无人机在石油管线巡检中的解决方案_图文.docx

无人机在石油管线巡检中的应用方案60公里上海华测导航技术中国 上海目 录1.公司简介 32.系统概述 82.1 现状 82.2 新技术应用 82.3 无人机航摄简介 82.4 无人机航测原理及系统 92.5 低空飞行限制少 102.6 自身性能 102.7 成本低廉 102.8 无人机系统构成 112.9 无人机作业流程 133.华测无人机石油管线巡检方案介绍 143.1无人机车载地面终端模式 143.2任务机加空中中继机模式 163.3任务机加地面固定中继模式 173.4任务机加多点地面固定中继模式 193.5 无人机航飞作业标准 203.6主要技术指标及工作流程 203.7 结构图 224.无人机产品介绍 235.软件功能介绍 265.1 地面导控软件 265.2 数据处理软件技术指标 295.3 控制电脑设备要求 295.4 Pix4D数据处理软件 306.售后培训 376.1总则 376.2设备验收 376.3培训 376.4跟踪服务 386.5 软件维护与硬件维修 386.6 附则 381.公司简介华测是一家专注于国产GNSS研发、生产、销售于一体的高新技术产业集团公司一直以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为目标。

集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度GNSS产品在各领域的应用，为用户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案我们的经营宗旨：采用最先进的技术生产高质量的产品提供更完善的服务我们的组成：汇聚业内人士600余人，其中硕士、博士和博士后等120多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品生产研发中心——上海 销售服务中心——上海 销售服务机构——遍布全球的直销及代理销售网络技术支持机构——遍布全国的公司直属技术支持网络我们的产品：目前，公司主要为客户提供高精度测量型GNSS接收机、手持GIS终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品等另外，公司自主开发的GNSS数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS采集软件也深受用户欢迎销售网络：目前华测在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：••企业发展历程：2003年，华测集团成立仅九个月，以自主研发的“GPS在码头调货中的应用”荣获本年度科技进步奖；2004年，华测推出国内最轻的单频一体化接收机X20和国内首台最轻的分体RTK，在测绘行业引起轰动，标志着华测集团成为国产GPS的领跑者；2005年，华测集团研发的双频一体化RTK X90，成功与国际GPS技术接轨；2006年，华测自主研发的GPS变形监测系统成功应用润扬大桥的监测系统，填补了国内空白。

2007年，华测在大庆油田建成大型CORS系统2008年，华测被指定为“三江源头科学考察”的唯一GPS设备供应商；2009年，华测研制出国内第一块具有自主知识产权的测量型GNSS OEM主板；2009年，华测仪器随第26次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；2010年，华测研制的国内第一款完全自主知识产权的测量型GNSS接收机通过权威专家鉴定；2011年，华测X91通过法国VRS网络认证，是国产GNSS设备首次获得欧洲官方肯定；2012年，上海华测打桩定位系统智能指挥龙源1号打桩船，定位系统水平误差打破世界纪录；2013年，华测率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持三星解算，预留伽利略信号通道，国产GNSS接收机应用范围将获得井喷式扩展2013年，华测推出首款低空无人机系统平台企业资质与荣誉：制造器具计量许可证 计量器具型式批准证书 中国全球定位系统技术应用协会会员证书 国家重点新产品证书ISO9001:2000质量管理体系认证证书 上海市科学技术奖证书上海市自主创新产品认证 华测产品通过欧洲CE认证三江源科考华测成为国产GPS唯一供应商2.系统概述2.1 现状对于石油管线的巡检项目，尤其是长距离输油输气管道（长度在400km以内）、区域性油气田断块系统（面积在100km2左右）而言，这些项目经常要求“短平快”，测量周期短、任务重、质量高，区域内地形、地貌复杂多变，常常穿越无人区如沙漠戈壁、森林、高山等，有时测量人员、仪器设备无法到达。

传统的石油管线巡检工作主要是通过安检员的定期巡查和上级督查部门的不定期抽查两种方式：在巡查地点或设备处放置一可拨动式表盘，安检员每到一个地方后，拨动表盘时钟指向巡查时间；还有的是通过投纸条，安检员把写有巡检时间的纸条放入纸箱内，以此来记录巡查情况上级部门再对安检员的巡查情况进行抽查由此可以看出，这种考核方式是很不科学的，很难核实时间，又很容易让某些安检员放松警觉，很可能因为一个小的操作失误就有可能导致灾难性的后果这种测量方法，采用人工接触方式，其劳动强度大、作业程序复杂、资源配置臃肿繁多、工效低、周期较长，特别是在困难地段往往无法按时保质保量完成测量任务2.2 新技术应用测量新技术给上述测量工作带来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透了进来，卫星遥感技术适合于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制，每天过顶的时间固定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成本等多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项目，不适合于中短程管道线路测量、中小型油气田开发项目无人机航空摄影是以获取低空高分辨率遥感影像数据为应用目标，集成了无人驾驶飞行器、遥感及GPS导航定位等高科技产品和技术，建立起来的一种高机动性、低成本、小型化、专用化的航测系统。

非常适合于中短程管道测量、中小型油气田开发项目，非常适合应急处理及巡查2.3 无人机航摄简介无人机低空航拍摄影技术作为一项空间数据获取的重要手段，具有续航时间相对长、影像实时存储传输、成本低、高分辨率、机动灵活等优点，特别适合于应急侦察与高危地区勘测，是载人机航空摄影测量与卫星遥感有力补充，在国外已得到广泛应用近几年来，随着我国信息化建设和科学技术的不断提升，无人机航测研究得到了快速推进和发展，生产制造和实际应用能力有了长足的进步，现阶段国家测绘地理信息局、各省测绘地理信息局、其他有实力测绘单位基本上装备了无人机航测设备，使得无人机低空航测在国家地理信息、基础测绘、城市规划、应急抢险、重点工程项目等方面发挥越来越大的作用2.4 无人机航测原理及系统无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是利用无线电遥控设备和自备的过程控制装置操纵的不载人飞机无人机航测遥感系统是高分辨率及高精度遥感影像获取和处理的崭新技术它以无人驾驶飞行器为飞行平台，负载数码相机、数码摄录机等数字遥感设备进行拍摄和记录，通过遥感数据处理技术进行影像的同步传输，以实现对地理信息的实时调查与监测无人机遥感系统以获取高分辨率遥感数据为应用目标，通过3S技术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和遥感数据快速处理能力。

要使其成为理想的遥感平台，选用的遥感传感器应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大和性能优异等特点遥感传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的遥感数据在精度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人机，应给遥感设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，遥感传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于遥感数据的处理，提高工作效率无人机低空摄影测量系统所采用的无人机是按照国际上通用标准设计，并且其研制的目的主要是作为遥感平台在进行航空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线（或条带）获取垂直航空像片由于实际应用中多选用航空像片的立体像对因而成功的飞行，航向重叠应为55%-65%，至少50%，一般为60%，旁向重叠大致30%像片重叠意味着，在相隔一定距离的不同位置拍摄同一目标存在视差可以构成立体像对，并可进一步获得立体模型然后通过内业的数字测图软件可以制作高精度的各种地形图下面是无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构：图1 无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构2.5 低空飞行限制少国家有关部门对1000m以下空域实行登记备案制度，空域申请便利，不实行强制管制。

无人机降低了对气象条件的要求，可依据成图比例尺、地面分辨率低空飞行，完成大比例尺地形图航测任务飞行系统对起降场地要求不高、升空准备时间短、运输便利，可迅速到达测区，完成云下飞行，具有快速机动反应能力2.6 自身性能可获取超高分辨率数字影像和定位数据，并可针对特殊监测目标搭载全色波段、单波段、多波段等传感器，并可进行多角度摄影，能够获取高重叠度的影像，增强了后续处理的可靠性在局部信息获取方面有着巨大的优势2.7 成本低廉无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，实施便利、运输维护、作业成本较低基于上述特点，不仅可以完成长输管道、油气田领域内可行性研究、初设、施工图各阶段测量工作，还可以开展管道监测与维护工作可以省去耗时耗力的人工测量，航测成图速度快，信息反馈及时，提高工作效率2.8 无人机系统构成无人机空间信息采集完整的工作平台可分为五个部分，飞行系统部分、航电系统部分、任务设备系统部分、起降系统部分和地面保障系统五个部分动力系统控制面操作系统机体结构资料传输装置飞机姿态仪飞行控制电脑感应器自动起降系统回收装置弹射启动机构地面追踪天线资料传输装置地面控制电脑夜间摄影（红外线）日间摄影（可见光）无人飞机系统飞行系统航电系统任务设备系统起降系统地面保障系统图2 无人机低空摄影测量结构框图图3 华测无人机系统-P700实物图2.9 无人机作业流程无人机摄影测量一般一个小组配备三人左右即可，航拍任务结束后对数据进行检查，合格后即可进行后续的数据处理工作。

接受任务设计任务场地选择无人机组装测试风向风速测定及飞前检查飞行实施飞行航拍（自动飞行）数据检查和预处理降落图4 无人机作业流程图3.华测无人机石油管线巡检方案介绍采用无人机进行石油线路巡检作业能极大地降低管道故障率，降低失窃率，降低石油线路运营成本，提高管网维护工作效率，变故障处置为隐患控制因此，该技术必将成为石油管网运行、监控、维护、地理图实时成像更新的有力工具，是一项体现石油管网运营单位自主创新能力的高科技项目，也是一次石油管网监控手段的重大革新。