智能小车机器人宝贝车专用寻迹传感器qti 灰度传感器说明.pdf

QTI 传感器套件 QTI 灰度检测传感器套件（灰度检测传感器套件（KC-S80004）） 产品概述产品概述 QTI 循迹套件是一个可以检测黑色线带灰度级别 的传感器套件本套件在设计中考虑到应用范围，而 将 QTI 传感器信号输出设计为 OC 门高阻状态，这样 它可适应于具有三态 IO 的单片机（如：AVR）进行 IO 模拟量测量或开启单片机内部上拉电阻进行开关 量测量，而对于只具有普通准双向 IO 的单片机（如 普通 C51）是无法检测 OC 门高阻状态，它必须要在 QTI 传感器信号输出端外接一个上拉电阻，这样便可 检测黑白线（开关量） 产品特点： 产品特点： Ø 简易的 3Pin 杜邦线接口 Ø 可以输出灰度值和开关量 Ø 配套的铜柱便于安装和卸载 Ø 检测响应速度高，阈值任意给定 Ø 检测功耗低 电气参数 电气参数 Ø 工作电压：5V DC Ø 检测距离：2-3 CM Ø 灰度值：0-1024 套件列表 名称套件列表 名称 数量数量 QTI 灰度传感器灰度传感器 4 个 20cm 3Pin 杜邦线杜邦线 4 条 10K 插件电阻插件电阻 4 个 M3*20 铜柱铜柱 8 个 M3*6 盘头带平垫螺丝盘头带平垫螺丝 8 个 尼龙垫片尼龙垫片 8 个 等长排针等长排针 4 个 面包板跳线面包板跳线 12 条 QTI 循线套件 技术支持：1 3 9 7 5 8 5 1 8 3 7 长沙市科彩电子科技有限公司 长沙市开福区五一大道 2 0 2 南栋 B 座 6 1 2 T E L ：0 7 3 1 - 8 4 2 5 2 0 0 6 详细了解 QTI 灰度传感器 详细了解 QTI 灰度传感器 Q T I 灰度传感器是一个反射型光电传感器。

是使用光电接收管 来检测物体表面反射光强度的传感器因此这种光电传感器便可 应用在检测物体表面颜色的深度和测量一定距离的移动物体反 射型光电传感器的结构是由一个红外发射管和一个红外接收管组 成，在一定距离内，当发射出去的红外光线被颜色深度较浅的物 体所接受时，会将这些红外光线反射回来，红外接收管便可以接 收到这个返回来的信号；若发射出去的红外光线被颜色深度较深 的物所接受时，较深的颜色物体能吸收红外光而反射回来的红光 线很弱或没有反射回来红外光线，这时接收管接收不到信号这 样便可以用这两种状态来判断被测物体的颜色深度用这个结构 的光电传感器再外加一些阻容件便可以将光能转为电能了 AVR 如何用三态 IO 检测这个 QTI 的模拟量信号？ AVR 如何用三态 IO 检测这个 QTI 的模拟量信号？ 以下是三态 IO 单片机（AVR）应用高阻状态对 QTI 进行灰度级别模拟量检测的连接示 意图 QTI 循线套件 技术支持：1 3 9 7 5 8 5 1 8 3 7 长沙市科彩电子科技有限公司 长沙市开福区五一大道 2 0 2 南栋 B 座 6 1 2 T E L ：0 7 3 1 - 8 4 2 5 2 0 0 6 演示案例 演示案例 #include //机器人基本头文件 #include //机器人串口头文件 #define Threshold 100 //黑色与白色之间的阈值 #define LeftQti0 //接在 PB0 #define LeftCenterQti 1 //接在 PB1 #define RightCenterQti 2 //接在 PB2 #define RightQti3 //接在 PB3 // 判断黑线与白线之间的标志 // 值赋予 1-表示黑线 // 值赋予 0-表示白线 uint8_t sDigi0 = 0; uint8_t sDigi1 = 0; uint8_t sDigi2 = 0; uint8_t sDigi3 = 0; /******************************************************************* 函数名： long RCtime(uint8_t sensPin) 功能：检测出灰度值 输入参数：sensPin-接 QTI 的管脚号 输出参数：result -灰度值 ********************************************************************/ long RCtime(uint8_t sensPin) { long result = 0; DDRB |= _BV(sensPin); PORTB|= _BV(sensPin); delay_nms(1); //充电 1ms DDRB PORTB while((PINB return result; } /******************************************************************* 函数名：int main() 功能：主函数 QTI 循线套件 技术支持：1 3 9 7 5 8 5 1 8 3 7 长沙市科彩电子科技有限公司 长沙市开福区五一大道 2 0 2 南栋 B 座 6 1 2 T E L ：0 7 3 1 - 8 4 2 5 2 0 0 6 输入参数：无 输出参数：NULL ********************************************************************/ int main() { uart_Init(); //串口头文件 SET_DDRC3; //设置 PC3 为输出口 SET_DDRC2; //设置 PC2 为输出口 while(1) { // 打印出 QTI 传感器的灰度值 printf(“LeftQti:%d “,RCtime(LeftQti)); printf(“LeftCenterQti:%d “,RCtime(LeftCenterQti)); printf(“RightCenterQti:%d “,RCtime(RightCenterQti) ); printf(“RightQti:%d\n“,RCtime(RightQti)); //--------------------- 判读黑线与白线的阈值 ----------------------------- if(RCtime(LeftQti) > Threshold) sDigi0 = 1; //黑线 else sDigi0 = 0; //白线 if(RCtime(LeftCenterQti) > Threshold) sDigi1 = 1; //黑线 else sDigi1 = 0; //白线 if(RCtime(RightCenterQti) > Threshold) sDigi2 = 1; //黑线 else sDigi2 = 0; //白线 if(RCtime(RightQti) > Threshold) sDigi3 = 1; //黑线 else sDigi3 = 0; //白线 ⋯⋯ AVR 如何用三态 IO 开启内部上拉电阻检测 QTI 的开关量信号？ AVR 如何用三态 IO 开启内部上拉电阻检测 QTI 的开关量信号？ 以下是三态 IO 单片机（AVR）开启内部上拉电阻对 QTI 进行黑白循线（开关量）检测 的连接示意图 QTI 循线套件 技术支持：1 3 9 7 5 8 5 1 8 3 7 长沙市科彩电子科技有限公司 长沙市开福区五一大道 2 0 2 南栋 B 座 6 1 2 T E L ：0 7 3 1 - 8 4 2 5 2 0 0 6 演示案例 演示案例 #include //机器人基本头文件 #include //机器人串口头文件 #define LeftQti 0 //接在 PB0 #define LeftCenterQti 1 //接在 PB1 #define RightCenterQti 2 //接在 PB2 #define RightQti 3 //接在 PB3 // 判断黑线与白线之间的标志 // 值赋予 1-表示黑线 // 值赋予 0-表示白线 uint8_t sDigi0 = 0; uint8_t sDigi1 = 0; uint8_t sDigi2 = 0; uint8_t sDigi3 = 0; /******************************************************************* 函数名： long IO_Switch() 功能 ： IO 口开关量检测 输入参数：sensPin-接 QTI 的管脚号 输出参数：result –检测状态值 ********************************************************************/ uint8_t IO_Switch() { QTI 循线套件 技术支持：1 3 9 7 5 8 5 1 8 3 7 长沙市科彩电子科技有限公司 长沙市开福区五一大道 2 0 2 南栋 B 座 6 1 2 T E L ：0 7 3 1 - 8 4 2 5 2 0 0 6 DDRB = 0b1111; // 设置 DDRB 为输出模式 delay_nus(230); // 延时 230us DDRB = 0b0000; // 设置 DDRB 为输入模式 delay_nus(230); // 延时 230us return (PINB } /******************************************************************* 函数名： int main() 功能 ： 主函数 输入参数：无 输出参数：NULL ***********************。