经典自动控制原理.ppt

说说明 1• 自动控制原理的电子版内容以胡寿松教授主编 的第五版“自动控制原理”为基础,以PowerPoint 2000和MATLAB6.5为工具，以帮助教师更好地 讲好自控､帮助学生更好地学好自控为目的而制 作的 • 本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步 出现的，点击鼠标右键选择“定位”，然后再点击 “幻灯片漫游”，可进入各章节学习使用者在使 用前应先看看各章说明，即可理解其含意1• 课件3 ~6为第一章的内容制作目的是节省画图 时间，便于教师讲解 • 课件6要强调串联并联反馈的特征，在此之前要 交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换 • 课件7中的省略号部分是反过来说，如‘合并的综 合点可以分开’等最后一条特别要讲清楚，这 是最容易出错的地方！ • 课件10先要讲清H1和H3的双重作用，再讲分解就 很自然了 • 课件11 ､12 ､13是直接在结构图上应用梅逊公式 ，制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再 用梅逊公式求传递函数 说说明22说明3 • 课件17~30为第三章的内容 • 课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%，有超 调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态 值的时间。

• 课件20要讲清T的求法，T与性能指标的关系 • 课件21要说明这是无零点的二阶系统 • 课件22要交待Φ(s)的分母s2项的系数，且分子分 母常数项相等 • 课件28小结中的3个问题答案：1､系统稳定且 ；2､非单位反馈输出端定义的误差 可通过等效变换后使用；3 ､系统稳定3说明4• 课件32~42为第四章的内容 • 课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解若不演示 ‘rltool’也可以 • 课件33结论1和2与书中的相同，结论3分为n>m，n=m， n1时，yn均很小，则可近似认为非线性环节的 正弦响应仅有一次谐波分量！1111X(t) = Asin ωt y(t) ≈ Y1sin(ωt+φ1)非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式为此，定义正弦信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波 分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用N(A)表示 ：y(t) A1cos t+B1sin t Y1sin(ωt+φ1) φ1= arctgA1/B1ω≈ω≈N(A) = N(A) ej∠N(A) =91ωtπ2πAx(t)死区特性的描述函数△k0–△x(t)y(t) ｛y(t)=0k(x- △)k(x+△)x>△ x △X(t)= Asinωty(t) ≈ B1sinωtN(A)=AB1+jA1B1 A==9293。