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自控原理1复习￿￿￿￿Still￿waters￿run￿deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深￿￿￿￿Where￿there￿is￿life,￿there￿is￿hope有生命必有希望有生命必有希望第一章第一章 绪论绪论一、自动控制的基本概念一、自动控制的基本概念•什么是自动控制、应用概况、实际系统什么是自动控制、应用概况、实际系统方块图方块图•自动控制系统自动控制系统受控对象、控制装置、检测装置、受控对象、控制装置、检测装置、输入信号（输入信号（参考输入，扰动输入参考输入，扰动输入））控制装置控制装置受控对象受控对象给定输入给定输入输出量输出量扰动扰动扰动扰动控制量控制量反馈反馈检测装置检测装置2二、二、 自动控制的基本方式自动控制的基本方式1 1、开环控制与闭环控制、开环控制与闭环控制•开环控制开环控制特点：没有反馈信息，信号单向传递特点：没有反馈信息，信号单向传递缺点：抗干扰能力差，控制精度低缺点：抗干扰能力差，控制精度低优点：结构简单、易于构造、成本低、分析优点：结构简单、易于构造、成本低、分析 设计容易设计容易控制装置控制装置受控对象受控对象输入量输入量输出量输出量扰动扰动3•闭环控制闭环控制特点：获取反馈信息，信号传递形成闭合回路，特点：获取反馈信息，信号传递形成闭合回路， 一般采用按偏差的负反馈控制。

一般采用按偏差的负反馈控制优点：抗扰性好，控制精度高；优点：抗扰性好，控制精度高；缺点：结构更复杂、成本更高，性能分析更难缺点：结构更复杂、成本更高，性能分析更难控制装置控制装置受控对象受控对象检测环节检测环节输入信号输入信号扰动扰动受控量受控量- -e e42 2、自动控制的基本方式、自动控制的基本方式•按给定值操纵的开环控制按给定值操纵的开环控制计算计算受控对象受控对象执行执行给定值给定值受控量受控量扰动扰动•给定值操纵与按扰动补偿相结合的开环控制给定值操纵与按扰动补偿相结合的开环控制计算计算受控对象受控对象执行执行给定值给定值受控量受控量扰动扰动测量测量5•按偏差调节的闭环控制系统按偏差调节的闭环控制系统控制装置控制装置受控对象受控对象测量测量给定值给定值扰动扰动受控量受控量- -u u•更具一般性的闭环控制结构更具一般性的闭环控制结构控制装置控制装置受控对象受控对象测量测量给定值给定值扰动扰动受控量受控量- -e eu u6l复合控制复合控制1 ——1 —— 按扰动作用补偿按扰动作用补偿控制装置控制装置受控对象受控对象测量测量给定值给定值扰动扰动受控量受控量- -e e补偿装置补偿装置特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高，特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高， 但结构较复杂。

但结构较复杂7控制装置控制装置受控对象受控对象测量测量给定值给定值扰动扰动受控量受控量- -e e补偿装置补偿装置l复合控制复合控制2 —— 2 —— 按输入作用补偿按输入作用补偿特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能8三、控制系统的基本类型三、控制系统的基本类型l连续控制系统和离散控制系统连续控制系统和离散控制系统l线性控制系统和非线性控制系统线性控制系统和非线性控制系统l定常系统与时变系统定常系统与时变系统l恒值控制系统与随动控制系统恒值控制系统与随动控制系统9第二章第二章 控制系统的数学描述控制系统的数学描述一、自动控制系统的数学模型分类一、自动控制系统的数学模型分类常用：输入输出模型、状态空间模型常用：输入输出模型、状态空间模型输入输出模型：微分方程、传递函数、输入输出模型：微分方程、传递函数、 结构图、频率特性结构图、频率特性10二、微分方程描述与传递函数描述二、微分方程描述与传递函数描述1 1、、传递函数的定义传递函数的定义：在：在零初始条件零初始条件下下线性定常系线性定常系统统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比2 2、传递函数与微分方程可相互转换、传递函数与微分方程可相互转换113 3、传递函数的表达形式、传递函数的表达形式12三、典型环节的传递函数三、典型环节的传递函数13四、结构图、等价变换、化简四、结构图、等价变换、化简串联、并联的等价变换串联、并联的等价变换正、负反馈的等价变换；正、负反馈的等价变换；综合点的前移、后移综合点的前移、后移相邻综合点的交换、合并相邻综合点的交换、合并引出点的前移、后移引出点的前移、后移相邻引出点的交换、移动相邻引出点的交换、移动14五、五、 反馈控制系统的传递函数反馈控制系统的传递函数Gc(s)G o(s)H(s)D(s)Y(s)R(s)-U(s)E(s)（（2 2）闭环系统的特征多项式与特征方程）闭环系统的特征多项式与特征方程15第三章第三章 控制系统的运动分析控制系统的运动分析1.1.对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求 稳定性、稳态响应性能稳定性、稳态响应性能( (稳态误差）、稳态误差）、 动态（暂态）响应性能（平稳性、快速性）动态（暂态）响应性能（平稳性、快速性）2.2.典型输入信号及典型响应之间的关系典型输入信号及典型响应之间的关系 微分与积分关系微分与积分关系163. 3. 控制系统的暂态响应特性控制系统的暂态响应特性l 单位阶跃响应与性能指标单位阶跃响应与性能指标l 一阶系统的暂态响应特性一阶系统的暂态响应特性T T、、K K 与响应性能的关系？与响应性能的关系？17l 二阶规范型系统的暂态响应特性二阶规范型系统的暂态响应特性一、二阶系统极点位置与暂态一、二阶系统极点位置与暂态 响应特性的关系响应特性的关系: 稳定性、平稳性、快速性稳定性、平稳性、快速性二阶系统零点对暂态特性的影响二阶系统零点对暂态特性的影响j0s平面平面s2s1极点位置极点位置××××××××18系统极点位置与响应特性的关系系统极点位置与响应特性的关系: 稳定与否，稳定时响应的平稳性、快速性。

稳定与否，稳定时响应的平稳性、快速性l 高阶系统的暂态响应高阶系统的暂态响应 高阶系统近似为低阶系统：高阶系统近似为低阶系统： “主导极点主导极点”、、“非主导零点非主导零点”和和“偶极子偶极子”的概念的概念194. 4. 控制系统的稳定性控制系统的稳定性•稳定性的基本概念稳定性的基本概念•稳定性的两种常用定义稳定性的两种常用定义 运动稳定性运动稳定性 有界输入有界输出稳定性（有界输入有界输出稳定性（ BIBO BIBO 稳定）稳定）•线性定常系统的稳定条件线性定常系统的稳定条件 系统极点均具有负实部系统极点均具有负实部•反馈控制系统稳定的充要条件反馈控制系统稳定的充要条件 特征方程的根（闭环极点）均具有负实部特征方程的根（闭环极点）均具有负实部20Ø判断系统是否稳定；判断系统是否稳定；Ø判断不稳定极点的个数；判断不稳定极点的个数；Ø求出保证系统稳定的参数取值范围；求出保证系统稳定的参数取值范围； （参数的稳定域）（参数的稳定域）Ø分析系统的相对稳定性分析系统的相对稳定性•劳斯劳斯- -赫尔维茨稳定判据赫尔维茨稳定判据劳斯表的计算规律劳斯表的计算规律劳斯判据的应用：劳斯判据的应用：215. 5. 控制系统的稳态误差控制系统的稳态误差（只用于（只用于E(s)在虚轴上有原点以外的极点）在虚轴上有原点以外的极点）Gc(s)G o(s)H(s)D(s)Y(s)R(s)-U(s)E(s)22Gc(s)G o(s)H(s)D(s)Y(s)R(s)-U(s)E(s)23一、根轨迹的定义及分类一、根轨迹的定义及分类u常规根轨迹（增益由常规根轨迹（增益由0→∞0→∞的闭环极点轨迹）的闭环极点轨迹）u参数根轨迹（其他参数由参数根轨迹（其他参数由0→∞0→∞的根轨迹）的根轨迹） 如何得到等效开环传递函数如何得到等效开环传递函数u零度根轨迹（零度根轨迹（1 1－－G Gk k(s)=0(s)=0的根轨迹）的根轨迹） 用于正反馈、非最小相位系统或增益由用于正反馈、非最小相位系统或增益由0→0→－－∞∞u根轨迹族（多个参数变化时的根轨迹）根轨迹族（多个参数变化时的根轨迹）第四章第四章 根轨迹法根轨迹法（掌握前两类）（掌握前两类）24G(s)H(s)-R(s)Y(s)二、二、 绘制根轨迹的基本依据和条件绘制根轨迹的基本依据和条件特征方程：特征方程：1+G(s)H(s)=01+G(s)H(s)=0或或 G(s)H(s)= -1G(s)H(s)= -1幅值条件和相角条件：幅值条件和相角条件：幅值条件和相角条件的几何意义？幅值条件和相角条件的几何意义？25三、绘制常规根轨迹的基本规则三、绘制常规根轨迹的基本规则 根轨迹的分支数、对称性、根轨迹的分支数、对称性、 起点和终点、实轴上的根轨迹、起点和终点、实轴上的根轨迹、 渐近线（倾角，与实轴的交点）、渐近线（倾角，与实轴的交点）、 分离点和汇合点、与虚轴的交点、分离点和汇合点、与虚轴的交点、 出射角和入射角、出射角和入射角、 特征方程的根之和特征方程的根之和= =开环极点之和（开环极点之和（n-m≥2n-m≥2））分析与设计：分析与设计：确定主导极点确定主导极点→根轨迹增益根轨迹增益→其他闭环极点其他闭环极点→闭环传递函数闭环传递函数26一、频率特性的定义一、频率特性的定义 输出的稳态分量与输入正弦信号之间的关系；输出的稳态分量与输入正弦信号之间的关系； 幅频特性，相频特性幅频特性，相频特性二、频率特性的几何表示二、频率特性的几何表示 幅相频率特性图（极坐标图，幅相频率特性图（极坐标图，NyquistNyquist图）；图）； 对数幅频特性和对数相频特性（伯德图）对数幅频特性和对数相频特性（伯德图）；；第五章第五章 频率响应分析法频率响应分析法27三、频率特性图的绘制三、频率特性图的绘制l典型环节的频率特性典型环节的频率特性l开环频率特性开环频率特性l最小相位与非最小相位系统的频率特性最小相位与非最小相位系统的频率特性l最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系l最小相位系统近似对数幅频特性最小相位系统近似对数幅频特性和和传递函数的传递函数的对应关系对应关系28四、频率稳定判据四、频率稳定判据 幅角原理（映射定理）幅角原理（映射定理）→ Nyquist→ Nyquist稳定判据；稳定判据； 开环传函包含虚轴上极点时的开环传函包含虚轴上极点时的NyquistNyquist稳定判据；稳定判据； 应用应用NyquistNyquist稳定判据分析系统性能稳定判据分析系统性能( (稳定域等稳定域等) )五、稳定裕量五、稳定裕量29。