ABB焊接机器人笔记.docx

yzz 拇指xzyy 中指x 食指xABB 焊接机器人笔记2023-4-14一. 安全二. ABB 焊接机器人简介DC LINK 可断电直接插拔伺服电机编码器有三个绕组，一组为鼓舞绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.主机箱电池组 18 节，为镍铬可充电电池，使用寿命5 年电源模块，三相沟通输入 262V，直流输出可能 340V三. 坐标系1. 世界坐标系 WORLD，以机器人底座中心为 WORLD 坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永久不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3 指垂直于食指指向左侧为 Y2. 工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0 为坐标原点a. TCP 坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→FILE→NEW→定义名⑵编辑窗口→VIEW→DATA TYPE→TOOL DATA功能键NEW→默认tool10→回车键更改名称回车翻开建工具坐标文件夹→ 输入工具变量→重心坐标→定义AOM 即工具的惯量矩→X 轴 iX、Y 轴 iY、Z 轴 Ix惯量矩的计算：iX=mass•L 1 L 2 (kgm 2 )L 为工具重心距tool0 的距离1L 为 X 方向最大距离2b. SPECIAL→DEFINE COORD→选择几点法-机器人以不同四种姿势靠近一个定点,MODPOS 四个不同 APPROACH→OK 确定→可定义X、Y、Z 方向，CONTROLLER 自动计算出TCP x、y、z、q 、q 、1 2q 、q ，q 2 +q 2 +q 2 +q 2 =13 4 1 2 3 4c. 机器人工具坐标系：⑴机器人工具坐标系是由工具中心点TCP 与坐标方位组成。

⑵联动运行时，TCP 是必需的⑶程序支持多个TCP，可依据当前工作状态进展变换⑷夹具被更换，重定义TCP 后，可以不更改程序，直接运行3. 工件坐标系〔三点法〕：x 、x 、y ，〔WORK OBJECT DATA〕，编程窗口→FILE→NEW→文件名，VIEW→DATA TYPE→WOBJDATA1 2 1→找到NEW 增加要定义的文件夹，DECL 编辑当前工件坐标系，DUPL 复制当前工件坐标系→SPECIAL→DEFINE→COORD→利用三点法在空间上分别将TCP 点移到x →MODPOS，x →MODPOS，y →MODPOS，再1 2 1定义 OBJECT，x ” →MODPOS，x ” →MODPOS，y ” →MODPOS1 2 1留意：确定要先定义TCP，再定义WORK OBJECT DATA，作 TCP 时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必需一样4. TOOL0 为六轴中心点四．练习：a.单轴移动b.移动到零位c.六点法、三点法分别定义TCP、WORK OBJECT DATA2023-4-15一．程序构造：程序存储器 应用程序模块主模块MAIN主程序程序数据DATA例行程序Routine程序模块〔名字唯一〕程序数据DATA例行程序Routine系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware 等六个) 系统数据DATA例行程序Routine程序存储器相当于示教器可看到的内容，只允许有一个主程序。

全部 ABB 机器人均带两个系统模块USER 和 BASE，依据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动生成，永久不要修改〔尽管可以修改〕存储器中全部数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享系统模块属性不能更改、关闭，只能删除程序模块可更改、关闭对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不行看，已被写保护裸机：Base、Basefun2、user例行程序Routine ：由指令组成，IPL1、IPL2〔指令集〕Start：连续执行，FWD、BW，D 前、后单步执行系统参数：I/O、把握、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC快速硬盘Flash Disk，hd0 a：\软驱 flp：\二．编程与测试：介绍编程窗口功能键的功能与使用File Edit View IPL1 IPL2〔指令集〕Copy paste optArg(Modpos)，test/instr 可转换1. Filea. open，翻开一个现有文件〔程序或模块〕b. new，建一个程序文件c. save program，保存更改后的程序d. save program as，保存更改后的程序到一个程序e. print，不能使用f. preference，定义用户化指令集g. check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误h. close，关闭存储器中的程序i. save modulej. save module as2. Edita. Mark，定义指令组，涂黑局部b. change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键c. show value，显示或修改所选数据值d. search，查找指令3. IPL2，为用户自定义指令名目，可在File 中preference 中定义4. 功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST 中移动光标到PP，PP 移动到光标一．标准指令MOVE L *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔„„〕〔qE+09 无外轴〕 MOVE J *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔„„〕〔qE+09 无外轴〕MOVE L，直线运动，以确定的姿势运行, 机械损伤大,易产生死点，用于工作点MOVE J，转轴运动，以最快捷便利的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不行控但唯一,用于空间移动*为目标点：robot object target〔起始点则叫Phome，在上一语句中〕 V 为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/sZ 为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点Zone，轨迹圆滑，有提前,用于空间移动TCP：Tool Data MOVE C *.*.V.Z.TCPMOVE C，圆周运动，第一个*为中间点，其次个*为目标点MOVE absJ *.V.Z.TCP，检测Robot 零位*为 jointpoint:〔1.2.3.4.5.6〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔„„〕〔qE+09 无外轴〕„„〔0.0.0.0.0.0〕,可走到确定零位MOVE L offs(P1.X.Y.Z)„„可读出偏移角度函数ACCSET ACC RAMP2023-4-16一．程序备份与恢复备份：1. 编辑窗口—File—3 save program—路径〔功能键unit 选择存储单元hd0a：\—ok 4 save program as flp1：\程序模块备份文件名为*.prg2. 编辑窗口—view—6 modules—将光标移到所需存储的模块—file—9 save module—0 save module as路径—ok，一次只能存储一个模块，程序备份文件名为*.mod，系统模块备份文件名为*.sys 对同一个程序文件来说，用上面两种方法存储，只是文件名不一样，内容一样恢复：编辑窗口—File—open—路径—ok在程序没有全部open 前总会报错，全open 后不报错。

二．系统参数备份与恢复备份：其它窗口—system parameter—回车—file—4 save all as—选择存储单元—需要存在空子名目下时，用功能键 New directory—默认子名目 syspar—ok 确认名字—ok 存储—确认界面—回车，共 6 个文件，*.cfg恢复:其它窗口—system parameter—回车—file—1 load saved parameter—路径，将光标指向子名目名—ok—系统提示翻开file—restart三.Flash disk 用 copy 来做比较费时，最好用黄色网线：其它窗口—file manager—view 切换到所需存储单元—找到所需复制的文件—file—3 copy—路径用unit 键选择—ok，每次只允许copy 一个文件一．系统备份，最完整便利的备份，时间长，正常状况下约几十K其它窗口—service—file—3 backup〔系统默认路径〕，在此处可选是否包括错误记录—ok 开头存储Unit 可更换存储单元〔Flash 或 flp〕—new dir 建立存储名目→进入文本编辑窗口编辑子名目名称，默认 bak+当天日期—ok 完成子名目建立并存储—ok—ok 确认路径开头存储—完成备份时示教器显示确认界面—回车Flash disk 容量为 64M，需要定时清理，由于备 1 次 1 个文件，备 2 次 2 个文件，备案 3 次变成 4系统备份子名目 BAKxxx个文件，建议每次备份前删除旧备份。

Backinfo备份信息：时Home相关文件，Rapid运行程序错误信息elog.txtSyspara系统参数：间、序列号等，s4cplus 特 TASKx全部 Robot 都有TASK0：TASK1在EIO.CFGbackinfo.txt有，file 多任务系统需ProgramMOD： SysMOD：IncludingMMC.CFGkey.idmanager→ 要软件ABB.MOD base.syslogs 选择MOC.CFGprogram.iddelete 在 MultiTasking硬盘内base fun2.sys user.sys(s4cplus只含此文件，无前YES 才可见PROC.CFG SIO.CFGSYS.CFG２个)TASK0 是主程序及系统程序TASK1 sw sp 背景任务监控程序〔焊接监控〕 TASK2 sw proc 背景任务过程程序〔焊接过程〕二．系统恢复每台机器人都有一张随机光盘，内含全部软件，附带唯一密码用来激活可用的软件机器人损坏后， 不更换Flash，更换其它部件后即可使用，或把Flash 拿到其它机箱上即可恢复使用其它窗口→service→file→restore→回车选择路径→unit 更换存储单元→ok 确认存储路径→输入007 密码→ok→自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不行将软驱中软盘取走,等“ABB„”画面消灭方可取出)假设系统模块被误删,可做P-START 恢复。

P-START 步骤：其它窗口→service→file→restart→密码２５８→OK 三．输入输出信号〔系统参数只要修改就必需重启动〕1. 种类：DI，单个数字输入信。