T-01-O-A-机器人系统参数设定-解说词.docx

同学们，大家好！今天我们将一起学习如何使用ABBIRC5示教器查看机器人系统信息、如何使用控制面板进行机器人系统参数设置，并对校准功能进行说明，最后学习如何使用校准功能进行电机校准和转数计数器的更新操作首先，我们进行一次系统信息的查看操作：操作步骤如下:(1) 在示教器上，单击“ABB按钮；(2) 在弹出的界面中，单击“系统信息”选项，即可查看机器人系统信息；系统信息内容包括：(1)控制器属性：网络连接，已安装系统；(2)系统属性：控制模块，驱动模块，附加选项；接下来，我们进行一次控制面板的使用：操作步骤如下:(1) 在示教器上，单击“ABB按钮；(2)在弹出的界面中，单击“控制面板”选项，即可配置系统参数；面板项目包括：外观，监控，FlexPendant,I/O,语言，Progkeys,日期和时间，诊断，配置，触摸屏进入ABB机器人的校准功能的操作步骤如下：(1) 在示教器上，单击“ABB按钮；(2) 在弹出的界面中，单击“校准选项；在“机械单元界面中选择所需要的机器人，即可进行校准操作校准项目包括：更新转数计数器，电机偏移量校准，SMB内存校准，基座校准等操作最后，我们以ABBIRB120型机器人伺服电机转数计数器的更新操作为例，详细说明校准功能的使用方法。

伺服电机转数计数器内记录着各关节轴电机的运动数据,同时也保存着各关节的机械原点的位置数据;如右图中的,关节轴1的机械原点,关节轴2的机械原点,关节轴3的机械原点,关节轴4的机械原点，关节轴5、6的机械原点的位置数据都存储在各轴的转数计数器内当发生以下情况时，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：(1) 更换伺服电机转数计数器电池；(2) 当转数计数器发生故障,修复后；(3) 转数计数器与测量板之间断开过后；(4)断电后,机器人关节轴发生了移动；(5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新时；接下来,我们进行转数计数器的更新操作步骤如下：1)各关节机械调零，调节顺序4-5-6-1-2-3轴2) 编辑电机校准偏移3) 更新转数计数器通过本节的学习，我们学会了如何使用ABBIRC5示教器查看机器人系统信息、如何使用控制面板进行机器人系统参数设置，如何使用校准功能进行电机校准和转数计数器的更新操作.。