ABB机器人系统和出错信息.doc

1系统和出错信息目录1． 概述1．1 确认出错信息1．2 调用纠正错误的建议1．3 封锁出错信息1．4 认可警告信息1．5 登录信息使用的符号2． 操作登记信息3． 系统登记信息4． 硬件登记信息5． 程序登记信息6． 活动登记信息7． 操作员登记信息8． 输入输出和通信登记信息9． 弧焊登记信息10． 点焊登记信息11． 油漆登记信息出错管理1． 概述如果发生错误，将在悬置教育操纵台（见图 1）明确显示出错信息如果同时发生几个错误，则将选择最早发生的那个错误图 1：错误一发生即明确地显示出错信息所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间有关这些登记的详细情况，见本手册第 12 章，服务 – 登记簿1．1 确认出错信息 按 OK将再次显示错误发生前显示的窗口如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它，见本手册第 12 章：服务 – 登记簿1．2 调用纠正错误的建议 按 OK显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图 2） 2图 2：纠正错误的建议 按 LOG 显示登记簿而不显示核查单1．3 封锁出错信息能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出按 SLEEP 按钮即可实现例如如果存在许多有关输入输出处理的错误和需要程序中的改变，这是很有用的。

通过 VIEW/LOG 和SPECIAL/SLEEP BUTTON VISIBLE，启动 SLEEP 按钮休眠的解除通过服务窗口完成VIEW/LOG 和 SPECIAL/ERROR FOCUS ON，它也能通过模式转换到 AUTO 来完成1．4 认可警告信息有时会显示出警告或信息文字这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗口的一部分按 ENTER 键，认可该信息1．5 登记信息用的符号状态变化信息状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改变、马达的开关等警告信息警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或 RAPID 程序的程度出错信息错误是阻止机械手继续工作的事件运行过程或 RAPID 程序不能继续，被停止32．操作登记信息 10008：重启动的程序%！% ！% 的任务已重新开始执行%的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动- 外部客户启动10002：复位的程序%！%！% 的任务已回复到其出发点10009：工作内存满已无内存存放新的 RAPID 指令或数据任务为%！% ！%检查：保存程序，然后重新启动系统10010：马达关状态10005：停止的程序%！%！% 的任务已停止。

该%的原因是：- 当前指令发生后内部或外部停止 任务已进行到退出指令- 任务已做好准备- 这一步任务已做好准备- 任务已执行到暂停指令- 已发生外部或内部停止- 已发生错误- 不能过指令清单起点向后执行- RESET 或 POWER-ON 事件例行程序已做好准备- 任务的这一移动步骤已做好准备10011：马达开状态10012：安全防护罩停止状态运转链被安全防护罩断开检查：闭合运转链，它能被下述（如果使用的）设备断开：通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链的任何其他安全设备10007 启动的程序%！%！% 的任务已开始执行%的- 程序窗口所启动- 生产窗口所启动- 不明原因启动外部客户启动10013：紧急停止状态运转链被紧停断开需要紧停复位使用马达开按钮（见本手册中的基本操作 – 紧停）410014：系统故障状态不可恢复的系统致命错误需要预热启动10015：选择了人工模式10016：请求了自动模式10017：确认了自动模式10018：请求了 FS 人工模式请求了全速人工模式10019：确认了 FS 人工模式确认了全速人工模式10020：执行错误状态程序执行已到达自发错误状态10021：执行错误复位程序执行已脱离自发错误状态10022：保持运转等待等待运行按钮在编程单位上按动10023：编程单位上保持运载按钮必须在时限内按动10024：碰撞被触发检测到碰撞10025：确认碰撞已确认检测到碰撞10026：碰撞退缩检测到碰撞后，退回路径10027：碰撞退缩失效检测到碰撞后，系统未退回到路径10030：所有的轴换向10031：所有的轴校准10032：所有的转数计算器更新10033：所有的轴同步10034：所有的轴不换向10035：轴不校准10036：转数计算器不更新10037：轴不同步10040：程序装载%！% ！% 任务已装载了一个程序或程序模块。

本操作前不占用的用户空间为%I 字节，操作后为为%I 字节检查：注意！1 千字节 = 1024 个字节510041：程序清除%！%！% 任务已清除了一个程序10043：重启动失败%！%！% 任务不能重启动10044：程序指针更新%！%！% 任务可能已改变了程序指针位置10045：系统重启动一个已经安装的系统被重新启动10046：系统以冷启动模式重启动安装后的第一次启动10048：后台任务停止%s 任务不明原因停止10049：受保护区不完成%！% s%s 任务的受保护区中间断电10051：事件例行程序错误%！% s 任务不能启动规定的 %s 系统事件例行程序例行程序或者不为系统所了解或者不能连接检查：将例行程序插入系统模块或纠正程序10052：恢复开始恢复移动已开始10053：恢复就绪恢复移动已就绪10054：恢复被拒绝路径上恢复不可能，某客户已命令恢复检查：已经开始的恢复移动期间命令一次新的恢复移动减少从例如系统 I 的启动命令数量10060：允许链测试允许链始终在启动时测试如果测试失败，将跟随一个有关允许的出错信息检查：如果启动时的允许链失败，有关的出错信息将是“允许链超时”10074：NFS 服务器运行与% s NFS 服务器的连接正在工作。

所有该服务器远距离安装的设备此时可供使用10075：NFS 服务器停用与% s NFS 服务器的连接中断所有该服务器远距离安装的设备此时不可使用检查：检查电缆和 NFS 服务器设置10076：FTP 服务器运行与% s FTP 服务器的连接正在工作10077：FTP 服务器停用与% s FTP 服务器的连接中断检查：检查电缆和 FTP 服务器设置10080：% s 后台任务具有比源任务% s 更早的安装模快版本10083：RAPID 任务监督% s 任务不运行系统将被设置为马达停止状态 s检查：见前面的原因信息10084：RAPID 任务监督% s 任务不运行主任务也将停止6检查：用 P-START 重新启动系统，安装新的版本10081：% s 后台任务未能成功安装较新的模块版本模块源是% s 检查：见前面的原因信息或用 P-START 重新启动系统，安装新版本10082：RAPID 任务监督% s 任务不运行系统将被设置为 SysFail 状态此时不可能改变到马达运行状态见前面的原因信息重新启动系统，使错误状态复位 s检查：见前面的原因信息10085：RAPID 任务监督%s 任务不能制止。

信任级别设置为安全级检查：如果任务停止不了，在系统参数菜单中改变信任级别或任务类型10086：机械手清除为正常清除故障后恢复清除压力10087：清除状态：%s状态改变10088：不能重新启动不能在当前程序位置重新启动系统已处于系统故障状态或程序执行被封锁检查：重新启动前必须移动程序指针10090：P-启动完成命令的 P-启动完成所有任务复位，所有用户程序丢失10091：不能重新启动认可出错对话前不能在检测到冲撞后的重新启动10092：不能启动（重启动）由于以信任级别 3 配置的 IO 模块%s 失去接触而不能启动（重启动）10093：不能启动（重启动）进行热启动前不能启动（重启动）%s任务检查：后台任务的配置以信任级别设置为SysHalt10094：任务拒绝启动10096：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的数据说明部分检查：电源线：10097：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的例行程序说明部分检查：电源线：10098：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的块尾检查：电源线：7后台任务%16s 拒绝启动检查：电源线：10095：任务拒绝启动后台任务%。

16s 拒绝启动错误对象在模块%16s 之前检查：电源线：10099：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的 %16s 例行程序检查：电源线：10100：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的 %16s 例行程序头部检查：电源线：10101：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的 %16s 例行程序数据说明部分检查：电源线：10102：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的 %16s 例行程序的错误处理器检查：电源线：10103：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的 %16s 例行程序的主体内检查：电源线：10104：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动检查：电源线：10105：任务拒绝启动后台任务%16s 拒绝启动错误对象处于%16s 模块的类型说明部分10107：服务信息已到服务时间！距下次服务时间为%s 个日历日10108：服务信息已到服务时间！上次服务迄今已运行%s 小时10109：服务信息已到服务时间！到下次服务开始前将运行%s 小时。

10110：服务信息%s 齿轮箱需要维修10111：服务信息%s 齿轮箱维修间隔期已过%s10120：程序停止%！%！% 任务已停止原因是当前指令发生后产生外部或内部停止10121：程序停止%！%！% 任务已停止原因是任务已到达退出指令10122：程序停止%！%！% 任务已停止原因是任务处于准备状态8检查：电源线：10106：服务信息已到服务时间！上次服务迄今已有%s 个日历日10123：程序停止%！%！% 任务已停止原因是任务做好这一步的准备10124：程序停止%！%！% 任务已停止原因是任务到达暂停指令10125：程序停止%！%！% 任务已停止原因是发生内部或外部停止10126：程序停止%！%！% 任务已停止原因是发生错误10127：程序停止%！%！% 任务已停止原因是不能在超过指令表开端后倒退执行10128：程序停止%！%！% 任务已停止原因是不能在超过本指令后倒退执行10129：程序停止%！%！% 任务已停止原因是 RESET 或 POWER_ON 的事件例行程序就绪10130：：程序停止%！%！% 任务已停止原因是任务做好这一移动步的准备10131：：程序停止%！%！% 任务已停止。

原因不能确定10150：程序启动%！%！% 任务已开始执行启动者不明10151：程序启动%！%！% 任务已开始执行启动者是外部客户10170：后台任务%s拒绝启动任务空白10171：后台任务%s拒绝启动状态不正确10172：后台任务%s拒绝启动不能将 PC 设定到主例行程序10173：后台任务%s拒绝启动不能将 PC 设定到主例行程序10174：后台任务%s拒绝启动启动命令失效10175：后台任务%s拒绝启动句法错误10176：后台任务%s拒绝启动不能装模块10190：保护区域不执行%！%s 任务的保护区域中发生电源故10196：保护区域不执行%！%s 任务的保护区域中发生电源故9障系统试图自我修复10191：保护区域不执行%！%s 任务的保护区域中发生电源故障将未决错误从队列中去除10192：保护区域不执行%！%s 任务的保护区域中发生电源故障将未决退出从队列中去。