ADAMS平板式抓取机构建模与仿真.doc

虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程ADAMS大作业 机构名称：平板式抓取机构指导老师：贾 璐学号： 姓名：H L 班级：机制一班 目录1、启动工作环境 21.1启动ADAMS软件 22、设置工作环境 22.1设置工作网格 22.2设置图标 32.3调出坐标 32.4设置单位 33、建模 33.1画出平面闭合曲线 33.1.1平面闭合曲线一的绘制 33.1.2曲线二的绘制 43.1.3曲线三的绘制 53.1.4曲线四的绘制 53.2拉伸成三维实体 53.2.1曲线一的拉伸 63.2.2曲线二的拉伸 63.2.3曲线三的拉伸 63.2.4曲线四的拉伸 63.3孔的绘制 73.4贯通杆的绘制 83.5使贯通杆与Part5形成一个整体 83.6长方体块的绘制与移动 83.6.1绘制 83.6.2移动 93.7连杆的绘制 104、添加各种副 114.1添加转动副 114.2添加固定副 124.3添加移动副 125、添加运动及运动函数的编辑 135.1添加运动 135.2运动函数的编辑 136、防真 147、防真分析 157.1位移曲线一的生成 157.2位移曲线二的生成 167.3角度曲线的生成 178、视频输出 189、退出ADAMS 2010、感想 201、启动工作环境1.1启动ADAMS软件 双击ADAMS图标，命名如图1-1，点击进入ADAMS工作环境。

右击，点击，将背景颜色修改为白色图1-12、设置工作环境2.1设置工作网格点击，选择其中的，将工作网格设置为如图2-1所示，点击完成设置 图2-12.2设置图标点击，选择其中的，将图标设置为如图2-2所示，点击完成设置 图2-22.3调出坐标单击网格，F42.4设置单位保持默认单位不变3、建模3.1画出平面闭合曲线3.1.1平面闭合曲线一的绘制右击，再单击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-550,0,0），（-550,150，0），（550,150,0），（550,0,0），（300,0，0），（300,50,0），（-300,50,0），（-300,0,0），最后回到（-550,0,0）点时右击确认会出现提示框如图3-1所示，其原因只是没有质量，关掉即可完成曲线一的绘制，其图形如图3-2所示图3-1图3-23.1.2曲线二的绘制点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-550,0,0），（-550，-600,0），（-400，-750,0），（-400，-1000,0），（-300，-1000,0），（-300，0,0）当回到点（-550,0,0）时右击确认任然会出现提示框，处理方法如上。

这样就完成了曲线二的绘制，其图形如图3-3所示 图3-33.1.3曲线三的绘制点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（300,0,0），（300，-1000,0），（400，-1000,0），（400，-750,0），（550，-600,0），（550,0,0）当回到点（300,0,0）时右击确认出现提示框，关掉完成曲线三的绘制，其图如图3-4所示 图3-43.1.4曲线四的绘制点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-100，-150,0），（-100，-400,0），（100，-400,0），（100，-150,0）当回到点（-100，-150,0）时右击确认出现提示框，关掉完成曲线四的绘制，生成图形如图3-5所示 图3-53.2拉伸成三维实体3.2.1曲线一的拉伸右击，单击里面的，具体设置如图3-6所示单击PART2及曲线一，即可完成拉伸 图3-63.2.2曲线二的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线二进行拉伸3.2.3曲线三的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线三进行拉伸3.2.4曲线四的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线四进行拉伸最终形成如图3-7的效果 图3-73.3孔的绘制右击，选择其中的，数据设置如图3-8所示。

单击，再选择，再单击选择PART2，当鼠标移到中央在中线处形成一条水平小线时再次点击，即可画出小孔，如图3-9所示由此完成孔的绘制 图3-8图3-93.4贯通杆的绘制点击，再点击，回到正视图右击，选择，数据设置如图3-10所示单击PART5.cm,沿着PART2.cm向上直到点（0,900,0）处点击完成贯通杆的创建图形如图3-11所示 图3-10 图3-113.5使贯通杆与Part5形成一个整体右击，选择其中的，先单击PART6，再单击PART5，即可使两者形成一个整体，即为PART53.6长方体块的绘制与移动3.6.1绘制右击，选择其中的，参数设置如图3-12所示单击（-100,400,0）完成绘制，如图3-13 图3-12 图3-133.6.2移动单击，再单击，选中绘制出的长方体，点击，数值如图3-14所示.点击，即可对其进行移动形成如图3-15所示 图3-14 图3-153.7连杆的绘制单击，再单击，回到正视图。

右击，选择，设置参数如图3-16所示点击（-400，-400,0）及（-50，-200,0）完成第一根杆的创建点击一下，保持设置不变，点击（-400，-550,0）及（-50，-350,0）完成第二根杆的创建同理，点击（400，-400,0）及（50，-200,0）完成第三根杆的创建，点击（400，-550,0）及（50,-350，0）完成第四根杆的创建最终形成如图3-17所示 图3-16 图3-17 4、添加各种副4.1添加转动副单击，保持默认设置不变，单击PART7，再单击PART3，最后单击点（-400，-400,0）完成第一个转动副的创建单击PART8，单击PART3，最后单击点（-400，-550,0）完成第二个转动副的创建单击PART7，单击PART5，最后单击点（-50，-200,0）完成第三个转动副的创建单击PART8，单击PART5，最后单击点（-50，-350,0）完成第四个转动副的创建单击PART9，单击PART5，最后单击点（50，-200,0）完成第五个转动副的创建单击PART10，单击PART5，最后单击点（-50，-350,0）完成第六个转动副的创建。

单击PART9，单击PART4，最后单击点（400，-400,0）完成第七个转动副的创建单击PART10，单击PART4，最后单击点（400，-550,0）完成第八个转动副的创建由此完成了所有转动副的创建最后图形如图4-1所示图4-14.2添加固定副右击，选择，保持默认设置不变，单击PART6，grand，PART6.cm完成第一个固定副的创建单击，保持默认设置不变，单击PART2，grand，PART2.cm完成第二个固定副的创建如图4-2所示 图4-24.3添加移动副右击，选择，保持默认设置不变，单击PART3，单击PART2，单击他们接触的左端点，将箭头水平往右拉，拉到合适位置单击完成第一个移动副的创建单击，保持默认设置不变，单击PART4，单击PART2，单击他们接触的右端点，将箭头水平往左拉，拉到合适位置单击完成第二个移动副的创建注意：此两运动副创建后必须是水平方向，若不是，则需删除从新创建）再次单击，保持默认设置不变，单击PART5，单击PART6，再单击PART5.cm，将箭头往上拉，拉到合适位置单击完成第三个移动副的创建最终图形如图4-3所示图4-35、添加运动及运动函数的编辑5.1添加运动右击，选择其中的，保持默认参数不变，点击JOINT13，完成运动的添加。

5.2运动函数的编辑在JOINT13位置处右击，选择其中的MOTION1，再选择Modify，弹出如图5-1所示框图单击，再单击下拉里面的将开始数值删掉，选择里面的IF函数，最终写入的IF函数为：IF( time-3.5 : 50*time , 175 , IF( time-4.5 : 175+0*(time-3.5) , 175 , IF( time-8 : 175-50*(time-4.5) , 0 , 0 ) ) )点击，再点击另一个框图中的，即完成运动函数的编辑 图5-1 6、防真点击，然后将参数设置为如图6-1所示点击进行防真整个过程可由图6-2,6-3,6-4，6-5,6-6看出. 图6-1 图6-2 图6-3 图6-4 图6-5 图6-6 7、防真分析7.1位移曲线一的生成在PART5上右击，选择PART5，选择其中的Measure,设置成如图7-1所示。

单击完成曲线一的生成曲线一如图7-2所示 图7-1 图7-27.2位移曲线二的生成在PART3上右击，选择PART3，选择其中的Measure,设置成如图7-3所示单击完成曲线二的生成曲线二如图7-4所示 图7-3 图7-47.3角度曲线的生成右击，选择其中的，保持默认设置不变，单击网格上的（-150，-550,0）点，完成点的创建单击，单击Measure，，在弹出的框中选择点，如图7-5所示点击，完成角度曲线的创建，如图7-6 图7-5 图7-68、视频输出点击，点击，选择其中的，在第一个框中右击，选择其中的，则可将模型导入调整模型方位，形成图8-1所示单击第二个框，选择图8-2中的，点击，完成第一个曲线导入同样，单击第三个框，单击，点击，完成第二个曲线的导入最后单击第四个框，单击，点击，完成第三个曲线的导入最后形成如图8-3所示 图8-1 图8-2 图8-3单击，下面界面变成如图8-4所示。

单击，单击，再单击当滑条到达最右方后即完成视频的录制图8-49、退出ADAMS点击，在点击，出现提示框，如图9-1所示选择，则所有操作过程都宣告完成图9-110、感想经过一学期的ADAMS学习，我感慨甚多，感慨到了ADAMS这个软件的强。