水下管道智能检测套装及配套系统技术要求.docx

水下管道智能检测套装及配套系统技术要求一、设备实现主要功能（或用途）1.1可参加全国大学生工程训练综合能力大赛1.2用于高校水下机器人研究平台课程1.3模拟检测水下管道泄漏点巡查1.4模拟水下管道寻道能力1.5针对模拟管道泄漏点进行报警提醒1.6水下视觉识别课题研究二、主控仓规格、组成局部及参数2.1长280mm,最大局部直径90mm2.2硬件模块包含控制板、电源板、接口扩展板等电路板控制板：72M高速处理STM32控制 主板核心:ARM Cortex M4,最大时钟频率：168 MHz,程序存储器大小：2048 kB,数据总线 宽度：32 bit,程序存储器类型：Flash,接口类型：CAN, I2C, SAI, SPI, UART/USART, USB,计 时器/计数器数量：14 Timer2.3采用大容量可充电锂电池，额定电压11.IV,放电电流最大瞬间20A充电时间：1.5h2.4控制舱结构包含舱体、端盖、内部支架等，采用铝合金材料，轻盈且具有一定强度舱体为 六面柱体，其中5个柱面设有不同功能的扩展接口以及开关、天线、充电口等2.5提供10+执行传感通用接口，可用于外接执行器、传感器等外设，局部接口支持PWM、定 时器中断、USART、IIC等，可外接如串口舵机、探照灯、深度传感器等。

2.6内置Linux图像处理模块，提供1个外设USB摄像头接口2.7提供8个推进器接口，可直接与BD-36推进器连接2.8内置低频无线通信模块，外设有1个天线，支持浅水通信2.9电路板板载姿态传感器、蜂鸣器、温湿度传感器等，支持可编程2.10带T型连接件，用于安装控制舱2.11包含充电器1个三、总体要求及主要技术参数系统组成：Linux图像处理系统3.1水下推进器技术参数水下推进器规格参数水下推进器长94.5mm,最大局部直径：64mm定制直流无刷水下电机，内置电机控制器，无需外置电调， 可直接马区动工作电压：DC 6-12V；最大电流:1.45A标准5Pin数字接口，可与控制舱直连，带实时精确转速反 馈整体透水式，外表电镀防锈蚀处理最大推力：0.65KG分正桨、反桨，每套水下推进器包中各含1个正桨和反桨3.2防水舵机技术参数防水舵机规格参数防水舵机防水处理，可与控制舱直连输入电压：力矩：20Kg/cm输出轴主齿：25To旋转角度：3180°3.3防水摄像头技术参数防水摄像头规格参数防水摄像头720P高清160°广角摄像头带光线传感，阴暗环境自动开启红外补光灯防水处理，用户可自行开发图像识别处理等功能。

3.4红外避障传感器技术参数红外避障传感器规格参数红外避障传感器防水处理可用于巡管道，识别吸附物距离可调，水下检测距离5~3()cm3.5深度传感器技术参数深度传感器规格参数深度传感器防水处理通过检测水压反应模拟值，可用于检测当前水深量程：0-30 bare3.6灯光报警模块技术参数灯光报警模块规格参数灯光报警模块防水处理，内置RGB灯光模块可发出彩色灯光，支持可编程3.7探照灯技术参数探照灯规格参数探照灯~250LM高强度LED灯珠为水中机器人提供明亮通道DAC输出，亮度可调3.8遥控器技术参数遥控器规格参数遥控器包含无线通信遥控器一个，可与控制舱内的无线模块进行 配对支持浅水遥控通信，无需浮标含遥控器配套的下载线3.9其他配重包包含10个配重块，单个配置块约60g,用于调节水中机器 人自身的重力包含1块浮力块，用于调节水中机器人自身的浮力，用户 可根据实际需要切割五金工具包包含多种规格的螺•丝、螺母等五金件包含多种规格的螺丝刀、套筒等工具3.1()树莓派防水盒1、防水盒子可内置树莓派3B、树莓派4B,完美匹配树莓派3B、树莓派4B的尺寸及结构2、铝合金材料，CNC加工，具有良好的散热效果。

3、防水处理，支持通过防水接头与控制舱直连获取摄像头图像信息4、设有外置天线，可通过网络方式访问树莓派3.11地面工作站1、支持与控制舱USB延长线直连，可在笔记本显示屏上显示摄像头图像2、支持与控制舱USB延长线直连，可与控制舱进行USB串口通信3.12设备框架包1、包含水下机器人教学样机结构框架1套，可组装成完整的水下机器人，主要材料为PP板2、包含浮力块材料罩2个，可用于安装浮力块3.13水下管道智能巡检赛场地包1、水池规格3*2*0.6m采用模块化铝合金结构搭建而成，包含梁类、角铁、连接件、水池布等2、水池布：防水布料，有高强涤纶丝经编双轴向PVC涂层材料，湖蓝色底3、包含水泵、水管等排水设备4、包含PVC管道1套3.14充电系统配置有专用设备充电器，充电时间1.5-2小时3.15巡轨系统及管道泄漏点检测 通过摄像头视觉识别系统或者红外避障的方式进行管道轨迹的巡检。