机器人的移动能力课件.ppt

機器人的移動能力機器人的移動能力l產業機器人(機械手臂)較少移動能力l機器人在戶外、家庭、醫院等其他場所，需要有移動能力l移動方式(機構)l感知l地圖資訊的表示儲存、定位方法l路徑規劃與避障l物理、解剖、數學、電腦科學、生物、機械、電機、電子 l輪型機器人輪子架構(2,3,4,6 輪)、種類l足型機器人腳的架構及平衡穩定性(雙腳、四腳、六腳)輪型機器人輪型機器人l移動效率較佳l比較沒有平衡的問題l不平坦路面需有懸吊系統l越野能力較差l設計考量：傳動、牽引力、穩定性、越野能力和操控性BoeBot(Parallax)Light followerFollowerBoeBot(Parallax)Line followerWhiskerBoeBot(Parallax)RemoteRF controlAlice(EPFL,Swiss)Wheeled Robots(Pioneer 3-AT)越野型四輪驅動機器人，可爬越40度斜坡及9 cm障礙Scrappy Airduct inspectionPeopleBotOmni-directional(全方位輪全方位輪)Climbimg Robots崎嶇地形的越野能力崎嶇地形的越野能力Sojourner(NASA/JPL)Rocky IV(NASA)Shrimp RoveriRobotiRobotLegged Mobile Robotsl2 legs(biped)擬人化l4 legs(quadruped)移動時，重心必須跟著移轉，以保持穩定。

l6 legs(hexapod)移動時仍能保持靜態穩定，可減少控制的複雜度以昆蟲昆蟲為師l步態的規劃與控制l協調與平衡l流暢感ASIMO(Advanced Step in Innovative MObility)ASIMO(History)瞭解如何以雙腳走路瞭解如何以雙腳走路成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路將雙腳加上頭和身體將雙腳加上頭和身體達到像真人般動作達到像真人般動作Qrio(SONY)NUVO(新奇新奇)NUVO(新奇新奇)l高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能，可由手機遠端遙控l括頸、肩、足等，nuvo 共有15個關節用戶可通過遙控操作，向它下達數十種預先設置在內存中的動作指令l安全用途並不是主要功能，主要還是用於家庭娛樂NUVO(新奇新奇)RobonovaRobonova demo張腿翻滾Robonova demo單手伏地挺身太極拳Robonova demo團體表演Kondo(KHR)Kondo demo上下樓梯Kondo demo團體表演雙腳機器人雙腳機器人AIBO(SONY)AIBO(SONY)Pleo時代雜誌評選為2006年全球最具創意的玩具類商品Pleol預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏儸紀圓頂龍寶寶，全身共有三十多個感應器，可感應聲音、觸摸等動作，也有自動搜尋臉孔功能，還能有不同自發表情，會發出聲音，同時可做蹲下、握手等動作。

Pleol身高：19.1cm；體長：52.6cm；體重：1.59kgl功能：l完全獨立自主行動，不需要遙控器l和諧的肢體動作l視覺、觸覺等感知能力，並會有所反應l桌緣偵測l情緒反應(喜、怒、哀、樂)l有與其他 Pleo 溝通的能力l建議售價：13,500元Walking Robots(Hexpod)在森林裏搬運樹木在森林裏搬運樹木6 Legs WalkThe End。