系统，保护渣存送系统和安全防护装送系统和安全防护装置组成 控制系统作为整控制系统作为整个设备的核心，对设个设备的核心，对设备进行控制，并实现备进行控制，并实现数据传输、系统运行数据传输、系统运行过程监控、故障报警过程监控、故障报警及复位等功能。

及复位等功能机械手自动加渣系统布置图系统布置图安全护罩电控系统机器人控制柜行走小车安全激光扫描仪机器人本体加渣装置料仓送渣软管系统组成系统组成l保护渣存送装置保护渣存送装置——料仓料仓 由操作者手动将保护渣加入到料仓，料仓容量可根据客户需求制定 料仓上附有保护渣余量检测装置，实现缺渣即时报警 料仓带有加热功能，对保护渣进行加热，保证保护渣的干燥 仓壁安装振动器，确保保护渣更好地流入下渣软管系统组成系统组成l保护渣存送装置保护渣存送装置——送渣软管送渣软管送渣软管用来连接料仓的出渣口和加渣装置的进渣口软管上安装一个促进软管抖动的装置，保证软管内保护渣在管内流动顺畅系统组成系统组成l保护渣存送装置保护渣存送装置——加渣装置加渣装置1 加渣伺服电机 2 联轴器 3 轴承座 4 机械手连接法兰5 传动轴 6 进渣口 7 送料弹簧 8 加渣管 机械手连接法兰将整个加渣装置入机械手的第六轴进行连接固定。

伺服电机通过联轴器驱动传动轴旋转安装于传动轴上的送料弹簧在加渣管内同步旋转，利用渣料间的内磨擦力，将由加渣软管进入进渣口的保护渣往位于加渣管末端的出渣口推动机械手移动加渣装置，让从出渣口流出的保护渣按设定的轨迹落入到结晶器内系统组成系统组成l机器人平台机器人平台——机器人本体机器人本体 先进的6自由度工业机器人，灵活、稳定，符合IP67标准，能承受最苛刻的工作环境系统组成系统组成l机器人平台机器人平台——行走装置行走装置 机器人本体安装在行走小车上，由行走小车将机器人本体和加渣装置由等待位置移动到加渣位置，并在加渣完成后回到等待位置在紧急事故避让的时候，同样会将机器人本体和加渣装置移动到等待位置系统组成系统组成l控制系统控制系统——主控制柜主控制柜 主控制柜中包含一系列的PLC和伺服控制系统 机械手自动加渣系统以PLC为控制中心，接收触摸屏指令、面板按钮操作等，与铸机PLC通讯采集必要的信息，与机器人控制器通信实现对机械手臂的动作控制，完成按需自动加渣的全过程系统组成系统组成l控制系统控制系统——机器人控制柜机器人控制柜 负责机器人行走轨迹的规划与控制。

机器人控制柜配有一块16进/16出的数字IO板，实现与PLC之间的信号交换系统组成系统组成l安全防护系统安全防护系统——安全激光扫描仪安全激光扫描仪 机器人在行走、加渣过程中，运动频繁，速度较快，需要保障现场操作人员和使用设备的安全 区域防护采用激光扫描仪实时扫描现场环境，安装于机器人行走装置上，同时参与检测与控制，防止靠近机器人工作空间时产生的意外事故系统组成系统组成l安全防护系统安全防护系统——安全护罩安全护罩 为保障设备的自身安全，尤其是在停机或者突发紧急状况下，特别添加现场安全护罩加以防护自动加渣系统自动加渣系统触 摸 屏紧急指示紧急停止自动/手动紧急回位备用操作面板操作面板人机界面人机界面机械手自动加渣参数设置系统主界面系统设计特点与优势系统设计特点与优势ü加渣均匀，无死角遗漏，符合少量多次的结晶器保护渣工艺要求加渣均匀，无死角遗漏，符合少量多次的结晶器保护渣工艺要求;ü智能化的控制系统，能针对不同铸钢工艺实时自动调节保护渣添智能化的控制系统，能针对不同铸钢工艺实时自动调节保护渣添加范围与添加量加范围与添加量;ü系统闭环控制，保证相对稳定的渣层厚度，使加渣对液面波动的系统闭环控制，保证相对稳定的渣层厚度，使加渣对液面波动的影响降至最低影响降至最低；；ü多方位的安全防护系统，快速反应的事故紧急避让功能，解决以多方位的安全防护系统，快速反应的事故紧急避让功能，解决以往自动加渣装置在中包快换或生产异常处理时对操作者带来的影响往自动加渣装置在中包快换或生产异常处理时对操作者带来的影响。

ü按标准化模块设计和制造，和工业机器人高精密偶合动作灵活，按标准化模块设计和制造，和工业机器人高精密偶合动作灵活，轨迹可编程，整个系统具有极高的可靠性和极低的维修率轨迹可编程，整个系统具有极高的可靠性和极低的维修率 ü设备操作便捷，减少漏钢事故，使粘结现象减少，有效提高铸坯设备操作便捷，减少漏钢事故，使粘结现象减少，有效提高铸坯表面质量表面质量技术指标技术指标最大加渣断面最大加渣断面最大加渣断面最大加渣断面2800mm ×320mm加渣量：加渣量：加渣量：加渣量：3克/转最大加渣速度最大加渣速度最大加渣速度最大加渣速度4.5Kg/min最大存渣量最大存渣量最大存渣量最大存渣量50-250KG（可根据客户需求定制）适用保护渣类型适用保护渣类型适用保护渣类型适用保护渣类型干粉渣、颗粒渣机械手自动加渣现场应用现场应用机械手自动加渣沙钢集团宏发炼钢厂沙钢集团宏发炼钢厂3#3#连铸机连铸机2424种断面尺寸种断面尺寸 最大加渣断面：最大加渣断面：2665mm×320mm2665mm×320mm现场应用现场应用机械手自动加渣使使 用用 前前使使 用用 后后感谢您的支持与关注！感谢您的支持与关注！十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！敬请访问敬请访问 网站，知晓镭目公司更多信息。

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