HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材.ppt
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HYUNDAIROBOT教育设计部机器人中心SPR工业自动化2008年10月 ——目录目录——1.产品介绍2.M信号3.I信号4.基本操作5.编辑6.R指令7.服务8.条件9.参数110.参数211.信号 第一章第一章 产品介绍产品介绍 HR100P系列系列 HR120系列系列 HR120S系列系列 HI4系列系列 HR150S系列系列 M92 结束（结束（ END））END的作用 在每一个程序的尾端必须使用END，否则程序不能进行循环 M99 内容编辑内容编辑内容编辑的作用 在程序显示内容,主要便于程序的管理，一般显示在SEP0位置需编辑的程序必须产生选择[TEACH]模式选择程序号在STEP3中记录 M99内容功能）**按下[STEP] [ 3 ] [SET]显示第三步 3 1200MM/S (LIN) A0 T0**按下[ M ] [ 99 ] [SET]显示如下画面 **Charcter input** M99 Comment function A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! @ # $ % ^ & + - / < = > : ; ( ) { } [ ] >> overwrite**选择相应的字母或符号按下[SET]键。
选择完毕后按下[PF]键（END),显示如下31200MM/S (LIN) A0 T0 4 F1: `A B C D E F G参数1：内容信息 **在编辑模式不能修改和记录这些功能内容，必须在[TEACH]模式 下修改与记录参考[6.2 Recoding,modification and deletion of function]焊接手册在[TEACH]模式下参数也能以如下方式修改和删除R1删除功能R2增加功能R3替换功能R4修改功能 M101 字串字串输出输出字串输出的作用 在PLAYBACK模式执行期间发出所注释的文字内容在要求程序的某一步骤中出现输入[ M ] [101] [SET]键，先是如下画面 Please enter Device No.(0-1) Device#0 : Display screen. Device#1 : Serial port1.**进入装置后，如下画面显示 **Charcter input** M99 Comment function A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! @ # $ % ^ & + - / < = > : ; ( ) { } [ ] >> overwrite**选择相应的字母或符号按下[SET]键。
选择完毕后按下[PF]键（END),显示如下31200MM/S (LIN) A0 T0 4 F1: PRINT #1, “ ABCDEFG”**字串输出装置[ #0或＃1] 参数1：装置号参数2：字母或符号 M105 M信号（信号（ON/OFF)M信号的作用 这个功能可以改变M1－M148的任意信号ON/OFF状态参数1：M信号参数2：ON/OFF状态 0/1 )**当一个特殊的M信号赋值，如Home position,Position,MX,Gun(squeeze) 等，这些特殊功能不能被控制特殊信号[Screen monitor]底部特殊信号m[m**]和通常M[M**]信号不能 在这个功能中控制NOTE:参考[Constant setting] [12 Signal attributes]• [2 M Signal logic] M1(0)一般是M端子信号为OFF状态，然而[Negative M signal logic]能将M1(0)状态信号变成ON状态输出• [3 Output signal attributes ]当一个信号设置为脉冲，这个功能不能复位。
• [3 Output signal attributes ]当一个信号设置为延时，在延时过程中信号 正处于ON状态，那么这个信号会将其复位 • [2 M Signal logic] & [3 Output signal attribute] 同样的可以控制 M113 改变和切换坐标改变和切换坐标坐标切换和改变的作用 其功能选择的是基本的坐标X,Y,Z值大地坐标能被使用者改变为 使用者自定义的坐标哪一个步骤使用了M103功能，如下坐标系统及 被改变但是如果M58被使用之后这个功能和实际的切换移动将会发 生参数1：当使用了切换功能，登记使用者坐标参考[2.9 User coordinates]点焊手册在[ Power failure detection]功能使用时，使用这个功能，一次执行有效需返回到执行ROBOT坐标系统，在这个功能中进入 [User coordinate No=0]**如果使用者坐标没有定义，那么ROBOT坐标将会预先设置如果使用者坐标没有登记，[E134: Input data is invalid]将会显示这个 情形仅仅允许当使用者坐标11到99号。
M233 加速度控制加速度控制 加速度控制的作用 通常用于ROBOT的加速度比率的控制（0％－100％），M233将使全 部的步骤控制在设置的控制值内 使用这个功能仅仅是减少加速度的部分，需要整个的周期时间的增加 在周期时间要求严格的工厂，其功能使用非常有效参数1：比例 10％－100％ 第三章第三章 I 信号信号 I SIGNALI信号为对输入信号，ROBOT等待输入信号I1-I24ON时执行指令当I信号为特殊信号时不能被控制器控制在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态 I25 WAIT I CONDITION允许使用I信号I1-256或I501－564（多输入信号）设置为I条件信号，并可进行设置设置多输入信号使用[SERVICE] [38 MULTI INPUT SIGNAL CONDITION]。
参数内容功能号I25参数I信号*设置[1-256]为通常等待信号*设置[501-564]为多输入等待信号**复位I等待信号，按下【PF】键（I release)参考下面参数表 I26 WAIT NOT I CONDITIONROBOT等待I信号直到I1-I118为OFF状态使才执行下一个指令参数内容功能号I26参数I信号登记的信号为等待条件参考以下参数表**当I信号为特殊信号时不能被控制器控制在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态 I52 WAIT I CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入信号I1-I118 ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有收到I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行参数内容功能号I52参数1I信号登记的信号为等待条件参数2时间（sec)登记的时间参数3指定步骤登记步骤参考以下参数表**当I信号为特殊信号时不能被控制器控制。
在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态 I53 WAIT IB “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号全部ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行PORT信号表I1——I 8I9——I16I17——I24I25——I32I33——I40I41——I48I49——I56I57——I64I65——I72I65——I80I81——I88I89——I96I97——I104I105——I112I113——I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15**要求的与指令为PORT2＝00001001，那么等待的条件是I9和 I12为ON状态,其它信号ON/OFF不管。
PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFF 参数内容功能号I53参数1IB信号登记的PORT号参数2AND条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间参数4指定的步骤登记的步骤**当I信号为特殊信号时不能被控制器控制在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态参考以下参数表 I54 WAIT IB “OR” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行I1——I 8I9——I16I17——I24I25——I32I33——I40I41——I48I49——I56I57——I64I65——I72I65——I80I81——I88I89——I96I97——I104I105——I112I113——I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15**要求的与指令为PORT2＝00001001，那么等待的条件是I9和 I12任意一个ON状态,其它信号ON/OFF不管。
PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信号表 参数内容功能号I54参数1IB信号登记的PORT号参数2OR条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间参数4指定的步骤登记的步骤**当I信号为特殊信号时不能被控制器控制在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态参考以下参数表 I55 WAIT IB CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行I1——I 8I9——I16I17——I24I25——I32I33——I40I41——I48I49——I56I57——I64I65——I72I65——I80I81——I88I89——I96I97——I104I105——I112I113——I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15**要求的与指令为PORT2＝00001001，那么等待的条件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF状态。
PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信号表 参数内容功能号I55参数1IB信号登记PORT号参数2条件（00001001)参数3时间（sec)登记的时间参数4指定的步骤登记的步骤**当I信号为特殊信号时不能被控制器控制在[SERVICE] [16 MONITOR]时观看到的“ i** ”信号，为特殊信号参考[Constant setting] [12 Signal attributes] [1 I Signal logic] I1(0)通常 命令I1端子为OFF状态，然而[negative I signal logic]能使I1信号为ON 状态参考以下参数表 I58 WAIT IBCD “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待输入直到登记的PORT信号ON时执行指令，如果在一设定的时间内没有达成I信号，ROBOT将跳跃到程序的指定步骤运行I1——I 8I9——I16I17——I24I25——I32I33——I40I41——I48I49——I56I57——I64I65——I72I65——I80I81——I88I89——I96I97——I104I105——I112I113——I138选项PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15**要求的与指令为PORT2＝00001001，那么等待的条件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF状态。
PORT号 2信号I9I10I11I12I13I14I15I16状态ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信号表 第四章第四章 基本操作基本操作 1.按下控制柜上的【TEACH】键，选择TEACH模式2.按下示教器上的【TEACH MODE】键3.拔下安全防护网上的安全插头4.按下【MOTRO ON】键5.选择一个程序LIST上没有的程序号6.按照如下图例完成编辑工作1110123456789抓取安放**完成【MOTOR ON】灯亮和程序[PROGRAM10]后继续下面的工作2.手动操作移动ROBOT到要求的位置3.按下【REC】键基本操作基本操作 **TEACH**Program=010EXStep=1 Speed4.00 interp.off Acc.0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T01110124567893**步骤显示从STEP0变化到STEP1,且已经记录。
7.手动移动ROBOT到要求位置（STEP2)8.按下【REC】键记录9.以同样的方式记录STEP3 **TEACH**Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool014.00S (OFF) A0 T024.00S (OFF) A0 T034.00S (OFF) A0 T044.00S (OFF) A0 T054.00S (OFF) A0 T06 7 Recorded step5 当记录到第五步后，你可以看到以上信息步骤从STEP1变化到STEP2，表示STEP2已经记录 **当一个新的步骤需增加，按下【REC】键即可8.移动ROBOT到最后的的步骤位置9.同时按下【ENT】和【ENABLE】键 **TEACH**Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool010 4.00S (OFF) A0 T011 4.00S (OFF) A0 T012 4.00S (OFF) A0 T013 4.00S (OFF) A0 T0144.00S (OFF) A0 T0 F1=M92(END) 这个记录最后的步骤**步骤[STEP RECORD]和[M92:end]同时记录。
这表示一个程序的结束部分ROBOT在程序END步结束，表示 程序运行一个周期，其也能在程序的半途中写入程序的第一步和结束步为同一位置时的编辑方式 1.在程序中调出第一步的位置 2.使用STEP GO/BACK 运行到第一步 3.再在程序中调出最后一步位置 4.按下【REC】键进行记录 5.按下【YES】键，回答其答问 效验程序（效验程序（STEP GO/BACK)1.从一个程序的STPE0步骤的开始执行[PLAYBACK]2.按下【STEP】【0】键当【RESET】键按下，[STEP 0]将显示在画面上[STEP 0]是一个特殊的步骤，仅仅能记录一些功能如果 [PLAYBACK] 从STEP 0开始执行，那么将执行其功能后再移动到[STEP 1]去呼叫到[STEP 0]和[PLAYBACK]开始ROBOT从开始点移动[STEP1]， 必须考虑ROBOT的一动范围和动作，和障碍物及人的安全因素 9.如例，如果你想从STEP6开始输入【STEP】【6】＋【SET】键STEP 6显示在画面上NOTE:当STEP 6步呼出后，在[PLAYBACK]中必须考虑开始的位置到 STEP6位置是否在ROBOT运转范围内，同时也必须考虑外围的 设备和人。
在[STEP GO/BACK]中程序所包含的功能可以以[ENABLE]或 [DISABLE]方式选择使用或不使用具体的操作在[CONSTANT SETTING MODE(GROUP2)] [4 FUNCTION
**TEACH**Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (OFF) A0 T051200MM/S (LIN) A0 T0 G16 运行速度 运行方式 拐角 工具号 枪号1.POSITION DATA:按下【REC】键，记录下ENCODER的每一个轴的数据2.PLAYBACK SPEED:当按下【REC】键，同时记录下时间和速度运行方式编辑键【P】线形方式关闭S/SEC两点间的移动时间【L】线形方式MM/S两点间的移动速度【C】圆形方式INTER-POLATIONP L C运动方式的选择运动方式的选择 记录速度的内容记录速度的内容手动速度[OFF][LIN] [CIR]LOW SPEED130S10 MM/SLOW SPEED225S50 MM/SLOW SPEED320S100 MM/SLOW SPEED415S200 MM/SHIGH SPEED110S300 MM/SHIGH SPEED28S500 MM/SHIGH SPEED36S800 MM/SHIGH SPEED44S1200 MM/SHIGHSPEED1 2 3 4速度自动的登记在程序中，如果需要改变使用[CONSTANT SETTING(GROUP1)]中[10 SPEED]。
3.TYPE OF INTERPOLATION:在PLAYBACK中运转轨迹的记录方式编辑状态键[P]线形方式关闭[OFF][L]线形方式[LIN][C]圆形方式[CIR]INTER-POLATIONP L C 4.ACCURAY:记录位置的拐角，从A0-A3三种选择Accuracy 0Accuracy 1Accuracy 2Accuracy 30 1 2 3ACC5.TOOL NO:表示工具号（枪号），当按下【REC】键TOOL NO可以 在【R】【29】【SET】中（TOOL NO)选择 GUN SIGNAL:当【GUN】键灯亮，按下【REC】自动记录GUN**如果程序中有些设置没有用，可以不设置如果程序中使用了GUN SIGNAL,但不能向前运行，其来自 [WI SIGNAL]输入信号，在此时你必须在程序中删除[GUN SIGNAL]在软件R21.069中，你能使用8个拐角设置详细的说明参考参数手册 [CONSTANT SETTING] [9 ACCURACY] PLAY BACK1.按下控制柜上的【PLAYBACK】键，选择PLAYBACK模式。
2.按下示教器上的【TEACH MODE】键,至灯灭3.插上安全防护网上的安全插头4.按下【MOTRO ON】键5.选择一个要求的程序号6.选择到程序的要求步，或选择STEP01110123456789抓取安放如例，选择STEP6,ROBOT直接运行到 STEP6中 1 STEP PLAYBACK1.按下【PF】键（CONDITION)2.移动方向键到[MODE<1 STEP,CYCLE,CONTINUOUS>3.同时按下方向键和【ENABLE】选择<1 STEP>模式 **Selection of Condition**1.Playback mode<1step,cycle,continuous>2.External start
1.按下【PF】键（CONDITION） 2.移动方向键到[PLAYBACK SPEED RATE***] **Selection of Condition**1.Playback mode<1step,cycle,continuous>2.External start
1110123456789抓取安放当START按钮按下后ROBOT仅仅一次运行一步ROBOT执行PLAYBACK模式时，整个START 按钮被按下 如果按钮复位释放，ROBOT的运行停止其也能直接抵达下 一步位置的途中，再次按下START按钮ROBOT继续运行到下 一步正确位置START灯亮表示ROBOT在执行其运行步骤在[PLAYBACK]中选择，运行模式1.按下【PF】键（CONDITION)2.移动方向键到[MODE<1 STEP,CYCLE,CONTINUOUS>3.同时按下方向键和【ENABLE】选择<1 CYCLE>模式1 CYCLE PLAYBACK **Selection of Condition**1.Playback mode<1step, 1cycle,continuous>2.External start
按下【STAART 】按钮ROBOT执行PLAYBACK到程序的结束 停止，如果再次按下【START】按钮，ROBOT再次从STEP0 运行到程序的结束部分在[CONTINUOUS]模式下，只有按下 【STOP】按钮才能停止运行在[PLAYBACK]模式执行高速运行，然而必须确认外围的设备 状态和无人在ROBOT工作区域在[1 CYCLE]和[CONTINUOUS]模式下，拐角状态及会展现100％％ SPEED PLAYBACK当执行[PLAYBACK]需要高速运行，如例100％速度使用时 1.按下【PF】键（CONDITION） 2.移动方向键到[PLAYBACK SPEED RATE***] **Selection of Condition**1.Playback mode<1step,cycle,continuous>2.External start
[Playback speed rate***]改变为[Playback speed rate 30]4.按下【PF】键（END)保存设置5.从登记的[STEP 0]开始，或在指定的步骤开始运行6.按下【START】键在画面的顶部右上角显示速度比率值ROBOT按照特定的速度运行执行高速运转必须确认人及物的安全状态由于ROBOT高速运转，TOOL的惯性增大，必须考虑腕部的速度如果速度从100％增加到150％，其危险性更大，必须考虑其危险 性 修改，增加和删除步骤修改，增加和删除步骤步骤修改步骤修改运行到要求的步骤中修改其位置，按下[STEP GO]或[STEP BACK]键 1.呼出其步骤， [STEP]NO按下【SET】键2.手动移动ROBOT到要求的新位置3.同时按下【MODIFY】【ENABLE】键画面显示如下 **TEACH**Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (OFF) A0 T05Modified posi step4. 1110123现：456789抓取安放原：4 **这个操作仅仅修改位置数据，其他的像速度，条件等不能被修改，**一个提示信息[POSITION IN STEP**]随即出现。
利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否修改妥当步骤增加步骤增加1.呼出其步骤， [STEP]NO按下【SET】键2.手动移动ROBOT到要求的新位置3.同时按下【ADD】【ENABLE】键画面显示如下 **TEACH**Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool03 4.00S (OFF) A0 T04 4.00S (OFF) A0 T05 1200MM/S (LIN) A0 T0 G16 4.00S (OFF) A0 T0Added posi step6. 12111234578910抓取安放6 **新增加的步骤后，其后的步骤代号依次类推一个提示信息[POSITION IN STEP**]随即出现速度，拐角等许重新定义利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否增加妥当步骤删除步骤删除1.呼出其步骤， [STEP]NO按下【SET】键。
2.手动移动ROBOT到要求的新位置3.同时按下【DEL】【ENABLE】键4.即出现一个提示信息 Will you delete step 5 ? Yes / No5.按下【YES】删除其步骤，【NO】不执行删除 显示的画面如下 **TEACH**Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool07 4.00S (OFF) A0 T08 4.00S (OFF) A0 T09 1200MM/S (LIN) A0 T0 G110 4.00S (OFF) A0 T0Deleted posi step10. 10123456789抓取安放**删除的步骤后，其后的步骤代号依次类推一个提示信息[POSITION IN STEP**]随即出现利用STEP GO/BACK运行一下步骤，确认是否增加妥当。
当一个步骤删除后，再次呼叫删除步骤的代码呼出来的步骤 已不是原步骤，而是其下一步 记录，修改，删除速度和功能记录，修改，删除速度和功能在先前编辑好的程序中进行修改和删除1.选择【TEACH】模式2.按下【CONDITION MODIFY】到灯亮 显示如下画面Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (OFF) A0 T05 F1:M926End of file **在[Screen edit mode] 进行画面编辑在[Screen edit mode]按下[CONDITION MODIFY]键，只有数据可以 保存，关闭[CONDITION MODIFY]键至灯灭，画面即被切换如果 画面利用其他的方式（例如ESC)，其保存的数据即被删除。
运行方式的修改（运行方式的修改（OFF-ON状态）状态） 从[LINAR INTERPOLATION OFF]改变到[LINAR INTERPOLATION LIN]画面显示如下 Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (OFF) A0 T05 F1:M926End of file 第四步的“OFF”需要从[LINEAR INTERPOLATION OFF]改变到[LINAR INTERPOLATION LIN]1.移动方向键到[OFF]位置，如下信息显示 Please enter interpolation : OFF / LIN / CIR / SPL (0/1/2/3)2.输入【1】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file 运行编辑方式内容表示如下（OFF) :线形编辑方式关闭（LIN): 线形编辑方式使用（CIR): 圆形编辑方式使用（SPL): 弧线编辑方式使用 从从时间到速度的修改时间到速度的修改改变两点间移动速度从[TIME方式]到[SPEED方式。
显示如下画面Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 4.00S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file 第四步的“4.00S”需要从[TIME方式]改变到[SPEED 方式]（MM/S)1.移动方向键到[S]位置，如下信息显示 Please enter speed definition : move speed / move time (0/1)2.输入【0】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 40MM/S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file 速度修改速度修改从速度[40MM/S]改变到[1000MM/S]。
画面显示如下Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G14 40MM/S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file 第四步需要从[40MM/S]改变到[1000MM/S]1.移动方向键到[40.0MM/S]位置，如下信息显示 Please enter Move speed (1-2300)2.输入【1000】【SET】键显示如下改变后的画面 Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G141000MM/S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file 功能的输入功能的输入在第三步内输入[M2(ON)]。
1.移动方向键到第四步位置，显示如下画面Screen editor : Program = SA130.0101 4.00S (OFF) A0 T02 4.00S (OFF) A0 T031200MM/S (LIN) A0 T0 G141000MM/S (LIN) A0 T05 F1:M926End of file Insert function : Select M ,I, T 显示提示如上信息2.按下【M 】键 Please enter M code 显示提示如上信息3.键入【2】【SET】 显示如下信息 Please enter ON / OFF (1 / 0 ) 键入【1】【SET】完成功能记录功能仅仅记录在光标以前的位置一个新的功能增加（插入）记录在STEP号或者功能后，光标移动到 那里。
哪里需要新功能的插入或增加，如下提示信息显示如下 Insert function : Select M , I , T 功能修改功能修改从功能M2（ON）修改到M20（5）（无条件步跳跃）1.使用方向键移动光标到M2处，显示画面如下：31200MM/S（LIN） A0 T04 F1 ： M2 （0 ） 5 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 如下信息显示： Replace function : Select M, I, T2.按下【M】键，如下信息显示： Please enter M code.3.按下【20】【SET】键，如下信息显示： Please enter Jump No.4.如跳跃到第18步，按下【18】【SET】键 那么如下显示和修改完成 31200MM/S（LIN） A0 T4 F1 ： M20 （18） 5 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 功能删除功能删除同时在屏幕上删除两个功能M2（0）和M20（18）31200MM/S（LIN） A0 T04F1 ： （0 ） 5 6 F2 ： （18） 7 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 M2M20cut1.使用方向键移动光标到所需位置，按【【PF】】键选择（DELETE）在屏幕的左下方用 PF 键如下信息显示： Select text with cursor key. And press SET key.2.移动光标到[F1]位置。
按下【PF】键（DELETE),如下信息显示 Select text with cursor key.And press SET key3. 移动光标到[F2]位置 [F1]和[F2]全被光标盖住4.按下【SET】键31200MM/S（LIN） A0 T04 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 **功能[F1]和[F2]在画面上清除，完成删除 手动输出手动输出在手动模式下使用者想在任何时候手动强制信号输出，仅仅只限与M输出接点 手动输出M1到ON状态，和将M1信号到OFF状态选择[TEACH MODE]或[1 STEP MODE OF PLAYBACK MODE]1.按下【M】【1】键2.同时按下【ON】【ENABLE】键1.按下【M】【1】键2.同时按下【OFF】【ENABLE】键抓紧抓紧松开松开**I/O状态可以在监控画面显示 参考[SERVICE] [16 MONITOR] [5 I1-I24,M1-M28]画面 第五章第五章 EDIT MODE 1 DIRECTORY/ RENAME当程序文件需要改变时，对其程序的代号进行变更。
例：SA130.001->SA130.0081.按下【EDIT】模式键，显示如下画面14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31.Directory/RenameSelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen3.选择需要查看的文件，按下【SET】键。
16：34：20 ***Rename(Internal)**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 File 31351 Block free. Page [1/2]>Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移动方向键到指定程序位置，按下【SET】键，你选择的程序将出现 *标记。
SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】键（Execute),，显示如下SA130 *008 31 2003.5.3 13:21Input the new number and press[SET].>[1-999]6.按下【SET】键，完成更名 2 DIRECTORY/ COPY当程序文件需要复制时，对其程序的复制例：SA130.001->SA130.008（两个文件的内容完全一样）1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面14：00：20 **EDIT** A:3 S:L32.Directory/CopySelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen3.选择需要查看的文件，按下【SET】键。
16：34：20 ***Rename(Internal)**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 File 31351 Block free. Page [1/2]>Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移动方向键到指定程序位置，按下【SET】键，你选择的程序将出现 *标记。
SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】键（Execute),，显示如下6.输入相应的数值，按下【SET】键Where? (1:Internal Memory/3:Floppy 1) SA130 *008 31 2003.5.3 13:21Input the new number and press[SET].>[1-999]按下【SET】键，完成COPY （（4））DIRECTORY / PROTECT以下内容保护有效或无效，在磁盘中同样有效整个保护（W)选择保护（S）PLAYBACK保护（P)1.位置改变2.除位置以外3.删除4.从0步开始前进无效 有效1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面14：00：20 **EDIT** A:3 S:L34.Directory/ProtectSelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下 14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen3.选择需要查看的文件，按下【SET】键。
4.移动方向键到指定程序位置，按下【SET】键，你选择的程序将出现 *标记16：34：20 ***Rename(Internal)**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 File 31351 Block free. Page [1/2]>Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen Type? (1:Protect/2:Release)5.按下【PF5】键（Execute),，显示如下。
6.输入相应的数值，按下【SET】键Protect Type ? (1:Whole/2:Sectional/3:Playback)SA130 *008 31 2003.5.3 13:217.输入相应的数值，按下【SET】键SA130 *008 31 2003.5.3 13:21 W8.完成保护 (5) FLOPPY DISK FORMAT磁盘内的文件全部删除1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面14：00：20 **EDIT** A:3 S:L35.Floppy Disk FormatSelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L33:Floppy 1Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen3.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下Protect Type ? (1:Whole/2:Sectional/3:Playback)Format the first disk? (Y/N)4.按下【YES】完成格式化。
（（7））PROGRAM CONVERSION14：00：20 **EDIT** A:3 S:L37:Program ConversionSelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31:Coordination Change2:Mirror Image3:Off0-line XYZ ShiftSelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen3.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键,在根据要求 输入正确的参数。
1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面 （（8））STEP COPY将A程序的步骤复制到B程序步骤中例：A程序的2，3步复制到B程序的第1步后面1 2 3 4A程序B程序1 2 3 4复制前复制后A程序B程序1 2 3 4 5 6当复制后，B程序的原序号依次类推14：00：20 **EDIT** A:3 S:L38.Step CopySelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面。
2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L3OriginalProgram No.=[ 0 ] Start Step = [ 2 ] End Step = [ 3 ]DestinationProgram No.=[ 1 ] Insert Step =[ 1 ]Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.>[1-999] Previous Next Screen Screen3.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键,在根据要求 输入正确的参数。
4.按下【PF5】键（Execute),完成步骤复制 （（11））FILE VERIFY对文件检查确认，不管两个文件是同一个文件或没有内容的文件14：00：20 **EDIT** A:3 S:L311.File VerifySelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下14：00：20 **EDIT** A:3 S:L3Device = 1 [0 ] 2 [ 1 ] (RAM:0 FDD:1)File = [ 990 ] [ 991 ]-----------------------------------------Prg: 1-999 C00:1000 C01:1001 E01:1100S01:1101 TR0:1102 IM0:1104Input the device number. (0-1)>Directory Execute 3.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键,在根据要求 输入正确的参数。
1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面 4.按下【PF5】键（Execute),完成文件效验，其会显示如下信息It is the same file.(Option)>It is the different file.(Option)>提示为同一个文件提示为不同的文件 (12) I/O NAME DISPLAYROBOT IMO为登录I/O信号内容注释专用文件，共有4页每一页每一共44个注释，每个接点会在监控画面时一一显示但仅仅限制I,M接点14：00：20 **EDIT** A:3 S:L312.I/O Name DisplaySelect [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen2.使用方向键移动光标到指定项目中，按下【SET】键，显示如下1.按下【EDIT】模式键，显示如下画面。
14：00：20 **EDIT** A:3 S:L31.Page 12.Page 23.Page 34.Page 4Select [SET]key after moving the item with a numeric/arrowKey.> Previous Next Screen Screen R17 NAME OF FILE IN MEMORY程序的LIST在控制器内显示16：34：20 ***TEACH LIST**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 File 31351 Block free. Page [1/2]> Previous Next ESC Screen Screen SA130 . 061 358 2003-5-25 02:20ROBOT型号程序号程序大小程序编辑日期1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式。
2.键入[R17] [SET] 同样在[Service] [1 Directory]可以显示 FREQUENCY CONDITION REGISTER DISPLAY[Freq.condition register]的内容显示1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入【R18】【SET】同样可以使用[Condition setting] [3 Frequency condition]**当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R19 NAME OF FILE FLOPPY显示磁盘中程序名16：34：20 **TEACH** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 2515 File 31351 Block free. Page [1/2]> conditionSA130 . 061 358 2003-5-25 02:20ROBOT型号程序号程序大小程序编辑日期1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式。
2.键入[R19] [SET] 同样可以使用[Condition setting] [ 1 Directory]**当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R29 SELECTION OF TOOL No选择TOOL号1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R29] [SET] 进入光标位置，按下【SET】键选择1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R19] [SET] R49 VARIABLE SPEED SETTING设置PLAYBACK中程序的速度，范围1－150％1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R49] [SET] 同样可以使用[Condition setting] [9 Playback speed rate [100] 搜寻步骤
0＝通常 Interpolation off: 时间方式 Linear interpolation on: 速度方式 Circular interpolation: 速度方式1＝时间 时间定义方式ON/OFF2=速度 速度定义方式ON/OFF1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R71] [SET] 同样可以使用[Condition setting] [13 Speed record type] **使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE进入光标位置，按下【SET】键 R107 FRIST DATA DISPLAY显示控制器内所有程序的第一条内容，如果程序没有名字，那么显示的是程序的步骤数据，速度，拐角等信息在TEACH模式或PLAYBACK模式，输入【R107】【SET】P No: First data 55: Welding A 56: Welding B 111: Main program 112:Sub program 113: 1000mm/s A0 T0 120: 1200mm/s A0 T1 **给程序起相应的名称，对于管理带来方便。
同样可以使用[Service] [2 Program first data display] R108 NAME OF FILE IN THE IC CARDIC卡中程序LIST显示16：34：20 **TEACH** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 2515 File 31351 Block free. Page [1/2]> conditionSA130 . 061 358 2003-5-25 02:20ROBOT型号程序号程序大小程序编辑日期1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式。
2.键入[R108] [SET] 同样可以使用[Condition setting] [ 1 Directory]**当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R115 PROGRAM COPY对控制器内的单个程序进行复制1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R115] [SET] 3.输入来源程序名，按下【SET】4.输入登记的程序名，按下【SET】同样可以使用[Edit mode] [ 2 Copy]**当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R116 PROGRAM NUMBER CHANGE控制器内的程序号更改，但不能改变未以登记的程序名1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R116] [SET] 3.输入初始程序名，按下【SET】4.输入将要登记的程序名，按下【SET】 如下信息显示 Are you sure to execute? Yes/ No5.按下【YES】更改，【NO】不进行更改当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE。
使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R117 PROGRAM DELETE对控制器内的程序进行删除1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R117] [SET] 3.输入程序名，按下【SET】 如下信息显示 Are you sure to delete? Yes/ No4.按下【YES】删除，【NO】不进行删除同样可以使用[Edit mode] [3 Program]**当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R123 MACHINE LOCK当设置锁定
使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R136 MODIFY ACCURCY IN STEP DATA选择的步骤拐角可以修改1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R136] [SET] 如下信息显示 Enter accuracy (0-3) 3.键入修改的数据同样可以使用[Condition setting] [121 Select of accuracy num],拐角从 A0-A7设置8种不同的拐角当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R138 MODIFY GUN IN STEP DATA在步骤种修改GUN号码1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R138] [SET] 如下信息显示 Enter Gun No (0-1) 3.键入修改的数据,如下信息显示 Enter OFF = 0,ON = 1.(0-1)4.键入0或1当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE。
R204 MANUAL OUTPUT OF WELD CONDITION手动输出焊接条件1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R204] [SET] 如下信息显示 Enter welding conditions.3.键入焊接条件当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE R245 MONITOR MODE SELECTION监控模式选择1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R245] [SET] 如下信息显示 **Monitor**0 Monitor off1 Axis data 13 Input signal4 Output signal5 I1-I24,M1-M286 I25-I48,M31-M587 I49-I72,M61-M888 I73-I96,M91-M1089 I97-I120,M111-M14815 Option I/O18 V Register monitor21 SPOT welding input/output monitor22 SPOT welding input monitor23 SPOT welding output monitor24 Monitor outSelect with cursor keys or enter a number and press SET key.**同样可以使用[Service] [16 Monitor]**使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE。
R269 MEMORY PROTECT SETTING对程序进行保护，使其不能随意修改1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R269] [SET] 如下信息显示 Enter Program No to protect.3.键入程序号，显示如下信息 Protect release=0, All=1, Part=2, Playback=34.选择保护方式同样可以使用[Edit] [4 Protect]**使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE全部保护部分保护Playback保护位置数据修改除了位置数据以外删除从Step0到[Playback][Step go]保护标记12P可以保护 不能保护 R286 SOFTWARE VERSION DISPLAY 对系统的内容进行介绍1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式 显示如下信息 **Teach***Machine tyep1 SA130 –01 (ROBOT-axis=6,TOYAL=6*System version R19.059 1997-05-30 13:21:12*OP.panel version T01.23 1997-05-30 13:21:12*T/P version T01.-26*Servo master version 1:V03.00 3axes 2:V03.00 3axes*Servo slave version 1:V02.03 2:V02.03 3:V02.03 4:V02.03 5:V02.03 6:V02.03**同样可以选择[SERIVCE] [11 SYSTEM ENVIRONMENT(VERSION ETC)]。
R310 MANUAL OUTPUT OF M BYTE SIGNAL手动对集团信号输出，同样可以使用（M44:M 信号二进制输出）功能M信号表示如下M 1——M 8M11——M18M21——M28M31——M38M41——M48M51——M58M61——M68M71——M78M81——M88M91——M98M101——M108M111——M118M121——M128M131——M138M141——M148选项选项**MB=接点 GROUP=通道号**二进制选择条件，例如MB=00000110 GROUP=6,那么M12,M13闭合功能条件 6赋值2 02 12 22 32 42 52 62 7相应输出M11M12M13M14M15M16M17M18 PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15 1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R310] [SET] 。
如下信息显示 Enter Manual M signal byte output : port No3.键入程序号，显示如下信息 Enter Manual M signal byte output : data (0-255)4.键入相应的内容使用[ESC]或[RESET]可以清除R CODE当ROBOT在自动操作时不能使用R CODE R337 REMOTE FUNCTION通过外部I/O信号进行模式切换 MODES:改变CONSTANT SETTING,EDIT, TEACH, PLAYBACK CONVEYOR: 改变PLAYBACK,TEST1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.键入[R337] [SET] 如下信息显示 Enter Remote function (disable =0, enable =1)3.选择0或 1同样的可以使用[CONSTANT SETTING:GROUP 2] [56 REMOTE FUNCTION ]**参考以下内容ConstantsettingEditTeachPlaybackRemote modeOutput 1OFFONOFFONRemote modeOutput 2OFFOFFONON 第七章第七章 服务服务 DIRECTOR 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式,如果按下“SERVICE”[PF1] 键,将显示如下画面： 2.使用上下光标键和[SET]键或输入数字“1”和[SET]键到指定项,如下 显示。
3.如果按下[YES]键，其将显示全部的文件其显示ROBOT的常量 文件和程序文件16：34：20 ***Service list**** A：3 S：L31 File Name DisplaySelect [SET]key after moving the item with a numericArrow key>Service Previous Next condition Screen Screen SettingPress All File = [YES] Program = [NO]>DIRECTOR的作用 显示全部文件的的名称 16：34：20 ***Service list**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)H120 990 ITC load 1 32H120 991 ITC load 2 29H120 992 ITC load 3 32H120 993 ITC load 4 29H120 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 File 31351 Block free. Page [1/2]> Previous Next ESC Screen Screen 如果按下[NO]键，其只能显示程序文件。
16：34：20 ***Service list**** A：3 S：L3（File Name) (File Name) (Number of steps)H120 990 ITC load 1 32H120 991 ITC load 2 29H120 992 ITC load 3 32H120 993 ITC load 4 29H120 994 ITC load 5 25H120 990 ITC load 6 30H120 991 ITC load 7 26H120 992 ITC load 8 37H120 993 ITC load 9 34H120 994 ITC load 10 4115 File 31351 Block free. Page [1/2]> Previous Next ESC Screen Screen a.如果需要翻页，按下“Previous Screen”[PF1]键或“Next Screen”[PF4]键。
b.如果停止按下[ESC]或[RESET]键c.菜单内容 1.文件名 这些是程序，常量和全部的历史文件 ROBOT的程序名，程序的数据 2.文件内容 这些内容功能利用（M99）注明在STEP0上 如果没有内容注明那么将显示“`？？？” 3.步骤步数 在程序中显示全部的步骤d.这个模式与R CORD中的“R17 File Name Display in Internal Memory”都与编 辑模式中“(1)Directory/Rename”有着类似的功能e.其仅仅显示控制器中保存的文件，和R CORD中的“R19 File Name in the Floppy”或编辑模式中的“（1）Directory /Rename”有着类似的功能 PROGRAM FIRST DATA DISPLAY16：34：20 ***Service list**** A：3 S：L32.Program First Head Data DisplaySelect [SET]key after moving the item with a numericArrow key>Service Previous Next condition Screen Screen Setting**同样可以使用R107功能（FIRST DATA DISPLAY）。
这个也可以使用[EDIT MODE] [ 1 DIRECTOR]其显示程序的头条数据程序的头条数据显示内容记录在STEP0中在ROBOT内存中有一些程序，只是很快使你非常容易的查看程序的内容或数据如果使用文件头条显示功能，你也能知道程序内容的一次时间数据如果你编辑一个程序建议在程序的头条编写一些关于程序的诠释内容，以便查找 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，如果按下“SERVICE”[PF1]键， 将会有如下显示PROGRAM FIRST DATA DISPLAY的作用 显示每一个程序的第一条信息，方便使用者查找 REGISTER SETTINGREGISTER SETTING的作用 显示和复位变量登记的数据 例：频度跳跃登记的数据显示和改变1.选择[TEACH]或[PLAYBACK]模式2.按下[ PF ]键（SERVICE).3.选择[3 REGISTER SETTING]显示如下 ** Register **1.FIFO2.XYZ shift register3.On-line XYZ shift register4.On-line XYZ shift register group5.Palletize register6.Freq.condition register7.Conveyor8.Internal IO9.Integer variable10.Real number variable11.Letter string variable2.选择方向键到要求位置，按下[SET]键。
FREQ CONDITION REGISTERFREQ CONDITION REGISTER的作用 使用服务栏对频度条件进行显示和改变1.选择[TEACH]和[PLAYBACK]模式2.按下[ PF ]键（SERVICE）3.选择[ 3 REGISTRER SETTING]4.选择[ 6 FREQ.CONDITION REGISTER]显示如下 **REGISTER**Frequency counters 1 [001] 2 [010] 3 [031] 4 [025] 5 [010] 6 [055] 7 [037] 8 [044]Enter numeric data and press SET key.==>[0-127] Complete5.移动方向键到要求改变的位置6.设置正确的数字，按下[SET]键7.按下[ PF ]键(complete)，保存设置内容此功能与[R18]一样。
WORK TIME DISPLAYWORK TIME DISPLAY的作用 显示ROBOT整个工作时间1.工作时间画面*Latest run time = 0:0:38.32 Cycle count = 2 Cycle time = 0:0:16.16 Gun count =0 Gun1 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun2 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun3 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun4 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Robot move time=0:0: 14.16 (87.6%) Welding time =0:0:0.00 (0.00%) I-sig.wait time =0:0:0.00 (0.00%) Timer wait time =0:0:2.00 (12.4%) 总运行时间•这个时间来自START灯从ON到OFF之间的时间•全部的时间来自连续的运行时间•记录最近一次的时间•工作时间的复位按下START键或执行24小时以后周期时间•一个周期时是从STEP0或START灯ON到收到停止 信号为止•记录最近的一次时间•工作时间的复位按下START键或执行24小时以后周期计数•这个次数来自START灯从ON到OFF之间次数•未进行完的半也计数•工作次数的复位按下START键或执行225次以后GUN1－4次GUN 1-4次期间全部的信号输出GUN 计数一个周期内GUN输出一次ROBOT移动时间ROBOT一个周期的移动时间焊接时间一个周期内GUN信号输出时间I信号等待时间一个周期内I信号等待时间时间定时器一个周期内全部定时器比值2.全部的时间*Latest run time = 0:0:38.32 Cycle count = 2Total Cycle time = 0:0:16.16 Gun count =0 Gun1 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun2 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun3 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Gun4 time = 0:0:0.00 Gun count =0 Robot move time=0:0: 14.16 (87.6%) Welding time =0:0:0.00 (0.00%) I-sig.wait time =0:0:0.00 (0.00%) Timer wait time =0:0:2.00 (12.4%) 总运行时间•这个时间来自START灯ON到到最后关机或数据清 除的时间周期计数•全部的工作时间从STEP0开始•未进行完的半也计数GUN1－4次GUN 1-4次期间全部的信号输出GUN 计数一个周期内GUN输出一次ROBOT移动时间ROBOT一个周期的移动时间焊接时间一个周期内GUN信号输出时间I信号等待时间一个周期内I信号等待时间时间定时器一个周期内全部定时器比值1.选择[TEACH]和[PLAYBACK]模式。
2.按下[ PF ]键（SERVICE）3.选择[ 4 WORK TIME ]显示如下 **Service**1.Work time display2.Total work time display3.(clear all)4.(clear work time)5.(clear cycle)6.(clear gun data) **选择1：工作显示画面 2.选择2：全部工作时间显示3.选择3：清除全部数据显示4.选择4：清除全部工作时间显示5.选择5：清除全部周期显示6.选择6：清除GUN的数据显示 STOP LOGGINGSTOP LOGGING的作用 显示ROBOT停止的原因文件，包括问题原因，程序号，时间1.选择[SERVICE] [6 STOP LOGGING]显示如下 **Stop logging**1 F-01 06 20:272 F-03 06 21:273 F-20 06 19:094 F-02 06 07:435 F-01 06 10:276 F-20 06 21:507 F-30 06 19:398 F-02 06 10:139 F-10 06 13:5410 F-20 06 09:41显示内容说明1 F-01 06 20:27时间数据 1 2信息号1.停止信号 0：停止信号没有输入 1：控制器的停止按钮按下 2：外部停止信号输入 3：功能停止信号（M41,M42: ROBOT停止执行） 2.紧急停止，马达关闭 0：马达OFF信号没有输入 1：控制器MOTORS OFF按钮按下 2：外部马达OFF信号输入 3：紧急停止信号输入或紧急停止按钮按下 ERROR LOGGINGERROR LOGGING的作用 当故障出现时，一些与故障有关的信息显示和记录在内。
可以使用其对故障进行分析判断，查找其原因创造一个故障记录菜单使用[Constant setting mode:Group1] [19 Error logging]能够显示1.选择[SERVICE][7 Error logging]先是如下画面： **Error logging**1E0104 07 13:062E0104 07 13:063E0104 07 13:064E0104 07 13:065E0104 07 13:066E0104 07 13:067E0104 07 13:068E0104 07 13:069E0104 07 13:0610E0104 07 13:06显示内容说明1E0104 07 13:062 Error No. Error date Error time HISTORY OF OPERATIONHISTORY OPERATION的作用 操作者所按的最后100次键显示。
创造操作历史使用[Constant setting mode] [Constant setting mode:Group1][20 History of operation]选择[SERIVCE] [8 HISTORY OF OPERATION]显示如下 **History of operation**１SET 16…… 2 PF1 17…… 3 TEACH KEY 4….. 新的取代旧的记录显示在头条，需翻下一页按下【PF】键即可 HOT EDITHOT EDIT的作用 在PLAYBACK 模式下对位置，条件，速度，功能等参数进行修改，删除，替换，插入等工作危险危险：由于在自动状态下编辑，对设备及人产生相当大的危险，所以 未经许可严禁使用该功能1.选择[SERIVCE] [8 HISTORY OF OPERATION]显示如下 **Hot edit** ROBOT11 Position2 Condition and function3 Position & Tool-angle2.选择[Position]显示如下画面。
**Hot edit** ROBOT1Program No [ 2 ] Start step No [ 15 ] end step No [ 30 ] Coordinate No [ 0 ] Shift value X = [10.00] Y = [00.00] Z = [00.00] Shift angle X = [10.00] Y = [00.00] Z = [00.00]点点位置修改位置修改 3.设定程序号，步骤号，坐标号和偏移值4.选择[Execute]按下【PF】键完成设置，显示如下画面CompletedHit any key**位置值以毫米为单位TOOL以度数为单位ROBOT坐标系统以S和V轴的交叉点未中心条件修改条件修改1.选择[SERIVCE] [8 HISTORY OF OPERATION]显示如下。
**Hot edit** ROBOT11 Position2 Condition and function3 Position & Tool-angle2.选择 [2 CONDITION AND FUNCTION]显示如下 **Hot edit** ROBOT1Modify condition:P002 S001 Accuracy [ 0 ] Tool [ 0 ] Gun1 [ OFF,ON ] MX [OFF,ON] Time(sec) [10.00]Enter numeric data and press SET key. == >[0-7] Complete 3.设定程序号，步骤号，条件4.移动光标到要求更改的位置5.使用方向键和【ENABLE】选择“OFF”和“ON”6.选择[Execute]按下【PF】键完成设置。
如果选择完毕，且程序正在运行中提示以下信息，回答其Now playback going.Will you modify? Yes / No**使用了M57功能不能对此进行修改 SYSTEM ENVIRONMENT(VERSION ETC)SYSTEM ENVIRONMENT(VERSION ETC)作用 对系统的内容进行介绍介绍的内容如下 1.软件号和创造软件的数据及时间 2.操作软件的版本 3.示教器软件版本 4.I/O系统软件版本 5. I/O服务系统软件版本 6.伺服放大器软件版本1.选择[SERIVCE] [11 SYSTEM ENVIRONMENT(VERSION ETC)]显示如下 **Teach***Machine tyep1 SA130 –01 (ROBOT-axis=6,TOYAL=6*System version R19.059 1997-05-30 13:21:12*OP.panel version T01.23 1997-05-30 13:21:12*T/P version T01.-26*Servo master version 1:V03.00 3axes 2:V03.00 3axes*Servo slave version 1:V02.03 2:V02.03 3:V02.03 4:V02.03 5:V02.03 6:V02.03 SETTING OF DATASETTING OF DATA的作用 对时间进行修改。
1.选择[SERIVCE] [11 SETTING OF DATA]显示如下 **Setting of data**Data 1999-05-20Time 16:06:242.使用方向键移动光标到要求位置3.写入数字，按下【SET】间4.按下【PF】键（Execute)进行保存 MODIFY RECORD CONDITIONMODIFY RECORD CONDITION的作用 对程序的条件一步或整体进行修改修改的内容如下 1 Accuracy 2 Tool No 3 Gun signal 4 MX signal1.选择[SERIVCE] [13 MODIFY RECORD CONDITION]显示如下 **Teach**Modify conditionProgram No [ 2 ] Start step No [ 15 ] end step No [ 30 ] Accuracy <--,0,1,2,3> Tool <--,0,1,2,3> Gun1 <--,0,1,2,3> Gun2 <--,0,1,2,3> MX <--,0,1,2,3> --not modify2.使用方向键移动光标到要求位置。
3.写入数字，按下【SET】间4.按下【PF】键（Execute)进行保存 MODIFY RECORD POSITIONMODIFY RECORD POSITION的作用 对程序的位置一步或整体进行修改1.选择[SERIVCE] [13 MODIFY RECORD POSITION]显示如下 **Teach**Modify positionProgram No [ 2 ] Start step No [ 15 ] end step No [ 30 ] S (DEG) [ 10.5] H (DEG) [ 0.00] V (DEG) [ 15.1] R2(DEG) [ 0.00] B (DEG) [ 0.00] R1(DEG) [ 10.5]2.使用方向键移动光标到要求位置3.写入数字，按下【SET】间4.按下【PF】键（Execute)进行保存。
MODIFY RECORD SPEEDMODIFY RECORD SPEED的作用 对程序的速度比率一步或整体进行修改1.选择[SERIVCE] [15 MODIFY RECORD SPEED]显示如下 **Teach**Modify speedProgram No = [ 2 ] Start step No =[ 15 ] end step No =[ 30 ] Speed rate (%) =[100] Modify GUN-ON step
3. 按下【SET】键，记入监视选择[0 Monitor off ]清除监视画面主电源关闭可以清除监控画面[R245]也可以进入监控 第八章第八章 条件条件 条件设置条件设置 （（1））MODE在PLAYBACK模式中有三种选择方式 1：STEP PLAYBACK—— 选择后ROBOT执行一步 2：1 CYCLE PLAYBACK——选择后ROBOT执行一个循环 3：CONTINUOUS PLAYBACK——选择后ROBOT执行连续循环操作方式1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式.按下“CONDITION SETTING” PF5键,将显示如下：2.使用上下键移动到需要的选择项3.使用[ENABLE]键和左右键同时按下4.设定完了，按下“END”（PF5）键16：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L31：Mode〈1 Step， 1 Cycle， Continuous〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set.>Service Previous Next End Screen Screen 条件设置条件设置 （（2）） START TYPEROBOT在PLAYBACK运行方式有三种模式1：Internal Start——运用操作器开始执行。
2：External Start——外部信号启动开始执行3：Remote Start——ROBOT控制屏键启动 操作方式1.选择TEACH或PLAYBACK模式,按下“CONDITION SETTING” [PF5]键, 将有如下画面显示2.使用上下键，移至指定位置3 .使用左右键和[ E N A B L E ]选择所需位置4 .设定完成,按下[ E N D ]键 ， 如 下 画 面 显 示 CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L32：Start type =〈Internal， external， remote〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set.>Service Previous Next End Screen Screen 16：34：20 **Playback (External Start)** A：3 S：L3TO SR：100% 1CyclePNO：100[Enable]__ SNo=5>Service I WI Condition Release Release Setting 1.)在操作器的画面的显示，将会与“2.Start type”和“3.External Program Selection” 的条件相结合。
2)其与“R5 External start selection setting(Enable /Disable)有着同样的功能3)当定义了外部程序选择与开始的条件后,是具有一定的危险性的如果操作人员 或编辑人员在ROBOT区域工作时极易受到外部人员的误操作，而造成安全上的 伤害 Ext.Program Selection Disable Enable Internal Playback Playback (Ext.Prog) External Playback(Ext.Start) Playback(Ext.P&S ) Remote Playback(Remote) Playback(Remote)Start Type 条件设置条件设置 （（3）） EXTERNAL PROGRAM SELECTION外部程序选择方式有两种，在PLAYBACK模式以前，你将在“Internal (Disable)”和“External (Enable)”选择。
1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 2.使用上下键，移至指定位置 3.使用左右键和[ENABLE]选择所需位置 4.设定完成,按下[END]键，如下画面显示CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L33：Ext.Program selection =〈Disable ， Enable 〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set.>Service Previous Next End Screen Screen 16：34：20 **Playback (External Start)** A：3 S：L3TO SR：100% 1CyclePNO：100[Enable]__ SNo=5>Service I WI Condition Release Release Setting 1)在操作器的画面的显示，将会与“2.Start type”和“3.External Program Selection” 的条件相结合。
2)其与“R5 External start selection setting(Enable /Disable)有着同样的功能3)当定义了外部程序选择与开始的条件后,是具有一定的危险性的如果操作人员 或编辑人员在ROBOT区域工作时极易受到外部人员的误操作，而造成安全上的 伤害 Ext.Program Selection Disable Enable Internal Playback Playback (Ext.Prog) External Playback(Ext.Start) Playback(Ext.P&S ) Remote Playback(Remote) Playback(Remote)Start Type 条件设置条件设置 （（4）） ROBOT LOCK测试外围设备的输入信号和输出信号，而ROBOT被软件限定不运行。
其与“R123 ROBOT LOCK”功能相同 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示16：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L34：Robot lock =〈Disable ， Enable 〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set.>Service Previous Next End Screen Screen CONDITION SETTINGPF52.使用上下键，移至指定位置 3.使用左右键和[ENABLE]选择所需位置 4.设定完成,按下[END]键，如下画面显示 条件设置条件设置 （（7）） SEARCH RANGE在搜寻中其决定搜寻的范围。
X值的范围能被设置在0.0-3.0之间和范围决定如下表示：1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 2.使用上下键，移至指定位置 3.选择适当的数字键定义其范围，按下[SET]键 4.按下[END]键,结束定义 Recoding Point Recoding PointSearch Range = L ( 1 + L )L：两点之间的距离CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L37：Search Range =〈 0.0 〉Input a numeric value, press[SET]key.>Service Previous Next End Screen Screen 条件设置条件设置 （（8）） SEARCH REFERENCE POSITION DATA RECORD完成ROBOT调整以后包括其搜寻的功能。
搜寻涉及位置点的数据“ON”的状态，其执行运行1个周期的记录它自动的记录下工件参考位置 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 2.使用上下键，移至指定位置 3.使用左右键和[ENABLE]选择所需位置 4.设定完成,按下[END]键，完成如下设置，显示 CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L38：Search Reference Point Data Record =〈 off , on 〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set.>Service Previous Next End Screen Screen 条件设置条件设置 （（9）） SPEED VARIATION VALUE在PLAYBACK模式下设置一个速度比率。
其能在[1-150%]中有效的改变GUN ON步骤速度比率也能随其改变与“R49 Speed variation setting”具有同样的功能 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 2.使用上下键，移至指定位置 3.输入相应的数字键，按下[SET]键 4.同时按下[ENABLE]和方向键对“FUN ON”进行选择 5.按下[END]键结束选择CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L39：Speed variation Value [23] Gun Step =〈Disable, Enable〉After inputting the numberic value .press[SET]key.>Service Previous Next End Screen Screen 条件设置条件设置 （（13）） RECORD SPEED SPECIFICATION如下三种特殊的方式记录编辑程序步骤速度。
1.标准----Interpolation OFF：时间定义 Linear Interpolation：速度定义 Circular Interpolation：速度定义 2.时间-----Interpolation ON/OFF：时间定义 3.速度----- Interpolation ON/OFF：速度定义其与“R71 Record speed specification method selection”具有同样的功能 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 2.使用上下键，移至指定位置 3.使用左右键和[ENABLE]选择所需位置 4.设定完成,按下[END]键，完成如下设置 16：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L313：Record speed specification= 〈Standard,Time, Speed〉If press[Enable] and arrow key together,it will be set>Service Previous Next End Screen Screen CONDITION SETTINGPF5 条件设置（条件设置（20））CURVE INTERPOLATION 选择〈CIRCULAR〉或〈SPLINE〉的运动编辑方式。
设置条件在编辑键“C”中圆周运动记录圆周运动方式弧线运动记录弧线运动方式INTER-POLATIONP L C 条件设置条件设置 （（23）） STEP GO/BACK IN MAX.SPEED在TEACH模式中整个STEP GO/BACK的速度定义其范围设置在[1-250MM/S]中 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示 CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L323：Step Go/Back at Max speed = [250]mm/s>Service Previous Next End Screen Screen After inputting the numberic value .press[SET]key. 2.使用上下键，移至指定位置。
3.选择适当的数字键定义其范围，按下[SET]键 4.按下[END]键,结束定义 条件设置条件设置 （（27）） USER OF SERIAL PORT#1选择使用RS232C通道 1.Sensor----联系的系统软件 2.Terminal----联系的PC 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L327：Use of Serial Port#1 =
3.使用左右键和[ENABLE]选择所需位置 4.设定完成,按下[END]键，完成如下设置 条件设置条件设置 （（29）） USER COORDINATION SYSTEM SELECTION手动操作移动LINEAR坐标，选择相应的坐标系统根据不同的工件定义一种特定的坐标系统，使X，Y，Z运行方向随着工件的形状移动在TEACH模式和PLAYBACK模式中也能使用监控前端头部X，Y，Z数值输出在画面上 1.选择TEACH模式或PLAYBACK模式，按下“CONDITION SETTING” [PF5]键，将有如下显示CONDITION SETTINGPF516：34：20 ***Condition Setting**** A：3 S：L323：Step Go/Back at Max speed = [250]mm/s>Service Previous Next End Screen Screen After inputting the numberic value .press[SET]key. 2.使用上下键，移至指定位置。
3.选择适当的数字键定义其范围，按下[SET]键 4.按下[END]键,结束定义 条件设置条件设置 （（32）） DISPLAY TYPE在TEACH和PLAYBACK模式中允许双重显示高和宽画面标准型标准显示双重型双重高和宽显示 第九章第九章 参数参数1 TOOL CONSTANTTOOL CONSTANT作用 外部定义ROBOT轴上的工具的长度与重量设定[TOOL 角度和长度] 1. 选择[CONSTANT SETTING：GROUP 1] [1 TOOL CONSTANT]显示 如下 **CONSTANT SETTING（GROUP 1）** Tool angle & length TOOL 0 T 0[ ]deg X 0 [ ]deg Y 0[ ]mm Z 0 [ ] mm TOOL 1 T 1[ ]deg X 1 [ ]deg Y 1[ ]mm Z 1 [ ] mm TOOL 2 T 2[ ]deg X 2 [ ]deg Y 2[ ]mm Z 2[ ] mm TOOL 3 T 3[ ]deg X 3 [ ]deg Y 3[ ]mm Z 3[ ] mmZYXT 2.选择[NEXT PAGE]按下，如下显示。
**CONSTANT SETTING（GROUP 1）** Tool angle & length TOOL 0 X Y Z Angle [ 0.0 ] [ 0.0 ] [ 0.0 ] Length [ 0.0 ] [ 225.0 ] [ 0.0 ] TOOL 1 X Y Z Angle [ 0.0 ] [ 0.0 ] [ 0.0 ] Length [ 0.0 ] [ 225.0 ] [ 0.0 ] TOOL 2 X Y Z Angle [ 0.0 ] [ 0.0 ] [ 0.0 ] Length [ 0.0 ] [ 225.0 ] [ 0.0 ] TOOL 3 X Y Z Angle [ 0.0 ] [ 0.0 ] [ 0.0 ] Length [ 0.0 ] [ 225.0 ] [ 0.0 ] Enter numeric data and press SET key. [-180--+180] Prev.Page Next Page Auto ang.set over writeZYXT工具中心3.选择[TOOL CENTER]4.选择[OVER WRITE]进行保存。
5.选择[Constant setting:Group 1] [1 Tool angle & length]显示如下画面 **CONSTANT SETTING（GROUP 1）** Tool center TOOL 0 X Y Z load center [ 0.0 ] [ 557.0 ] [ 0.0 ] TOOL 1 X Y Z load center [ 0.0 ] [ 557.0 ] [ 0.0 ] TOOL 2 X Y Z load center [ 0.0 ] [ 557.0 ] [ 0.0 ] TOOL 3 X Y Z load center [ 0.0 ] [ 557.0 ] [ 0.0 ] Enter numeric data and press SET key. [-2000.0--+2000.0] Prev.Page Next Page over write6.不同于先前设定的一样，其在TOOL角度中增补的长度X ，Y，Z项。
Angle+xAngle+YAngle+ZYYXXZ侧视俯视主视 选择[Constant setting:group1] [1 Tool angle & length ]画面CONSTANT SETTING（GROUP1）**Tool constantTool 0 Tool1 Tool2 Tool3Tool length X[0.0 ]mmY[225.0]mmZ[0.0 ]mmSX[0.0 ]mmSY[0.0 ]mmSZ[0.0 ]mm X[0.0 ]mm Y[557.0]mm Z[0.0 ]mmX[0.0 ]mmY[225.0]mmZ[0.0 ]mmSX[0.0 ]mmSY[0.0 ]mmSZ[0.0 ]mm X[0.0 ]mm Y[557.0]mm Z[0.0 ]mmX[0.0 ]mmY[225.0]mmZ[0.0 ]mmSX[0.0 ]mmSY[0.0 ]mmSZ[0.0 ]mm X[0.0 ]mm Y[557.0]mm Z[0.0 ]mmX[0.0 ]mmY[225.0]mmZ[0.0 ]mmSX[0.0 ]mmSY[0.0 ]mmSZ[0.0 ]mm X[0.0 ]mm Y[557.0]mm Z[0.0 ]mmTool angle Tool center Tool payload [130.0]kg [130.0]kg [130.0]kg [130.0]kgWrist inertia rate [1.0] [1.0] [1.0] [1.0]Tool rotate radius[0.0]mm [0.0]mm [0.0]mm [0.0]mm Enter numeric data and press SET key. >>[-2000.0--+2000.0] Auto ang.set over write与前面的设置一样，TOOL重量，WRIST的惯性比率和TOOL旋转半径选择。
TOOL重量*设置WRIST的工具重量*设置拐角的负载，和其的减少齿轮的减速性能WRIST惯性比率*设置正确的惯性比率设置拐角的负载，和其的减少齿轮的减速性能确定TOOL号的最大承受值TOOL旋转半径*设置手动操作期间的安全效果设置TOOL顶端和底端的X，Y，Z之间的距离 AXIT CONSTANTAXIT CONSTANT 的作用 马达的零角度位置是每一个轴使用者所必须设置的一个值其是与其他位置值的一个对比值然而S轴与R1轴必须依靠外部安装的位置或TOOL安装位置决定 每一种型号的ROBOT的零点位置由其设计的工作性能决定，参考ROBOT安装手册 *当在CONSTANT MODE SETTING中操作时使用[Axis: interpolation off]J,L,T中的J模式状态 1. 选择[ Constant setting mode:Group1] [2 Axis constant]显示如下画面 **CONSTANT SETTING（GROUP1）**Axis constant S [080000] S [07F978] [2.1 ] H [080000] H [07CD08] [75.1] V [080000] V [07FC60] [13.7 ] R2[080000] R2 [07FB20] [1.6] B [080000] B [0804E0] [1.5] R1 [080000] R1 [07XFBF0] [2.3]Select with cursor keys or enter a number and press SET key.>> over write AS 0H 90V 0R2 0B 0R1 0Encoder 0位置数据 现在Encoder数据 轴角度数据2.手动移动每一个轴到右边A中值相等。
3.或者依靠ROBOT校正PIN移动ROBOT到零度位置4.移动方向光标键到需要改变的轴的位置上5.按下[SET]键后如下信息显示 Press axis key to move the axis into position,press REC key.6.移动轴到需要改变的位置 7.按下[REC]键，保存现在的ENCODER零位置数据8.利用同样的方式改变其他的轴位置数据9.选择[PF]键（OVER WRITE）保存其参数 SOFTWARE LIMITSOFTWARE LIMIT的作用 软件限制是将各轴的正负运转方向进行数据限定使其不能操过定义的值 1.选择[Constant setting:Group 1] [3 Software limit]显示如下： **CONSTANT SETTING（GROUP1）**Axis constant S Left [062D56] S [07F978] [2.1 ] Right [09D2AA] H Forward [06FF98] H [07CD08] [75.1] Backward[08BC08] V UP [06E800] V [07FC60] [13.7 ] Down [08BAAA] R2 CCW [0394F7 ] R2 [07FB20] [1.6] CW [0C6B09 ] B CCW [067748 ] B [0804E0] [1.5] CW [0988B8 ] R1 CCW [057801] R1 [07XFBF0] [2.3] CW [0A87FF]Select with cursor keys or enter a number and press SET key.>> over write Encoder 0位置数据 现在Encoder数据 轴角度数据2.移动光标键到要求值进行变更。
3.按下[SET]键，如下信息显示 Press axis key to move the axis into position,press REC key.4.在SOFTWARE LIMIT中移动要求的轴5.按下[REC]键保存现在的ENCODER值6.选择[PF]键（OVER WRITE），将全部的值进行保存 * 软件限制不能被使用安全控制必须使用LIMIT SWITCH或阻挡块 进行控制 当手动操作ROBOT CONSTANT SETTING MODE使用[Axis:Interpolation off ]不必设置J，L，T坐标方式 手动操作完成软件限制 ARM INTERFERENCE ANGLEARM INTERFERENCE ANGLE的作用 角度将对H 和V 轴限制，决定于ROBOT的结构[Arm interference angle]是将其进行软件控制，其使用了最大位置值和最小位置值 1.选择[Constant setting:Group1] [4 Arm interference angle]显示如下.Arm interference angle Min [30 .0 ] [ 90.0 ] Max [180.0 ] OVER WRITE记录的冲突角度 现在的H和V轴之间的角度2.移动光标到需要改变的值中。
3.按下[SET]键，如下信息显示 Press axis key to move the axis into position ,press REC key.4.移动轴到要求冲突位置5.按下[REC]键，保存两轴的冲突的数据6.其他的值也需要改变时，利用同样的方式7.选择[PF]键（OVER WRITE），完成全部的改变值可利用J，L，T任何坐标移动方式进行修改手动操作方式完成软件限定方式 ENCODER CORRECTIONENCODER CORRECTION的作用 在ENCODER的数据丢失时，对马达的原位置重新定义，做一个 参考值1.选择[Constant setting:Group 1] [5 Correction ]显示如下 **CONSTANT SETTING （Group 1)**Encoder correction 1.Encoder correction (Position) 2.Encoder correction(setting value)2.选择[1 Encoder correction (Position)]显示如下。
**CONSTANT SETTING（GROUP1）**Axis constant S [080000] S [07F978] [2.1 ] H [080000] H [07CD08] [75.1] V [080000] V [07FC60] [13.7 ] R2[080000] R2 [07FB20] [1.6] B [080000] B [0804E0] [1.5] R1 [080000] R1 [07XFBF0] [2.3]Select with cursor keys or enter a number and press SET key.>> over write Encoder 0位置数据 现在Encoder数据 轴角度数据2.移动光标键到要求值进行变更。
3.按下[SET]键，如下信息显示 Press axis key to move the axis into position,press REC key.ENCODER CORRECTION（（POSITION）） B AXIS DEAD ZONEB AXIS DEAD ZONE的作用 当B轴在零度时，R1和R2轴几乎为平行移动因为矫正R1和R2轴，非正常的移动[B-Axis dead zone]减少意外的非正常移动在“DEAD ZONE”中，腕部移动自动的平滑调整 1.选择[Constant setting:Group1] [8 B axis dead zone]显示如下.**CONSTANT SETTING (Group 1)** B-axis dead zone [ 10]Dead zone warning display=
5.按下[REC]键保存现在的ENCODER值6.选择[PF]键（OVER WRITE），将全部的值进行保存ENCODER CORRECTION（（SETTING VALUE））1.选择[1 Encoder correction （Setting value)]显示如下 **CONSTANT SETTING（GROUP1）**Axis constant S [080000] S [07F978] [2.1 ] H [080000] H [07CD08] [75.1] V [080000] V [07FC60] [13.7 ] R2[080000] R2 [07FB20] [1.6] B [080000] B [0804E0] [1.5] R1 [080000] R1 [07XFBF0] [2.3]Select with cursor keys or enter a number and press SET key.>> over write Encoder 0位置数据 现在Encoder数据 轴角度数据2.移动光标到需要改变的值中。
3.进入ENCODER CORRECTION的十六进制的数字中5.按下[SET]键，保存轴数据6.其他的值也需要改变时，利用同样的方式7.选择[PF]键（OVER WRITE），完成全部的改变值 ACCURACYACCURACY的作用 在编程时有4个拐角可以选择0，1，2，3ROBOT在每一步的拐角大小决定与其的精度与圆滑度这个值根据工作的性质进行适当的定义Acc.0 1 2 3Accuracy 0Accuracy 1Accuracy 2Accuracy 3在改变拐角数据，其拐角大小随着改变1.选择[CONSTANT SETTING MODE]2.按下[PF]选择（GROUP1）3.按下方向键选择[9.Accuracy]4.按下[SET]键，如下画面显示 **CONSTANT SETTING （GROUP1）**Accuracy level bit distance 0 [ 2 ] [ 5 ]mm 1 [ 2 ] [ 10 ]mm 2 [ 2 ] [ 50 ]mm 3 [ 2 ] [100 ]mmBit range
6.输入数据，按下[SET]键7.按下[PF]键（OVER WRITE]，进行保存 拐角定义的半径值+ROBOT移动路线半径越大ROBOT的动作越圆滑，速度越快，机械性能越好 SPEEDSPEED的作用 在编辑程序步骤时，速度根据选项自动的生成1.选择[Constant setting:Group 1] [10 SPEED ]显示如下 **CONSTANT SETTING （GROUP1）** Default speed for record Manual speed I Interpolation ON Interpolation OFF Low speed 1 [ 10 ] mm/sec [ 30 ]sec/span 2 [ 50 ] mm/sec [ 25 ]sec/span 3 [ 100 ] mm/sec [ 20 ]sec/span 4 [ 200 ] mm/sec [ 15 ]sec/span High speed 1 [ 400 ] mm/sec [ 10 ]sec/span 2 [ 600 ] mm/sec [ 8 ]sec/span 3 [ 800 ] mm/sec [ 5 ]sec/span 4 [ 900 ] mm/sec [ 3 ]sec/span Enter numeric data and press SET key. over write5.移动方向键到要求改变的位置。
6.输入数据，按下[SET]键7.按下[PF]键（OVER WRITE]，进行保存 FORMATFORMAT的作用 1.MEMORY 格式化 2.选择CONSTANT文件 3.增加CONSTANT 文件 4.选择GUN的模式1.选择[Constant setting:Group 1] [11 FORMAT ]显示如下 **FORMAT**1.MEMORY FORMAT2.SELECTION OF CONSTANT FILE3.ADDITION OF CONSTANT FILE4.AXIS PARAMETERS LIST OF2.选择[1 MEMORY FORMAT]显示如下信息 Are you sure to format?: Yes / No3.按下[YES]键，如下信息显示 Please enter spec. Code (0:standard) (0-200)4.通常选择为0，按下[SET]完成格式化。
NOTE：删除CONSTANT FILE，ALL FILE使用[1 MEMORY FORMAT]MEMORY FORMAT SELECTION OF CONSTANT FILE1.选择[Constant setting:Group 1] [11 FORMAT ]显示如下 **FORMAT**1.MEMORY FORMAT2.SELECTION OF CONSTANT FILE3.ADDITION OF CONSTANT FILE4.AXIS PARAMETERS LIST OF2.选择[2 SELECTION OF CONSTANT FILE]3.按下[SET]键,显示如下 **FORMAT** ** SELECTION OF CONSTANT FILE**Aux.axis number = [ 0 ]Conveyor synchronize =
5.选择传送同步ON或OFF6.选择[PF]键（EXECUTE），完成选项，显示如下信息 Make the robot file?: Yes / No7.按下[YES]键，继续选择提示项 Please enter spec.Code (0:standard) (0-200)8.通常选择[0][SET]键,完成选项 ADDITION OF CONSTANT FILE 请参考OPTION MANUAL手册1.选择[Constant setting:Group 1] [11 FORMAT ]显示如下 **FORMAT**1.MEMORY FORMAT2.SELECTION OF CONSTANT FILE3.ADDITION OF CONSTANT FILE4.AXIS PARAMETERS LIST OF2.选择[4SELECTION OF GUN FILE]3.按下[SET]键,显示如下 ** CONSTANT SETTING （GROUP1）**Gun modeGUN1
5.选择[PF]键（EXECUTE），完成选项SELECTION OFGUN FILE MEMORY格式化全部的菜单在控制器内删除选择CONSTANT文件创建新的CONSTANT文件如果COSTANT文件已经生成那么其将回显示在上面增加CONSTANT文件这使用于多种用途ROBOT，所配备的文件选择GUN模式设置要求用途的工具文件 SIGNAL ATTRIBUT（（略）略）SIGNAL ATTRIBUTE的作用 对不同的信号进行特殊定义，ROBOT的功能或输入输出信号M 1——M 8M11——M18M21——M28M31——M38M41——M48M51——M58M61——M68M71——M78M81——M88M91——M98M101——M108M111——M118M121——M128M131——M138M141——M148选项选项I 1——I 8I9——I16I17——I24I25——I32I31——I40I39——I48I47——I56I55——I64I63——I72I71——I80I79——I88I87——I96I97——I104I105——I112I113——I118选项 **M和I信号的连接方式参考如下插座。
12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 22 21 20 19 18 17 16 15 14 1334 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 CNIN3 插座** Signal [I52]≠Function[I52] Signal [M28]≠Function[M28]在输入和输出接点如果定义为特殊功能，那么其不能再作为普通接点使用 SERIAL PORTSERIAL PORT的作用 其与外部电脑或ROBOT的中央管理的信号传输参数设置 BAUD RATE ：数据传送速度 CHARACTER LENGTH ：符号的一个BIT值 STOP BIT ：七段码的数据BIT值 PARITY BIT ：位的效验码 ECHO ：有效的的数据处理 FLOW CONTROL ：传送通道号 TIMEOUT DETECT ：保存的等待时间 STATION NO ：RS422的通道号1.选择[Constant setting:Group3 Serial port ]显示如下。
SERIAL PORT PORT#1 BAUD RATE <19200,9600,4800,2400,1200,600> CHARACTER LENGTH <7,8> STOP BIT <1,2> PARITY BIT
3.选择[ PF ]键（OVER WRITE），保存设置设置通道的信号,首先确定[CONDITION SETTING ] [27 SERIALPORT#1
设置[Setting of robot ready signal]当M信号登记[ROBOT STATUS SIGNAL]在[CONSTANT SETTING GROUP1] [ 12 SIGNAL ATTRIBUTES] [6 SETTING OF OUTING SIGNAL] [1 GENERAL OUTPUT]中1.选择[1 SETTING OF ROBOT REAY SINAL]显示如下 **CONSTANT SETTING （Group1)**Setting of robot ready signal 0 Motors-ON & playback mode (Single cycle) 1 Motors-ON,ext.start sel,ext.pro.mode & playback mode (Single cycle) 2 Motors-ON 3 Motors-ON & in operation 4 Motors-ON, in operation & interlock 5 Motors-ON & playback mode (Single cycle or Single step) 6 Motors-ON & playback mode (continuous) 7 Motors-ON & playback mode 8 Ext.start sel. Ext pro.mode ,playback mode (Single cycle) 9 Motors-ON,int.start sel.ext pro.mode & playback mode (cont) & in operation 10 Motors-ON,int.start sel.ext pro.mode & playback mode (cont) 11 Motors-ON,int.start sel.ext pro.mode & playback mode Current select[0] Enter numeric data and press SET key>> [0-11] over write4.进入[CONDITION NO]参考如下。
5.选择[OVERWRITE]存储下面信息 Condition# Condition state for ready signal output0Motor ONPlayb.mode1 cycle1Motor ON1 cycleExt startExt.pro.sel2Motor ON3Motor ONInoprer4Motor ONInoprer5Motor ONPlayb.mode1cycle/cont6Motor ONPlayb.modeContinuous7Motor ONPlayb.mode8Motor ONPlayb.mode1 cycleExt startInoprerExt.pro.sel9Motor ONPlayb.modeContinuousInt.startExt.pro.sel10Motor ONPlayb.modeContinuousInt.startExt.pro.sel11Motor ONPlayb.modeExt startExt.pro.sel POWER SAVE FUNCTIONPOWER SAVE FUNCTION的作用 当使用者设定某一时间ROBOT的马达电源关闭，达成节能模式。
1.选择[CONSTANT SETTING:GROUP1] [17 POWER SAVE FUNCTION] 显示如下 **CONSTANT SETTING (Group 1)**Power save fuctionPower save mode =< disabled , enable>Waiting time(min)=[0.2]Select item with ENABLE+cursor key.==> over write 2.设定参数3.按下[ PF ]键(OVER WRITE)保存设置 GAIN CONTROLGAIN CONTROL的作用 ROBOT工具的重量定义在控制器中，设置正确的校正值以后能更好的定义RONOT的范围和移动速度1.选择[CONSTANT SETTING: GROUP1] [18 AIN CONTROL]先是如下 **Constant setting(Group1)** ROBOT1Gain control Pay load(kg) Wrist inertia rateT0=[130.0] [1.0]T1=[130.0] [1.0]T2=[130.0] [1.0]T3=[130.0] [1.0]Payload on arm[0.0](kg)…………2.设置重量值3.按下[ PF ]键(OVER WRITE)保存设置参数。
[PAY LOAD]和[PERMISSIBLE INERIA COEFFICIENT FOR WRIST AXIS]也能设置在[CONSTANT SETTING(GROUP1)] [1 TOOL ANGLE AND LENGTH]之内,任一一个都可以设置 ERROR LOGGINGERROR LOGGING的作用 将故障的内容保存在内部MEMORY中记录故障的内容在[SERVICE][7 ERROR LOGGING]中可以查看1.选择[CONSTANT SETTING (GROUP1)] [19 ERROR LOGGING]显示 如下 **CONSTANT SETTING (Group1)**Error logging Logging file=
3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数设置所存储故障LIST的容量如例，6轴ROBOT 3461 BYTES最多存储50次故障记录 [Axis data enabled]和[I/O data enabled]**更加想象的说明参考[ERROR LOGGING]手册 HISTORY OF OPERATIONHISTORY OF OPRERATION的作用对使用者最后操作的100次按键进行记录方便顾客对误操作进行判断操作的历史文件能在[SERVICE] [8 HISTORY OF OPERATION]中查看1.选择[Constant setting:Group 1] [20 History of operation]先是如下画面 **CONSTANT SETTING (Group1)**History of operation History file=
3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数 History file
3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数 参数 说明标准设定X shift valueX方向200mm(0.0-9999.9)Y shift valueY方向Z shift valueZ方向X angleshift valueX方向角度值20deg(0.0-180.0)Y angleshift valueY方向角度值Z angleshift valueZ方向角度值设定值*登记腕部拐角值之前设定切换值一个小的设定值必须考虑ROBOT的移动量5mm(0.01-5.00) AUTO CONSTANT SETTING AUTO CONSTANT SETTING的作用 恰当的定义[Tool constant: tool(gun)length]和[0-deg.position]计算ROBOT线形移动的最佳值常量值[tool constant:tool(gun) length],[0-deg.position]等，在编辑一个程序步骤点记录的一个变量姿态1.选择[TEACH MODE]2.在[AUTO CONSTANT SETTING]选择需要的程序号。
3.记录多个姿态不同的点位置数据4.如果仅仅[Gun: tool (gun)length]记录4个和更多的点会自动生成如果 [Constant:0-deg.position]要求更好的[Gun:tool (gun)length]那么必须记录 10个或更多的点选择[Constant setting:Group1] [23 Auto constant setting]显示如下 **CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1Automatic constant setting Setting =
按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数参数说明设置
然而常量值仍会被存储改变重心执行[Automatic constant setting]在[Arm deflection] [gravity]ON状态下取得，如下参数必须设置这仅仅在[Correction for gravity]功能中显示 重量填写重量X中心方向Y中心方向Z中心方向 ORIGINAL POSITION RETURNORIGINAL POSITION RETURN的作用 由于紧急停止的状态下MOTOR ON被切除，ROBOT的手臂重量导致下落当电源恢复时，ROBOT返回到落下前的位置一个警告或故障两者之间，MOTOR ON和OFF太长，这个参数预防联系外围的设备不应粗心的启动选择[Constant setting:Group1] [30 Original position return]显示如下 **CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1Original position returnOriginal position return=
按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数Original returnFunction
**CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1End relay time (etc.) End relay time [ 0.0 ] secProgram acknowledge signal [0.2 ] secEnter numeric data and press SET key.==> [ 0.0-10.0] over write2.选择设置需要值3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数最小的时间[Program end signal]和同样最小的开始周期也可以在下 个程序中设置 FDD AUTO LOADINGFDD AUTO LOADING的作用 当一个程序不能在控制器的INTERNAL MEMORY产生，直接在磁盘中自 动的读出或拷贝 [FDD auto loading]使用于控制器的INTERNAL MOMERY空间不足时。
选择[Constant setting:Group1] [33 FDD auto loading]显示如下 **CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1FDD auto loading Auto loading =
[2]当无空间可以利用，指定程序删除[3]当无空间可以利用，未指定程序删除[4]不管剩余的空间全部的程序删除[5]在PLAYBACK中，要求读出来自磁盘的程序，不装入CMOS中删除程序（lower)= [ 0 ]特定的底端程序号在程序组中被删除删除程序（upper)= [100 ]特定的上端程序号在程序组中被删除** 如下的程序不能被删除• 程序在MEMORY中保护• 那个呼叫程序的来源程序• FDD登记的程序不能删除• 同样序号程序不能被删除（多ROBOT 系统） INTERLOCK TIMERINTERLOCK TIMER的作用 当在PLAYBACK中I 等待时间超出登记的时间值，INTERLOCK故障信号 输出1.选择[Constant setting:Group1] [34 INTERLOCK TIMER]显示如下 **CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1Interlock abn timer[ 0.0 ] secEnter numeric data and press SET key.==> [ 0.0-255] over write2.进入要求要求的设定值。
3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数设置[INTERLOCK TIMER]使用[CONSTANT SETTING:GROUP1] [12 SIGNAL ATTRIBUTES] [6 SETTING OF OUTPUT SIGNAL] [1 GENERAL OUTPUTS]**信号关闭，INTERLOCK时间恢复 CYCLE TIME KEEPERCYCLE TIME KEEPER的作用 一个程序运行周期标准时间表示在监控画面上1.选择[Constant setting:Group1] [42 CYCLE TIMER KEEPER]显示如下 **CONSTANT SETTING(Group1)** ROBOT1Cycle timer keeperNo Prog.step Prog.step 1 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ] 2 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ] 3 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ] 4 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ] 5 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ] 6 [ 0 ] [ 0 ] -> [ 0 ] [ 0 ]Enter numeric data and press SET key.==> [ 0-999] over write2.进入要求要求的设定值。
3.按下[ PF ]键（OVER WRITE)保存设置的参数最大的时间未9999.99 SEC (1/100SEC)工具时间和I 信号比值也 能显示4.选择[SERVICE] [16 MONITOR] [28 CYCLE TIME MONITOR] 显示如下画面 12:06:40 **TEACH** Cood0 ROBOT1Program =010EXAmp ReleasedStep = 0 Speed 30.00 interp.off Acc.0 Tool0Cnd.No.Prog Step-> Prog Step Time (sec) Gun(%) I(%) Stauts 1 10 1 -> 11 5 10.33 0 0 measure 2 100 10 -> 100 25 9.87 5 10 complete 3 1 1 -> 2 10 25.12 0 20 stop 4 _ _ -> _ _ _ _ _ _ 5 _ _ -> _ _ _ _ _ _ 6 _ _ -> _ _ _ _ _ _ OK ==> service I release WI release Condition时（SEC)显示真实的时间GUN(%)枪ON的时间与测量时间的比值I (%)I信号等待时间与测量时间的比值检测表示正在检测完成表示检测已经完成中断表示检测期间停止，测量之前完成登记步骤 ACCEL CONTROL BY TORQUEACCEL CONTROL BY TORQUE的作用 仅仅用于检查ROBOT运行时使用的扭距，在CONSTANT中不能被 改变。
任何一个
1.选择[Constant setting:Group1] [72 SAFETY SPEED CONTROL]显示如下 ** CONSTANT SETTING (GROUP1) **Safety speed control Safety speed control =
使用者将光标移动到每一参数位置，填入相应的参数向前、向后步进是否执行外部功能DISABLE不执行外部功能ENABLE当STEP GO全部的功能执行，STEP BACK仅仅I信号执行I-ENABLESTEP GO/BACK仅仅I信号执行4 向前、向后步进带有外部功能向前、向后步进带有外部功能 5 T/P故障脱离故障脱离T/P故障时是否脱离控制器DISABLE示教器脱离E116 T/P故障发生ENABLE如果T/P脱离，PLAYBACK仍能运行**当使用[ignore T/P error]正确的设置[Constant setting mode:Group2] [6 Power detection]到
DISABLE记录在控制器内ENABLE记录在控制器和IC卡中12 STEP 0 M信号输出信号输出当程序开始时复位或不能复位，通常M信号在程序的开始部分复位UNLATCHEDM信号在开始部分复位LATCHEDM信号在开始部分不能复位13 STEP 0 时时ON-LINE SHIFT当程序开始时进行偏差登记UNLATCHED程序开始时登记复位LATCHED程序开始时不能复位40 WI/I 释放释放 W/能够能够WI释放和I释放按下【PF】键或需同时按下【ENABLE】键DISABLE按下【PF】键ENABLE按下【PF】＋【ENABLE】键 41 TEACH模式输出模式输出当TEACH模式时输出信号，使用[Constant setting:Group1] [12 SignalAttribute] [6 Setting of output signal] [1 General output]TEACH选择[TEACH]模式时输出信号TEACH/CONSTANT选择[TEACH]和[CONSTANT]模式时输出信号48 安全插座故障安全插座故障安全插座拔出出现故障的等级SYSTEM ERROR拔出时引起系统故障OPERATION ERROR拔出后操作故障49 END信号复位信号复位当一个程序和步骤设置时，信号复位或不能复位。
DISABLE当一个程序和步骤设置时，信号不能复位ENABLE当一个程序和步骤设置时，信号能复位55 I/O信号显示信号显示当一个程序登记了I/O名称，在PLAYBACK期间可以显示在画面上DISABLE登记的名称不能显示ENABLE登记的名称可以显示 56 REMOTE 功能功能DISABLE[MODE SELECTION]按下操作器选择ENABLE[MODE SELECTION]外部信号输入 选择通过外部I/O信号进行模式切换 MODES:改变CONSTANT SETTING,EDIT, TEACH, PLAYBACK CONVEYOR: 改变PLAYBACK,TESTConstantsettingEditTeachPlaybackRemote modeOutput 1OFFONOFFONRemote modeOutput 2OFFOFFONONR337 同样的方式可以设置58 MEMORY CARD2 FORMAT控制器的MEMORY使用两种不同的主板，其相对应的选择方式TYPE1选择UM850主板是使用（旧型号）TYPE2选择UM870主板是使用（新型号） 76 EXECUTION OF JUMP FUNCTION WHEN STEP GO当条件设置为[Constant setting : Group 2] [4 Step go/back w/func]
M20 Step jump(no condition) M80 Program call(no condition)M21 Step call (no condition） M81 Program call(I condition)M22 Step return (no condition) M82 Program call(freq condition)M23 Step jump(I condition) M83 Program jump(no condition)M24 Step call (I condition) M84 Program jump(I condition) M25 Step return (I condition) M85 Program jump(freq condition) M26 Step jump(freq condition) M86 Function case jump(freq condition)M27 Step call (freq condition) M87 Function case jump(I condition)M28 Step return (freq condition) M88 Function case jump endM62 Step jump with function(no condition) M102 Relative program call(no condition)M63 Step jump with function(I condition) M103 Relative program call(I condition)M64 Step jump with function(freq condition) M104 Relative program call(FREQ condition)NO CONDITION跳跃呼叫功能全部执行OPERATION SELECT操作者选择跳跃功能后执行100 MODE SELECTION定义（Teach mode,Playback 等）选择按操作屏还是示教器。
OPERATION PANEL操作屏按钮T/P示教器按钮 121 SELECTE OF ACCURACY NUM44种方式（A0,A1,A2,A3)88种方式（A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7)选择拐角定义方式数量，参考[CONSTANT SETTING:GROUP1][9 ACCURACY]**当选择8种方式，按下【ENABLE】【ACC】键，进行切换 第十一章第十一章 信号信号 输入信号输入信号 输入信号通过CNIT2,3插座与电路板UM837,或通过外部的装换电路连接到控制器如下电路图表示其连接方式接头CNIN2CNIN3 P1(+24)+5VGNDM1(0V)使用者使用者接点输入电路要求： 阻抗： 3 KΩ 输入电流：8 mANTOE: **M1端子为COMMONPIN 19，20为CNIN2使用公共端，PIN 33，34为CNIN3公共端 **正确的使用每个连接器的公共线 **不要使用外部同一个电压输入 CNIN2 连接图PIN号信号名功能内容1I97 P1程序选择信号1 程序1 二进制：2 02I98 P2程序选择信号1 程序1 二进制：2 13I99 P3 程序选择信号1 程序1 二进制：2 24I100 P4程序选择信号1 程序1 二进制：2 35I101 P5程序选择信号1 程序1 二进制：2 46I102 P6程序选择信号1 程序1 二进制：2 57I103 P7程序选择信号1 程序1 二进制：2 68I104 P8程序选择信号1 程序1 二进制：2 79I113 FIFO功能的二进制外部程序选择10I114 二进制信号普通方式输入11I11512外部开始外部开始信号13外部停止外部停止信号14外部马达关闭外部关闭马达信号15安全插座安全插座信号16I116(低速命令） 外部减速信号171819M1(0V)输入公共端20M1(0V)输入公共端2122P1(+24)23P1(+24)24M1(0V)25M1(0V) **括号里的内容表示标准输入信号的分配，输入信号的分配可以被 改变。
标准插座的图例表示如下9 8 7 6 5 4 3 2 1 16 15 14 13 12 11 1025 24 23 22 21 20 19 18 17 CNIN2 PIN号信号名功能内容1I1I信号12I2I信号23I3 I信号34I4I信号45I5I信号56I6I信号67I7I信号78I8I信号89I9I信号910I10 I信号1011I11I信号1112I12I信号1213I13I信号1314I14I信号1415I15I信号15161I6I信号1617I17I信号1718I18I信号1819I19I信号1920I20I信号2021I21I信号2122I22I信号2223I107使用者外部复位信号24I108外部FIFO复位25I105WI 信号使用者接点 26I106重撞信号27I23I信号2328I24I信号2429I109I信号10930I110I信号11031I111I信号11132I112I信号11233M1(0V)输入公共端34M1(0V)输入公共端使用者接点12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 22 21 20 19 18 17 16 15 14 1334 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 **括号里的内容表示标准输入信号的分配，输入信号的分配可以被 改变。
标准插座的图例表示如下CNIN3信号的连接信号的连接 当信号I1-I24或I97-I116在同一时间内短接使用者接点 CNIN3 Pin No (1) | (16) (33)(34)信号名 I1 I16 M1(0V) 连接程序选择信号，二进制选择信号在PLAYBACK或程序记录期间，程序能被这个信号选择在这时，外部程序选择必须有效如果无效，故障将会发生程序选择可由信号输入，也可由225种不同组合的二进制赋值分配如例，当一个信号输入到P3，程序3即被选择或程序4，可被二进制选择电路连接表示如下:使用者接点 CNIN2 Pin No (1) | (8) (19)(20)信号名 P1 P8 M1(0V)设置普通输入信号方式或二进制输入普通输入信号方式或二进制输入方式，选择表示方式如下：使用者接点 CNIN2 Pin No (10) 信号名二进制/ 普通 M1(0V)(19)(20)外部开始信号，外部马达关闭，外部停止信号外部开始信号，外部马达关闭，外部停止信号连接到外围设备方式表示如下：使用者接点 CNIN2信号名 外部开始外部马达关闭外部停止 M1(0V)Pin No (12)（14）（13）（19）(20) NOTE:短接外部停止信号端子，外部停止信号不能使用。
外部停止 端子已被出厂时已经设置好）连接低速命令信号连接低速命令信号**当这个信号在PLAYBACK期间输入，PLAYBACK速度从下一步骤 低速运转到最后的步骤使用者接点 CNIN2 Pin No (16) 信号名低速运转 M1(0V)(19)(20)安全信号连接方式安全信号连接方式使用者安全 CNIN2 Pin No 插座 (15) 信号名安全插座 M1(0V)(19)(20)**安全插座和自动和手动两者之间的联系自动－手动键安全插座自动手动插入马达开，可以编程紧急停止拔出紧急停止马达开，编程和低速运行 输出信号输出信号输出电路12 111314435 9161674LS175+24V0V使用者电源负载使用者连接器 CNOT2,3输出电路要求： 接点容量：DC24V ±3V 0.1ANOTE:**使用其他的电源。
**平均分配两个公共端 **正确考虑使用接点的容量 **输入电源使用滤波器，在经过负载 PIN号信号名功能内容1M111 （GUN1)枪信号12M112 （GUN2)枪信号23M113 （GUN3)枪信号34M114 （GUN4)枪信号45M115 （MX)MX 信号6M116 （程序结束)程序结束延时输出信号7M117 （系统故障)系统故障输出信号8M111 （紧急停止)进击停止输出信号9公共端公共端10公共端公共端11M21(TEACH模式）TEACH 模式信号12M122(重撞信号）重撞输出信号13M12314M124(步骤设置故障）步骤设置故障输出信号15M125(连锁时间故障）连锁时间故障输出信号16M126(操作故障）操作故障输出信号17M127(程序默认）程序默认输出信号18M128(外部默认复位）外部默认复位输出信号19公共端公共端20公共端公共端21M131(操作输出信号）操作输出信号22M132(能够外部选择程序） 能够外部选择程序输出信号23M133( 外部开始选择）外部开始选择输出信号24M1134(低速)低速输出信号25M135(PLAYBACK)自动模式输出信号 。
