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单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,,,,,,78,单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,新松服务机器人,分公司,/,代理商,/,经销商,/,服务商培训,沈阳新松机器人自动化股份有限公司,,目 录,一、产品简介,二、机器人内部基本构造,四、故障定位与排除,三、功能与操作,五、产品使用注意事项,六、机器人打包培训,七、机器人场景应用练习,(,实操练习,),八、机器人操作培训考核（笔试与实操考核）,机器人外观时尚，企业高科技化的完美代言人采用国际领先的定位导航算法，不破坏应用环境的和谐性， 实现机器人自主行走，自主避让可以适应各种环境，代替人工进行重复的接待、引领、讲解工作，既解放人力资源又为客人提供尊贵的服务感受产品介绍,一、产品简介,一、产品简介,SRYZ1610D,型展示机器人,组件,功能,USB,摄像头,实现人体识别功能面部表情板,显示喜、怒、哀、乐四种面部表情网络摄像头,实现拍照功能麦克风,本体语音交互触控显示屏,内容显示和人机交互声呐,传感器,机器人运动时防止与障碍物相撞。

激光传感器,1,、机器人导航模式下地图创建，实时定位以及路径规划2,、机器人运动时防止与障碍物相撞防碰撞传感器,机器人与障碍物碰撞后，使机器人停止运动防跌落传感器,坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落防碰撞传感器,防跌落传感器,一、产品简介,SRYC1402C,型送餐机器人,组件,功能,面部表情板,显示喜、怒、哀、乐四种面部表情送餐完成按钮,点击按钮，完成等待指令声呐,传感器,机器人运动时防止与障碍物相撞激光传感器,1,、机器人导航模式下地图创建，实时定位以及路径规划2,、机器人运动时防止与障碍物相撞防碰撞传感器,机器人与障碍物碰撞后，使机器人停止运动防跌落传感器,坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落防跌落传感器,组件,功能,USB,摄像头,用于实现人体识别功能,触控显示屏,用于显示和用户交互,声呐,用于机器人运动时防止与障碍物相撞,激光传感器,用于机器人导航模式下地图创建，实时定位以及路径规划,防碰撞传感器,机器人与障碍物碰撞后，机器人停止运动,防跌落传感器,坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落,SRYJ1606A,型讲解机器人,一、产品简介,USB,摄像头,触控显示屏,激光,声呐,防碰撞传感器,防跌落传感器,一、产品简介,开关组件,开关,功能,,总开关,用于机器人的总体电源通断，一般处于常开状态。

机器人运输过程中，总开关处于关闭状态电源开关,机器人的开机和关机机器人处于关机状态时，按一次电源开关机器人即可开机，当机器人要关机时，按住电源开关，当电源指示灯开始闪烁时松开，,30,秒后机器人关机急停开关,机器人运动失控时按急停开关，机器人会停止运动，再按一下,，机器人会恢复运动的能力一、产品简介,机器人充电部分,机器人本体电极,充电器,充电中,充电完成,机器人充电部分,机器人本体电极,充电器,充电完成,二、机器人内部基本构造,,,2.1,机器人介绍,,2.2,板卡介绍,,2.3,机器人,CAN,链路,,2.4,机器人网络链路,,2.5,机器人板卡的接线,,本章内容：,2.1,机器人介绍,,,,,机器人底盘之所以能行走，手臂、头部之所以能够运动，主要是由驱动板控制电机来实现的在本章中，我们主要来讲解一下机器人内部的板卡以及连线，这有助于我们从内部了解机器人，更加准确的分析、定位问题二、机器人内部基本构造,,2.2,板卡介绍,,,,,各个板卡的的介绍以及及编号：,,底盘：,,E600,板卡：机器器人整体控控制器，其其中包含,CF,卡；,,底盘双轴板板：驱动底底盘电机运运动，拨码码开关为,1,；,,电量监控版版：监控机机器人供电电与电量；；,,传感器采集集板：监控控声呐传感感器，防跌跌落传感器器和防碰撞撞传感器；；,,激光传感器器,：,,1,、,机器人采用用,USB,口的激光传传感器，直直接连接在在,E600,板卡上，用用于创建地地图和导航航。

2,、,机器人采用用网口的激激光传感器器，直接连连接在路由由器上，用用于创建地地图和导航航二、机器人人内部基本本构造,,2.2,板卡介绍,,,,,上身：,,上身板卡包包括,5,个双轴板，，,1,个表情板和和一个,D525,板卡；,,表情板：显显示机器人人喜怒哀乐乐四种表情情；,,D525,：展示机器器人胸前的的,winXP,系统；,,,五个双轴板板具体如下下：,板卡编号,部位,A,轴,B,轴,id9 SLCB,左肩,侧抬,前摆,,id4 ELCB,左肘,弯曲,横滚,idc HCB,头部,点头,摇头,,id6 ERCB,右肘,弯曲,横滚,,ida SRCB,右肩,侧抬,,前摆,,二、机器人人内部基本本构造,,2.2,板卡介绍,,,,,各个板卡的的介绍以及及编号：,,,相应的标号号在各个板板卡的卡槽槽处贴出，，便于更换换板卡时对对照上表中的对对应,id,则为各个双双轴板的拨拨码开关例如左肩双双轴板，应应该将双轴轴板的拨码码开关拨为为,9,，二进制,1001,二、机器人人内部基本本构造,,注意,：在更换双双轴板时，，一定要注注意拨码开开关正确，，否则机器器人将不能能工作二、机器人人内部基本本构造,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,id:9,id:1,2.3,机器人,CAN,链路,,,,,,CAN2,链路：底盘盘调试,,底盘由以下下板卡组成成，,E600,、底盘双轴轴板、传感感器采集板板、电量监监控板，板板卡连接关关系如图所所示。

二、机器人人内部基本本构造,,,2.3,机器人,CAN,链路,,,,,,CAN1,链路：上身身调试,,展示机器人人上身由以以下板卡组组成，,E600,、,D525,、左肩双轴轴板、表情情板、左肘肘双轴板、、头部双轴轴板、右肘肘双轴板、、右肩双轴轴板，上身身板卡连接接关系如下下图,1,所示示送餐餐机机器器人人上上身身由由以以下下板板卡卡组组成成，，,E600,、表表情情板板，，上上身身板板卡卡连连接接关关系系如如下下图图,2,所示示二、、机机器器人人内内部部基基本本构构造造,,图,1,展示示机机器器人人上上身身,CAN,链路路,图,2,送餐餐机机器器人人上上身身,CAN,链路路,2.4,机器器人人网网络络链链路路,,,,,,机器器人人内内部部装装有有一一个个路路由由器器，，网网口口设设备备与与路路由由器器直直连连，，路路由由器器提提供供无无线线网网络络，，遥遥控控,pad,通过过连连接接无无线线网网络络控控制制机机器器人人运运动动二、、机机器器人人内内部部基基本本构构造造,,板卡或设备,IP,地址,网关（路由器）,192.168.0.254,E600,板卡,192.168.0.140,D525,板卡,192.168.0.2,网络摄像头,192.168.0.16,网口激光,192.168.0.10,注意意,：,遇到到具具有有网网络络地地址址的的板板卡卡或或设设备备故故障障时时，，首首先先测测试试板板卡卡连连通通性性，，若若板板卡卡可可,ping,通，，在在进进行行下下一一步步定定位位操操作作。

二、、机机器器人人内内部部基基本本构构造造,,2.5,机器器人人板板卡卡的的接接线线,三、、功功能能与与操操作作,,本章章内内容容：：,3.1,遥控控器器连连接接,,3.2,语音音互互动动功功能能,,3.3,运动动功功能能（（创创建建地地图图和和编编辑辑作作业业））,,3.4,急停停功功能能,,3.5,防碰碰撞撞与与防防跌跌落落功功能能,,3.6,避障障功功能能,,3.7,电量量监监控控功功能能（（自自主主充充电电））,,3.8,视觉觉功功能能（（参参数数配配置置））,,3.9,漫游游功功能能,,3.10,表情情功功能能,,3.11,触屏交互互功能（（后台配配置，展展示机器器人）,,3.12,参数配置置,,,三、功能能与操作作,,重要名词词：,1.,地图：通通过激光光将周围围环境形形成的二二维图像像；,,2.,定位点：：创建地地图的初初始点，，机器人人在此定定位；,,3.,定位：机机器人在在定位点点进行定定位，相相当于告告知机器器人当前前位置,,4.,指令：分分为底盘盘、关节节、延时时、等待待、轮速速等，分分别有不不同的功功能；,,5.,作业：由由一系列列单个指指令组成成，使机机器人可可以连贯贯的执行行一组动动作；,,6.,本体语音音：通过过机器人人本体上上的麦克克与机器器人对话话；,,7.PAD,语音：通过,PAD,与机器人人对话；；,,8.,语音置信信度：机机器人对对语音的的识别程程度；,,9.,报错：机机器人出出现错误误信息，，,,10.,软复位：：通过,PAD,对机器人人进行复复位操作作。

三、功能能与操作作,,3.1,遥控器连连接,机器人正正常启动动后，打打开,Pad,的,WIFI,设置，连连接到,SRYZ-1610D-004,（机器人人编号）），密码码是,siasun01,；打开,Pad,遥控器程程序，如如果提示示,WIFI,没有连接接，则对对,Pad,的,WIFI,进行配置置，如下下图所示示如果安卓卓遥控器器与机器器人连接接成功，，则机器器人连接接状态指指示灯由由灰变绿绿，如下下图所示示三、功能能与操作作,,3.2,语音互动动功能,本体语音音,,打开,UI,界面上的的本意语语音功能能，使用用机器人人本体麦麦克即可可与机器器人对话话注意：（（,1,）对话是是基于固固定对话话列表的的对话2,）距离本本体麦克克,1m,距离以内内为宜，，环境较较安静PAD,语音,,打开遥控控器上语语音对话话功能，，使用遥遥控器麦麦克与机机器人对对话注意：（（,1,）对话是是基于固固定对话话列表的的对话2,）,将“语音音识别置置信度””设成,30~50,之间问,机器人回答,你叫什么名字？,我的名字叫亮亮现在心情怎么样？,我的心情可好了，祝你也有一个好心情对话举例例：,三、功能能与操作作,,3.2,语音互动动功能,本体语音音：,,在机器人人,D,盘,robot/UI,的目录下下，有两两个,txt,文件：,question.txt,（,ANSI,格式），，,answer.txt,（,UTF8,格式）；；,,两个文件件内分别别为机器器人本体体语音识识别的对对话列表表，前面面的是问问题列表表，后面面的是机机器人回回答的列列表，问问题和答答案一一一对应。

可以在此此添加和和修改语语音对话话更改后需需要退出出,UI,程序再启启动一次次才能生生效修改语音音对话的的方法：：,PAD,语音：,,PAD,设置菜单单中有语语音对话话选项，，可以在在此添加加和修改改语音对对话三、功能能与操作作,,3.3,运动功能能,,,遥控运动动功能,通过遥,控,控器方,向,向键来,控,控制机,器,器人前进、,后,后退、,左,左转和,右,右转点击左,右,右键选,择,择要控,制,制的手,臂,臂关节,，,，之后,点,点击下,面,面的左,右,右旋键,便,便进行,正,正反向,的,的手臂,关,关节运,动,动注意：（（,1,）方向键键速度控控制合理理2,）机器人人行进路路线安全全地地面平整整 ，通通道宽度度，无不不可避让让的障碍碍物）,,（,3,）遥控机机器人行行进过程程中保持持手臂零零位4,）手臂各各轴自由由度有软软限三、功能能与操作作,,自主运动动功能,自主运动动功能是是将机器器人事先先编排好好相关的的作业指指令，然然后通过过遥控器器进行一一键式触触发，机机器人会会按照事事先编排排好的作作业进行行作业执执行机机器人所所有的自自主运动动都将基基于地图图完成，，因此机机器人想想要进行行自主运运动需将将先进行行地图的的创建。

会议室,银行营业业大厅,机器人地地图实例例：,地图：,三、功能能与操作作,,创建地图图（单一一地图））,,开始创建建地图,遥控机器器人移动动,结束地图图创建,保存地图图,,,,注意,：,,（,1,）遥控机机器人移移动时，，人站在在机器人人后方，，避免人人被激光光传感器器扫到，，成为障障碍物2,）遥控机机器人移移动时，，线速度度和角速速度不宜宜太快三、功能能与操作作,创建地图图（单一一地图））,创建地图图之前，，需要确确定好机机器人的的初始位位置并做做好标记记，该位位置将会会作为定定位点注意,：（,1,） 定位位点附近近环境稳稳定2,） 需考考虑定位位点后方方可摆放放充电站站，充电电站距离离定位点点,70cm,确定好位位置点后后，点击击遥控器器界面左左上角齿齿轮图标标进入设置置界面，，在设置置界面中中选择““创建地地图”选选项选择创建建地图后后出现如如下图提提示界面面三、功能能与操作作,,创建地图图（单一一地图））,,地图创建建成功后后，此时时可点击击“下载载地图””按钮，，将所创创建的地地图下载载至遥控控器当中中地图下载载完成后后，可点点击“地地图预览览”按钮钮，出现现如下图图所示界界面。

注意,：（,1,）确认地地图是否否清晰无毛毛刺，锯锯齿等））,,（,2,）观察地地图应该该与实际际环境基基本符合合,三、功能能与操作作,,创建地图图（多地地图）,,开始创建建,遥控机器器人移动动,结束地图图创建,编辑地图图名称,,,,创建多张张地图的的方法：：,保存地图图,,注意,：,,（,1,）需要建建立多张张地图的的情况很很多,，例如，，在参展展时建立立一张临临时地图图，这样样可以不不破坏常常用环境境下的已已创建好好的地图图，作业业2,）只需需要在在结束束地图图创建建步骤骤后，，保存存地图图之前前，增增加一一步操操作，，即自自定义义新的的地图图名称称，之之后保保存三、功功能与与操作作,,创建地地图（（多地地图））,,步骤一一：点点击““保存存地图图”按按钮之之后，，弹出出地图图选择择界面面，此此时，，选择择取消消步骤二二：在在编辑辑框内内，修修改地地图名名称，，此名名称不不能与与默认认地图图名称称（,gridMap.txt,）重名名例例如右右侧截截图，，输入入,newMap.txt,，点击击“保保存地地图””编辑新新地图图名称称,取消，，不要要保存存，否否侧会会覆盖盖原有有地图图三、功功能与与操作作,,创建地地图（（多地地图））,,步骤三三：点点击““下载载地图图”，，在弹弹出的的选择择菜单单内选选择新新添加加的地地图名名称。

预览览地图图时同同样使使用新新添加加的地地图名名称选择新新建立立的地地图名名称下下载三、功功能与与操作作,,创建地地图（（多地地图））,,恢复默默认地地图,,步骤一一：,修改定定位参参数，，在设设置界界面中中选择择“定定位参参数””选项项，进进入定定位参参数修修改界界面步骤二二：在在定位位参数数修改改界面面中将将“地地图文文件名名称””修改改为默默认地地图名名称，，,gridMap.txt,不修修改此此参数数，机机器人人在默默认地地图上上无法法定位位恢复默默认地地图名名称,选择定定位参参数选选项三、功功能与与操作作,,机器人人定位位,,地图创创建完完成后后，将将机器器人运运动到到定位位点，，点击击遥控控器界界面的的“辅辅助””按钮钮，进进入辅辅助操操作界界面点击击“定定位初初始化化”按按钮，，进行行定位位定位成成功的的标志志，定定位指指示灯灯会变变为绿绿色，，如下下图所所示如果果显示示定位位失败败，控控制机机器人人在定定位点点附近近调整整机器器人的的位置置和方方向，，然后后重新新定位位，即即可定定位成成功定位：机器器人使用刚刚刚创建的的地图进行行定位，相相当于让机机器人知道道自己的零零位。

三、功能与与操作,,编辑作业,,点击设置,-,作业信息进进入作业信信息页面，，作业信息息是用于动动作页面中中动作图标标的后台作作业，填写写好作业,ID,，作业名称称，作业标标识，点击击“保存””，页面右右侧会显示示该作业名名称的选项项，如下图图：,,,作业：由一一系列的单单个指令组组成，使机机器人可以以连贯的执执行一组动动作指令：分为为底盘、关关节、延时时、等待、、轮速等，，分别有不不同的功能能三、功能与与操作,编辑作业,,,创建地图,机器人定位位与手臂寻寻零,编辑作业,下发作业与与作业重重载,,,,展示机器人人,创建地图,机器人定位位,编辑作业,下发作业与与作业重重载,,,,送餐机器人人,三、功能与与操作,编辑作业,,长押上图““动作,1,”选项会出出现如下图图对话框通过此对话话框可以进进行作业内内容编辑和和删除该作作业，点击击编辑作业业内容，进进入如下作作业编辑页页面,三、功能与与操作,,编辑作业，，添加动作作,,添加底盘类类型动作条条目此名称仅作作为用户识识别使用，，可以根据据具体的运运动名称填填写点击确定按按键，选择择动作类型型底盘注意,：（,1,）动作名称称简要，准准确，便于于维护。

不不要使用简简单的数字字或字母等等三、功能与与操作,,编辑作业,,根据需要填填写和选择择相关信息息规划类类型：“点点到点”指指机器人从从,A,点直线运动动到,B,点；“动态态”是指机机器人从,A,点即可直线线运动到,B,点，也可曲曲线运动到到,B,点，当机器器人有运动动遮挡时建建议使用动动态类型，，便可曲线线运动到,B,点定位点点：“是””选项代表表该位置点点是定位点点，只有当当地图匹配配失败后，，机器人会会运行到该该点进行重重新定位三、功能与与操作,,编辑作业,,添加关节动动作条目与与添加底盘盘运动动作作条目的方方法相同，，点击添加加作业项按按键，填写写作业项名名称，选择择关节类型型通过该该页面设定定运动系统统和其他各各轴的姿态态值，点击击“保存””按键即可可将设定好好的关节作作业进行保保存三、功能与与操作,,编辑作业,,添加语音动动作条目语音支持自自定义输入入添加延时动动作条目时间单位为为秒如果添加多多条语音作作业，需要要在每条语语音动作之之后添加延延时的动作作，延时的的时间为语语音动作的的执行时间间，也可以以添加关节节或者底盘盘动作，让让机器人执执行，充当当延时动作作三、功能能与操作作,,编辑作业业,,添加等待待动作条条目。

此此指令只只针对送送餐机器器人ID:2，目标标值：1，时长长：等待待时间，，单位秒秒三、功能能与操作作,编辑作业业,,添加轮速速动作条条目,,,,运动方式式填写说说明：,0,：前进、、,1,：后退、、,2,：左转、、,3,：右转、、,5,：停止,,转速单位位,r/min,，设置值值一般为为,500,到,3000,，与延时时动配合合使用，，例如：：,,添加前进进的轮速速动作，，然后添添加,3s,的延时，，然后添添加停止止的轮速速动作，，机器人人则会向向前以设设定的速速度行进进,3s,后停止特别注意意,：,,机器人,在,在执行,轮,轮速动,作,作时没,有,有任何,避,避停功,能,能；,,添加前,进,进、后,退,退、左,转,转、右,转,转的轮,速,速动作,时,时，延,时,时之后,必,必须添,加,加停止,动,动作，,否,否则机,器,器人会,一,一直运,动,动三、功能能与操作作,,编辑作业业,,一个作业业包括多多条动作作信息，，所有作作业添加加完成后后，会呈呈现如下下图所示示的页面面通过长押押作业条条目，可可以进行行作业条条目的上上下移动动和删除除三、功能能与操作作,,编辑作业业,,,在作业编编辑完成成后，需需要将,PAD,编辑的作作业下发发到机器器人上，，此时点点击,PAD,上的下发发作业按按钮，作作业就会会下发到到机器人人中。

然后点击击作业重重载按钮钮，让机机器人知知道我们们编辑的的作业最后，退退出,pad,应用程序序，清内内存，重重新启动动应用程程序，作作业图标标自动生生成三、功能能与操作作,,编辑作业业,,导出数据据：,,当作业需需要导出出时，可可以通过过点击““导出出数据””按键，，将目前前设定好好的作业业信息保保存在,,\\内置置存储卡卡\siasun\xml\task.mlx,文件中导入数据据：,,导入功能能是针对对多台遥遥控器同同时控制制同一台台机器人人而设计计的，通通过该功功能可以以实现多多部遥控控器对机机器人执执行相同同作业的的功能，，导入时时需将原原遥控器器的,\\内置置存储卡卡\siasun\xml\task.mlx,拷贝到新新遥控器器的相同同路径下下，点击击上图中中的“导导入数据据”按键键，然后后重启新新遥控器器即可完完成新遥遥控器与与原遥控控器执行行相同的的作业功功能三、功能能与操作作,,3.4,急停功能能,,按下急停停按钮，，机器人人停止运运动；旋旋开急停停按钮之之后将机机器人将将恢复运运动能力力注意,：（,1,）验证新新作业时时要有按按急停的的意识2,）急停开开关按下下后，机机器人下下动力电电，并不不关机。

3,）打开急急停开关关时，将将开关顺顺时针悬悬起需要按下下机器人人的急停停按钮的的情况：：,,通过遥,控,控器看,到,到机器,人,人报错,；,；,,机器人,并,并没有,按,按照示,教,教作业,时,时的路,径,径和动,作,作执行,；,；,,人为的,预,预见机,器,器人可,能,能会发,生,生危险,等,等三、功能能与操作作,,3.5,防碰撞与与防跌落落功能,,,将遥控器器开关页页面中““避碰条条”开关关设置成成,ON,，当机器器人运动动过程中中，物体体碰撞到到机器人人的碰撞撞条后，，机器人人自动停停止运动动将遥控器器开关页页面中““防跌落落”开关关设置成成,ON,，当机器器人运动动过程中中，机器器人检测测到路面面有坑洼洼时，机机器人自自动停止止运动通常情况况下实时时开启此此功能以以保证机机器人的的使用安安全3.6,避障功能能,,,将遥控器器开关页页面中的的“避障障”和““声呐””开关都都设置成成,ON,，当有物物体接近近机器人人时，机机器人会会自动停停止运动动通常情况况下实时时开启此此功能以以保证机机器人的的使用安安全当机器人人通过相相对比较较狭窄的的空间时时，开启启以上功功能，机机器人会会因为前前方有障障碍物而而不能前前进，此此时关闭闭以上功功能，通通过遥控控器使机机器人通通过。

通过之后后重新开开启以上上功能三、功能能与操作作,,3.7,电量监控控功能,,,,将遥控器器的“电电量监测测”开关关设置成成,ON,，,当机器人人电量低低于设定定值（,20%,）时，机机器人在在自动模模式下会会进行自自主充电电,注意,：,,（,1,）此开关关关闭，，机器人人无法进进行自主主充电2,）此功能能开启时时，电量量低于设设置阀值值时，机机器人自自动模式式下可自自主充电电3,）机器人人遭遇意意外下电电（关机机），可可能会导导致电量量监测不不准确，，需充满满电校准准三、功能能与操作作,,3.7,电量监控控功能,,,,自主充电电功能,,机器人定定位成功功后，当当机器人人电量低低于设定定值（,20%,）时，,语音提示示“我的的电快用用完了，，要休息息一下，，不能再再为您服服务了””,，在自动动模式下下,，机器人人会自动动开始自自主充电电如果果机器人人电量低低于,5%,，语音提提示“我我要关机机了，请请在充电电完成指指示灯变变绿后将将我打开开”，机机器人自自动关机机充电按钮,自主充电设置置方法在参数数配置中详细细介绍,三、功能与操操作,,3.8,视觉功能,,,,视觉功能：当当机器人检测测到其面前有有人时，可以以自主打招呼呼、说话等动动作。

视觉检测功能能主要依靠机机器人头顶的的摄像头，根根据人脸识别别算法实现当检测到人脸脸时，机器人人会调用事先先编辑好的作作业，并且循循环执行作业标识分别别为：,step0,，,step1,，,step2,，,step3,，,step4,三、功能与操操作,,3.8,视觉功能,,,,（,1,）将遥控器切切到手动模式式→辅助界面面→,PAD,控制按键，在在弹出的界面面中“开机””按键为开启启视觉功能，，“锁屏”按按键为关闭视视觉功能2,）将遥控器切切回自动模式式，机器人在在有效检测人人脸后即可执执行相关视觉觉作业开启方法：,三、功能与操操作,,3.8,视觉功能,,,,,,视觉功能参数数配置：,,在程序文件夹夹,FaceDetect_v1.0,中找到配置文文件,config.ini,，可使用记事事本打开各参数意义：：,,CAMERA_ID= 0//,启动相机,,IMAGE_WIDTH= 640//,设置相机获取取图像的宽度度,,IMAGE_HEIGHT=480//,设置相机获取取图像的高度度,,DISTANCE_RATIO=163.2//,设置估算人脸脸距离的比例例系数,,CAMERA_ANGLE= 45//,设置相机水平平视场角度,,DISTANCE_MAX= 1.5//,设置需要机器器人打招呼最最大距离,(,单位,m),,DISTANCE_MIN= 0.20//,设置需要机器器人打招呼最最小距离,(,单位,m),,ROTATION_ADJUST= 0//,设置需要调整整的图像角度度,-10,,SLEEP_TIME= 5000//,设置人脸检测测算法执行延延时时间,(,单位,ms),,注：其中,DISTANCE_MAX,，,DISTANCE_MIN,两个参数设置置存在误差，，误差范围在在,20cm,至,30cm,左右。

三、功能与操操作,,3.9,漫游功能,,,,,在已成功生成成地图情况下下，指定地图图某一区域由系统随机机生成目标点点，且该目标标点在指定区区域内，系统统按照生成的的目标点运动动机器人在在运动过程中中能够自主避避障，支持暂暂停、再启动动漫游功能,漫游功能可以以让机器人在在设定的区域域内自主行走走，达到吸引引顾客等目的的可以应用用于银行大厅厅等环境较为为开阔的地方方三、功能与操操作,,3.10,表情功能,,,,,机器人的表情情可以变换，，在避停时表表情变换，也也可以手动改改变机器人的的表情在设置中，选选择演示操作作，点击右侧侧的四个表情情按钮可以改改变机器人的的表情三、、功功能能与与操操作作,,3.11,触屏屏交交互互功功能能（（展展示示机机器器人人））,,,,,通过过机机器器人人胸胸前前的的屏屏幕幕，，可可以以和和机机器器人人实实现现许许多多互互动动的的功功能能，，包包括括拍拍摄摄照照片片，，查查询询信信息息，，玩玩游游戏戏，，播播放放音音乐乐，，相相声声和和视视频频，，互互动动问问答答等等其中中也也有有很很多多可可以以修修改改的的配配置置和和文文件件，，在在机机器器人人,D,盘,robot/UI,目录录下下的的,User.config,文件件中中修修改改。

三、、功功能能与与操操作作,,3.11,触屏屏交交互互功功能能（（展展示示机机器器人人））,,,,,新松松版版,UI,定制制版版,UI,三、、功功能能与与操操作作,,3.11,触屏屏交交互互功功能能（（展展示示机机器器人人））,,,,,UI,后台台配配置置方方法法,—,更新新语语音音置置信信度度方方法法,修改改配配置置文文件件中中的的,Threshold,项,(User.config),,,,,三、、功功能能与与操操作作,,3.11,触屏屏交交互互功功能能（（展展示示机机器器人人））,,,,,机器器人人的的语语音音可可以以有有,6,种音音色色，，具具体体的的音音色色和和配配置置方方法法如如下下：：,,UI,后台台配配置置方方法法,—,更新新语语音音角角色色方方法法,修改改配配置置文文件件中中的的,TalkRole,项,(User.config):,,,,,,三、、功功能能与与操操作作,,3.11,触屏屏交交互互功功能能（（展展示示机机器器人人））,,,,,UI,后台台配配置置方方法法,—,更新新音音乐乐，，相相声声，，舞舞蹈蹈对对应应配配乐乐,UI,程序序常常用用的的数数据据文文件件均均放放置置在在,Data,目录录下下,更新新音音乐乐方方法法,更新新相相声声方方法法,,更新新舞舞蹈蹈对对应应音音频频文文件件,,舞蹈蹈对对应应的的音音乐乐文文件件在在更更新新时时需需要要确确保保文文件件名名称称与与遥遥控控器器发发送送过过来来的的舞舞蹈蹈,(,作业业,)ID,相对对应应,,,例如如舞舞蹈蹈的的,ID,为,15,,那么么对对应应的的文文件件名名就就应应该该是是,15.wav,,文件件目目录录为为,Dance,:,,三、功能与操操作,,,,,3.12,参数配置功能能,,,通过遥控器实实现机器人系系统参数配置置与功能设置置。

声呐数据查询询,,,点击“系统设设置键”，选选择“,RC,参数设置”，，点击“选择择参数”，选选择“传感器器采集板数据据查询”，点点击“获取参参数”可获获取声呐,1—,声呐,8,的具体数值声呐配置,,,点击“系统设设置键”，选选择“,RC,参数设置”，，点击“选择择参数”，选选择“声呐传传感器”，点点击“获取参参数”可获获取声呐,1—,声呐,10,的配置信息声呐,X,使能：,,0,代表去使能，，,1,代表前声呐，，,2,代表后声呐，，,3,代表左声呐，，,4,代表右声呐,,点击“下发参参数”，重新新启动机器人人后，配置参参数生效三、功能与操操作,,,,,避停距离,,,点击“系统设设置键”，选选择“,RC,参数设置”，，点击“选择择参数”，选选择“避停距距离”，点击击“获取参数数”可获取取各设置点的的具体数值机器人距离障障碍物小于第第一点的半径径,R,坐标值：机器器人会避停机器人距离障障碍物在第一一点的半径,R,坐标值与第二二点的半径,R,坐标值之间：：机器人会按按照最大速度度的,20%,运动机器人距离障障碍物在第二二点的半径,R,坐标值与第三三点的半径,R,坐标值之间：：机器人会按按照最大速度度的,40%,运动。

机器人距离障障碍物在第三三点的半径,R,坐标值与第四四点的半径,R,坐标值之间：：机器人会按按照最大速度度的,60%,运动机器人距离障障碍物大于第第四点的半径径,R,坐标值：机器器人会按照最最大速度的,100%,运动点击“下发参参数”，重新新启动机器人人后，配置参参数生效三、功能与操操作,,,,,,,漫游区域,,,点击“系统设设置键”，选选择“,RC,参数设置”，，点击“选择择参数”，选选择“漫游区区域”，点击击“获取参数数”可获取取左上角和右右下角的,X,、,Y,坐标值可以手动修改改左上角和右右下角的,X,、,Y,坐标值，点击击“下发参数数”，重新启启动机器人后后，配置参数数生效三、功能与操操作,,,,,,,自主充电,,,点击“系统设设置键”，选选择“,RC,参数设置”，，点击“选择择参数”，选选择“自主充充电”，点击击“获取参数数”可获取取充电点,X,、,Y,、,theta,坐标值和低电电量、高电量量判断标准值值可以手动修改改上述参数，，点击“下发发参数”，重重新启动机器器人后，配置置参数生效四、故障定位位与排除,,,4.1,ping,网络,,4.2,ftp,更新与备份程程序,,4.3,通过,pad,查询错误信息息,,4.4,常见问问题举举例与与定位位分析析,,,,本章内内容：：,四、故故障定定位与与排除除,,,,,故障定定位步步骤：：,5W2H,：,when,（时间间），，,what(,故障,),，,where,（客户户名称称,/,代理商商,/,经销商商,/,分公司司），，,,who,（机器器人编编号，，使用用者）），,why,（有何何相关关或前前后操操作）），,howdo,（怎么么做）），,,Howmuch,（频率率，成成本））,,四、故故障定定位与与排除除,,,,,板卡相相关指指示灯灯：,心跳灯灯,报错灯灯,使能灯灯,动力电电上电电指示示灯,四、故故障定定位与与排除除,,4.1ping,网络,,,,,机器人人各板板卡或或设备备地址址,,,板卡或设备,IP,地址,网关（路由器）,192.168.0.254,E600,板卡,192.168.0.140,D525,板卡,192.168.0.2,网络摄像头,192.168.0.16,网口激光,192.168.0.10,注意,：（,1,）,遇到具具有网网络地地址的的板卡卡或设设备故故障时时，首首先测测试板板卡连连通性性，若若板卡卡可,ping,通，在在进行行下一一步定定位操操作。

4.2ftp,更新与与备份份程序序,,,通过,ftp,进入机机器人人的,cf,卡目录下，，可以对机机器人的参参数和程序序进行备份份和更新主要文件包包括：,,snrc.xml,：机器人参参数配置文文件,,CANBus.xml,：机器人参参数配置文文件,,以上两个文文件参数通通过,pad,进行修改Job.xml,：机器人的的作业文件件,,通过,pad,编辑的作业业保存在此此文件中mapfile,：地图文件件夹,,soundfile,：语音文件件夹,,boot,：核心程序序文件夹ramdisk_40M,，机器人核核心程序更新程序时时需要将新新的,ramdisk_40M,放入,boot,文件夹四、故障定定位与排除除,,四、故障定定位与排除除,,4.2ftp,更新与备份份程序,,,,,,输入用户名名,root,回车,,3.bin(,二进制传输输，非常重重要,),,4.cdboot,（进入,boot,文件夹）,,5.put ramdisk_40M,（更新程序序）,,6.,b,ye,（退出,ftp,）,注意：可以以通过,get,指令获取文文件，,getsnrc.xmld:\snrc.xml,将机器人人中的配置置文件被分分到电脑中中。

四、故障定定位与排除除,,4.2ftp,指令总结,,,,ls,：查看当前前目录下的的文件,,put,：将电脑上上的文件放放到机器人人中,,get,：将机器人人上的文件件保存到电电脑,,cd(+,文件夹名称称,),：进入文件件夹目录,,delete,：删除对应应文件,,bye,：退出,ftp,四、故障定定位与排除除,,4.3,通过,pad,查询错误信信息,,,,,通过,pad,可以查看机机器人的的错误信息息；可以查查看当前的的错误信息息，也可以以查看历史史错误信息息当前错误查查询：在机机器人,pad,设置菜单旁旁边有一个个叹号，点点击后显示示当前机器器人的错误误信息与错错误代码，，可以通过过错误列表表查看机器器人当前的的错误信息息历史错误查查询：在错错误菜单中中，点击上上排的初始始化按钮，，然后点击击获取错误误，可以查查看机器人人最近发生生的错误错误显示,四、故障定定位与排除除,,4.3,通过,pad,查询错误信信息,,,,,四、故障定定位与排除除,,4.4,常见问题举举例与定位位分析,,,,,5,、创建地图图频繁提示示地图匹配配失败,,问题描述：：机器人执执行底盘作作业时，,pad,定位指示灯灯变灰，,pad,提示地图匹匹配失败，，机器人行行走路线有有所偏差。

定位思路：：如果机器器人之前一一直行走正正常，怀疑疑是周围环环境有所变变化；如果果一开始就就匹配失败败，首先确确定地图建建立的效果果，现场环环境是否有有开阔地带带或者玻璃璃等环境解决方案：：,,（,1,）适当放大大定位出错错阀值参数数值（,X,、,Y,、,theta,），点击““系统设置置键”，选选择“,RC,参数设置””，点击““选择参数数”，选择择“获取参参数”，可可以得到机机器人的默默认定位出出错阀值参参数值,(200,，,200,，,45),，可以放大大的最大范范围为（,300,，,300,，,60,），并在机机器人的行行进路线上上添加定位位点，尽量量避免机器器人在开阔阔等特征点点较少的环环境行走2,）降低机器器人运行速速度，速度度比例降到到,0.5,以下3,）创建地图图时，选择择地图精度度为,10cm,PS,：对于现场场有可移动动的物体（（桌子、椅椅子），把把物体的位位置做好标标记，以免免由于物体体移动造成成现场环境境被破坏上海伊利租租赁反馈,),SNRC-1410C,型送餐，,执行语音作作业时，声声音卡顿问题描述,：,：机器人,在,在执行语,音,音动作时,，,，声音卡,顿,顿，丢失,。

退出,UI,程序，播,放,放,pad,本地音频,文,文件时，,现,现象不变,定位思路,：,：送餐机,器,器人的音,频,频输出链,路,路为，,PAD(,含耳机接,口,口,) –,音频线,–,转接板,(,含接口,)–,电源线,–,扬声器,客户,在,在远程,技,技术支,持,持下，,可,可以使,用,用工具,打,打开机,器,器人背,部,部盖板,，,，可以,接,接触的,器,器件为,音,音频线,转,转接板,端,端，转,接,接板，,电,电源线,转,转接板,端,端可,以,以采用,区,区域隔,离,离的办,法,法定位,问,问题解决方,案,案：,,方案,1,：客户,现,现场准,备,备音箱,设,设备，,将,将音频,线,线接入,接,接口板,的,的一端,拔,拔出，,接,接入音,箱,箱设备,，,，播放,pad,本地音,乐,乐、执,行,行,UI,语音动,作,作背部,,PAD,,,1,分,2,式音频线线,,外接音箱箱,转接板,,,,扬声器,(,上海伊利利租赁反反馈,),SNRC-1410C,型送餐，，,执行语音音作业时时，声音音卡顿解决方,案,案：,,,方案,2,：为客,户,户提供,一,一根新,的,的音频,线,线将,输,输入端,（,（,1,）接入,手,等,播,播放设,备,备，将,输,输出端,（,（,2,）接入,转,转接板,现,现有音,频,频线接,口,口，播,放,放,内,内的音,频,频文件,。

转接板,,,,,扬声器,1,分,2,式音频线线,对,SNRC-1410C,型送餐发发送空作作业，机机器人,,无法上动动力电问问题解决思路路：,,1,、首先查查看遥控控器是否否有报错错信息，，由于无无法连接接机器人人，所以以无法实实现；,,2,、观察机机器人发发生现象象，基本本功能都都发生故故障，判判断为内内部程序序问题；；,,3,、后经过过了解，，现场人人员对于于机器人人比较好好奇，各各项功能能都试了了一遍，，由于没没有编辑辑作业，，但是点点击“下下发作业业”和““作业重重载”后后发生此此问题4,、用,ftp,删除,CF,卡中,job.xml,文件，重重启机器器人后正正常工作作讲解机器器人中继继器网络络配置后后，连接接正确,,网络名输输入密码码正确，，脸部,PAD,无法访问问外网，，,,本地路由由器网络络（）,Ping,不同问题分析析：本地地网络地地址为,,4G,网卡地址址为,,PAD,网络地址址,,问题分析析：,,采用中继模式式连接外网后后，,4G,上网卡为本地地路由分配地地址，由于处处于同一网段段，因此将本本地路由地址址分配到了其其他网段（例例如）导致本地地路由器网络络,ping,不通，同时，，由于本地路路由器网络改改变，,PAD,与本地路由器器不在同一网网段，两者不不通。

中继模模式没有配成成，,PAD,无法上外网解决方案：,,修改,4G,上网卡至其他他网段展示机器人，，机器人开机机后，表情板板不亮，,,遥控器可连接接,WIFI,，但是第一个个绿灯不亮问题分析：第第一个指示灯灯为遥控器与与,RC,连接状态指示示灯，该灯不不亮，代表两两者没有成功功连接此时时，,ping,板卡,E600,，发现无法,ping,通拆壳发现现，,E600,的,CAN,灯不亮，更换换本卡后问题题解决四、功能与操操作,,,6,、机器人语音音输出无声音音问题,,问题描述：执执行语音作业业，或者点击击,UI,程序上的可播播报信息（例例如关于新松松），无声音音解决方案：,,（,1,）检查,windows,系统是否被静静音2,）本地连接是是否正常接收收，发送数据据包（有无被被禁用）问题描述：机机器人本体语语音对话无声声音解决方案：,,（,1,）确认机器人人本体内对话话问答源文件件路径和格式式是否正确路径：,D,：,robot/UI/,,对话文件格式式：,question.txt,格式为,ANSIanswer.txt,格式为,UTF-8,,（,2,）检查麦克风风有无故障对准麦克，用用系统内预装装的录音软件件,GoldWave.exe,，录音并播放放，确认麦克克是否正常。

4.4,常见问题举例例与定位分析析,,,,常见问题分析析与解决,,观察故障现象象,查看遥控器状状态,进行什么操作作出现现的故障,此现象出现后后导致什么样样的结果,现象出现时，，软件、硬件件、机械、电电气的反应,查看报错信息息，拆开维修修口后,是否是现场人人员误操作造造成等,要用专业的语语言描述，这这样有助于现现场问题准确确定位，减少少不必要的检检查操作,,遥控器是否有有报错信息，，硬件是否有有损坏，是否否有违规操作作等有价值的的信息,一、遇到问题题,常见问题分析析与解决,,问题分析,是否与机械有有关？,是否与电气有有关？,是否与硬件有有关？,是否与软件有有关？,二、分析问题题,常见问题分析析与解决,,定位问题,学会从原理上上分析问题，，不能主观判判断，要有客客观依据,判断后是否能能用现有资源源用最简单方方法验证,现场实在解决决不了后，反反馈问题要用用专业的语言言描述，这样样有助于现场场问题准确定定位，减少不不必要的检查查操作,三、定位问题题,案例一：,,故障描述：机机器人在开机机后执行语音音作业时发生生卡顿现象,；,,解决思路：,,1,、了解现场机机器人状态是是否有报错信信息机操作违违规；,,2,、除了执行作作业外，其余余操作是否还还有此现象：：演示操作、、遇到障碍物物说话等；,,3,、在都卡顿情情况是否软件件故障，把安安装程序卸载载后，重新安安装；,,4,、软件无问题题后根据原理理（图一）依依次查找硬件件；,,5,、查找到接口口板时发现接接线松动，重重新紧固后工工作正常；,,,图一,案例二：,,故障描述：：展示机器器人开机启启动后,UI,闪退，再次次进入后,2,秒后退出,；,,解决思路：：,,1,、遥控上无无错误代码码，并且无无任何不当当操作；,,2,、询问具体体现象，,UI,界面闪退后后，机器人人底盘、手手臂均正常常工作，只只有语音不不能正常工工作；,,3,、初步判断断,RC,程序、各部部分硬件均均正常，检检查软件网网络,ping,板卡,D525,时候发现网网络不通；；,,4,、用内六角角扳手拆开开后盖更换换,D525,与路由连接接网线，机机器人工作作正常。

案例三：,,故障描述：：送餐机器器人充电开开始后，充充电站上绿绿灯正常，，红灯不工工作,；,,解决思路：：,,1,、了解问题题发生时间间，以及红红灯不工作作时候充电电站是否还还有其他部部件同时不不工作等问问题；,,2,、判断是否否为充电站站指示灯损损坏，点开开强制充电电按钮判断断；,,3,、判断充电电站是否可可以正常工工作；,,4,、经过检查查充电站故故障，重新新更换一台台到现场案例三：,,故障描述：：送餐机器器人充电开开始后，充充电站上绿绿灯正常，，红灯不工工作,；,,解决思路：：,,1,、了解问题题发生时间间，以及红红灯不工作作时候充电电站是否还还有其他部部件同时不不工作等问问题；,,2,、判断是否否为充电站站指示灯损损坏，点开开强制充电电按钮判断断；,,3,、判断充电电站是否可可以正常工工作；,,4,、经过检查查充电站故故障，重新新更换一台台到现场注意事项：：,,1,、遇到问题题要冷静，，不能让客客户的情绪绪影响你的的判断能力力；,,2,、发现问题题，首先查查看遥控器器是否有报报错信息；；,,3,、尽可能了了解现场操操作情况及及其他因素素（判断是是否是误操操作及现场场环境影响响导致）；；,,4,、以上均无无问题时，，再根据故故障现象查查找机器人人相应部分分来定位问问题；,,五、产品使使用注意事事项,,,1.,在使用遥控控器（,PAD,）前请检查查遥控器无无线连接是是否是机器器人网络。

2.,禁止在开机机状态下掰掰动机器人人手臂，推推动机器人人运动，此此行为会导导致机器人人损坏若若机器人在在使用过程程中没电并并关机，请请以较慢速速度将机器器人推回至至充电站充充电（距离离在,2,米以内，速速度,0.1m/s,以下推动机机器人）3.,在演示机器器人时，要要留意机器器人周围环环境（物品品或者参观观者），避避免机器人人手臂伤害害到人或者者行进过程程中（比如如机器人舞舞蹈时）撞撞到人或者者物品4.,在演示机器器人时，要要留意机器器人周围环环境（物品品或者参观观者），避避免机器人人手臂伤害害到人或者者行进过程程中（比如如机器人舞舞蹈时）撞撞到人或者者物品5.,在使用过程程中，如果果机器人失失控（机器器人向非正正常运动路路线前进等等），请立立即按下急急停开关，，,避免造成人人员或者机机器人的损损坏五、产品使使用注意事事项,,,6.,请保管好机机器人遥控控器，以免免没有接受受过机器人人使用培训训的人员操操作机器人人，造成使使用者受伤伤或者机器器人损坏7.,如果需要更更换电池，，请与客服服中心联系系，私自更更换不适当当的电池，，可能引起起机器人损损坏8.,如果在机器器人身上闻闻到特殊气气味或有烟烟产生，请请立即切断断电源开关关，并与客客服人员联联系。

9.,请勿突然出出现在机器器人移动的的前方，以以免被机器器人撞到10.,本机器人属属于室内工工作的机器器人，应安安放和工作作于相对清清洁干燥的的室内环境境中，不可可用于具有有腐蚀性气气体的环境境、潮湿的的环境和野野外山地环环境；机器器人正常工工作温度范范围是,0,℃,-45,℃；不可将将机器人长长时间暴露露于强电磁磁辐射及电电离辐射区区工作，以以免影响机机器人的正正常工作状状态和使用用寿命五、产品使使用注意事事项,,,11.,操作人员在在操作机器器人前必须须接受使用用方法和简简单维护的的培训才可可对机器人人进行控制制和维护12.,机器人的拆拆解以及内内部零件的的维护需要要在厂商派派出的专业业维护人员员的现场指指导下才可可进行13.,本机器人产产品在维护护得当的前前提下，每每次使用时时间为,4,小时左右（（由电池工工作时间决决定），每每月至少充充放电一次次14.,本产品的一一切声明及及最终解释释权归本公公司所有一、展示机机器人打包包使用的工工具,六、机器人人打包操作作,棘轮扳手一一套,内六角扳手手一套,,二、展示机机器人打包包所需要的的部件,,底部横梁,型材上部横横梁,六、机器人人打包操作作,,底盘固定件件,斜。