ABB工业机器人操作与编程教学课件5.开机启动工业机器人.pptx

ABBABBABBABB工业机器人开机启动工业机器人开机启动工业机器人开机启动工业机器人开机启动掌握如何开机启动机器人并自动运行程序2.掌握如何开机启动工业机器人1.如何安装并正确连接机器人机器人的安装方式及参数设置，了解控制柜和机器人简单的连接ABB工业机器工业机器人开机启动人开机启动基本安装与连接基本安装与连接运行模式选择运行模式选择手动运行模式自动运行模式安装方式基本连接检查并开机运行检查并开机运行本体接口IRB120安装方式：任意角度IRB以倾斜、墙面、悬挂等有角度安装时需设置重力参数：1.Gravity Alpha（以X轴正旋时）2.Gravity Beta（以Y轴正旋时）1.以Y轴正旋45，所以设置Gravity Beta重力参数2.参数计算方法：Gravity Beta=453.141593/180=0.785398弧度3.使用示教器在Motion主题下设置Robot的Gravity Beta参数集成气源接口编码器电缆接口动力电缆接口集成信号源接口集成气路接口集成信号接口示教器接口示教器电缆接口动力接口机器人动力电缆接口编码器机器人编码器接口电源接口380V电源上电测试：万用表检测总电源供电、控制柜上电源的交流接触器是否输出220V 上电后查看电源指示灯是否常亮 示教器接口动力接口编码器接口电源接口电源开关1.将总电源的空气开关合闸，确保电源线路正常，2.旋转控制柜的电源开关打到ON，3.将运动模式切换到手动模式，4.等待示教器出现ABB选项界面后，工业机器人启动完成可以进行相关操作。

电源开关1)检查机器人和机器人单元的所有必要准备工作是否已完成，且机器人工作区域是否存在障碍物2)确保无任何人员进入机器人单元3)选择控制器上的操作模式4)按下控制模块上的电机开启按钮启动机器人5)程序是否已加载？如果是，请继续下一步骤如果否，请加载程序6)按下示教器上启动程序按钮1.控制柜与示教器和机器人有专用电缆连接2.机器人控制柜单元上电后旋转控制柜开关即可开机启动3.机器人的运行模式分为手动模式和自动模式4.自动运行机器人程序时需要将运行模式切换到自动模式。